本申請涉及內窺鏡、腹腔鏡、關節(jié)鏡、結腸鏡和類似的手術裝置或器械，其特別適于或旨在用于出于醫(yī)療目的的評估、檢查、測量、監(jiān)測、研究或測試活的或死的人體和動物體，或者與被設計為輔助外科手術的裝置一起用于對人體進行外科手術或為外科手術做準備。
背景技術：
1、內窺鏡可以是關節(jié)鏡(用于關節(jié)手術)、腹腔鏡(用于腹部手術)、結腸鏡(直腸、結腸和下小腸)、膀胱鏡(膀胱和尿道)、腦電圖(腦部)、宮腔鏡(陰道、宮頸、子宮和輸卵管)、鼻竇鏡(耳、鼻、喉)、胸腔鏡(肺外胸部)、氣管鏡(氣管和支氣管)、食管鏡(食管和胃)等。內窺鏡可以具有剛性軸或柔性插入管。
技術實現(xiàn)思路
1、通常，在第一實施例中，本發(fā)明的特征在于一種包括計算機處理器和存儲器的設備。所述處理器被編程為從內窺鏡的遠端處的圖像傳感器接收視頻圖像數(shù)據(jù)，并將圖像數(shù)據(jù)實時顯示給外科醫(yī)生。所述處理器被編程為經(jīng)由機器學習模型處理從圖像傳感器接收的圖像數(shù)據(jù)，所述機器學習模型被訓練為同時將圖像數(shù)據(jù)上采樣到比由圖像傳感器捕獲的更高的分辨率、銳化邊緣并且增強局部對比度。
2、通常，在第二方面，本發(fā)明的特征在于一種包括計算機處理器和存儲器的設備。所述處理器被編程為從內窺鏡的遠端處的圖像傳感器接收視頻圖像數(shù)據(jù)，并將圖像數(shù)據(jù)實時顯示給外科醫(yī)生。視頻圖像數(shù)據(jù)具有由圖像傳感器生成圖像數(shù)據(jù)的幀速率。所述處理器被編程為控制圖像傳感器和/或被設計為照射由圖像傳感器觀看的場景的照射源，該控制被編程為使視頻圖像數(shù)據(jù)的每隔一幀曝光不足或曝光過度。所述處理器被編程為處理從圖像傳感器接收的圖像數(shù)據(jù)，以組合圖像數(shù)據(jù)的連續(xù)幀對，從而調整動態(tài)范圍來增強圖像的過亮或過暗部分以暴露細節(jié)，并以由圖像傳感器生成的視頻的全幀速率生成組合幀。
3、通常，在第三方面，本發(fā)明的特征在于一種包括計算機處理器和存儲器的設備。所述處理器被編程為從內窺鏡的遠端處的圖像傳感器接收視頻圖像數(shù)據(jù)，并將圖像數(shù)據(jù)實時顯示給外科醫(yī)生。所述處理器被編程為對圖像的強度相對于設定點強度的誤差求和。所述處理器被編程為經(jīng)由pid控制算法同時控制增益、曝光和照射中的至少兩者，以實現(xiàn)在設定點強度處的圖像顯示，pid控制的每步的最大變化被阻尼(damp)以防止振蕩。
4、實施例可以單獨地或以任何組合包括一個或多個以下特征。所述處理器可進一步被編程為控制圖像傳感器和/或被設計為照射由圖像傳感器觀看的場景的照射源。該控制可以被編程為使視頻圖像數(shù)據(jù)的每隔一幀曝光不足或曝光過度。所述處理器可進一步被編程為處理從圖像傳感器接收的圖像數(shù)據(jù)，以組合圖像數(shù)據(jù)的連續(xù)幀對，從而調整動態(tài)范圍來增強圖像的過亮或過暗部分以暴露細節(jié)。所述處理器可進一步被編程為以由圖像傳感器生成的視頻的全幀速率生成組合幀。所述處理器可進一步被編程為對圖像的強度相對于設定點強度的誤差求和。所述處理器可進一步被編程為經(jīng)由pid控制算法同時控制增益、曝光和照射中的至少兩者，以實現(xiàn)在設定點強度的圖像顯示。可以阻尼pid控制的每步的最大變化以防止振蕩。所述處理器可以進一步被編程為經(jīng)由機器學習模型處理從圖像傳感器接收的圖像數(shù)據(jù)，所述機器學習模型被訓練為同時將圖像數(shù)據(jù)上采樣到比由圖像傳感器捕獲的更高的分辨率、銳化邊緣并且增強局部對比度。所述處理器可進一步被編程為經(jīng)由動態(tài)范圍補償來增強視頻圖像數(shù)據(jù)。所述處理器可進一步被編程為調整圖像捕獲中的曝光時間、照射強度和/或增益以調整曝光飽和度。所述處理器可進一步被編程為經(jīng)由降噪來增強視頻圖像數(shù)據(jù)。所述處理器可進一步被編程為經(jīng)由透鏡校正來增強視頻圖像數(shù)據(jù)。所述處理器可進一步被編程為，除了分辨率之外，增強動態(tài)范圍補償、降噪和透鏡校正中的至少兩者。所述處理器可進一步被編程為旋轉圖像顯示，以補償內窺鏡的旋轉。所述處理器可進一步被編程為調整圖像捕獲中的曝光時間、照射強度和/或增益以調整曝光飽和度。
5、上述優(yōu)點和特征僅是代表性實施例，并且僅被呈現(xiàn)以幫助理解本發(fā)明。但是應該理解，它們不應被認為是對權利要求所限定的本發(fā)明的限制。本發(fā)明的實施例的附加特征和優(yōu)點將在以下描述、附圖和權利要求中變得顯而易見。
1.一種設備，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的設備，其中，
3.根據(jù)權利要求2所述的設備，所述處理器進一步被編程為：
4.根據(jù)權利要求1所述的設備，所述處理器進一步被編程為：
5.一種設備，包括：
6.根據(jù)權利要求5所述的設備，所述處理器進一步被編程為：
7.根據(jù)權利要求5所述的設備，所述處理器進一步被編程為：
8.一種設備，包括：
9.根據(jù)權利要求8所述的設備，所述處理器進一步被編程為：
10.根據(jù)權利要求8所述的設備，所述處理器進一步被編程為：
11.根據(jù)權利要求1-10中任一項所述的設備，所述處理器進一步被編程為：經(jīng)由調整圖像捕獲中的曝光時間、照射強度、和/或增益以調整曝光飽和度來增強所述視頻圖像數(shù)據(jù)。
12.根據(jù)權利要求1-10中任一項所述的設備，所述處理器進一步被編程為：經(jīng)由調整動態(tài)范圍補償來增強所述視頻圖像數(shù)據(jù)。
13.根據(jù)權利要求1-10中任一項所述的設備，所述處理器進一步被編程為：經(jīng)由降噪來增強所述視頻圖像數(shù)據(jù)。
14.根據(jù)權利要求1-10中任一項所述的設備，所述處理器進一步被編程為：經(jīng)由透鏡校正來增強所述視頻圖像數(shù)據(jù)。
15.根據(jù)權利要求1-10中任一項所述的設備，所述處理器進一步被編程為：經(jīng)由動態(tài)調整動態(tài)范圍補償、降噪、以及透鏡校正中的至少兩者來增強所述視頻圖像數(shù)據(jù)。
16.根據(jù)權利要求1-10中任一項所述的設備，所述處理器進一步被編程為：旋轉所述圖像顯示以補償所述內窺鏡的旋轉。