本申請涉及機(jī)器控制領(lǐng)域，特別是涉及一種復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
背景技術(shù)：
1、隨著機(jī)器控制技術(shù)的發(fā)展，agv（automated?guided?vehicle）與機(jī)械臂組合而成的復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)的應(yīng)用范圍越來越廣。agv是一種由手動或自動將貨物或工件裝載在車上，自動行走到指定地點(diǎn)，再將貨物或工件卸下來的移動運(yùn)輸工具，可以應(yīng)用在許多固定的或不固定的運(yùn)輸場合。agv上安裝的機(jī)械臂可以根據(jù)工作任務(wù)的需求，在末端攜帶各種執(zhí)行系統(tǒng)，完成物料搬運(yùn)、組裝加工、巡視檢查等多種場景應(yīng)用需求。
2、在傳統(tǒng)技術(shù)中，使用agv復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行貨物或工件的運(yùn)輸時，需要用到agv復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)航定位功能，以期實(shí)現(xiàn)長距離無故障的導(dǎo)航。其中，導(dǎo)航定位方式有很多種，例如二維碼導(dǎo)航、激光雷達(dá)slam導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等。
3、然而，目前的導(dǎo)航定位方法或多或少都存在一些定位誤差，使得agv上裝載的機(jī)械臂的運(yùn)動路徑不夠準(zhǔn)確，導(dǎo)致機(jī)械臂在執(zhí)行預(yù)設(shè)的拍照或者抓取工作時，會產(chǎn)生位置偏差，最終影響到復(fù)合機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)效果。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑的準(zhǔn)確度的復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法。所述方法包括：
3、獲取運(yùn)動對象的實(shí)時底盤定位數(shù)據(jù)；
4、在檢測到所述實(shí)時底盤定位數(shù)據(jù)相對于預(yù)設(shè)的目標(biāo)底盤定位數(shù)據(jù)出現(xiàn)誤差的情況下，獲取底盤定位誤差數(shù)據(jù)，以及所述運(yùn)動對象的機(jī)械臂的初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)；
5、根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，確定運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)；
6、根據(jù)所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，更新所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，得到所述機(jī)械臂的目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)；
7、控制所述機(jī)械臂按照所述目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)所生成的路徑進(jìn)行運(yùn)動。
8、在其中一個實(shí)施例中，所述根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，確定運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，包括：
9、根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，構(gòu)建定位誤差位姿變換矩陣；
10、基于所述定位誤差位姿變換矩陣，得到所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)。
11、在其中一個實(shí)施例中，所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)包括平移誤差和旋轉(zhuǎn)誤差；
12、所述根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，構(gòu)建定位誤差位姿變換矩陣，包括：
13、根據(jù)所述平移誤差，構(gòu)建平移誤差矩陣；
14、根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)誤差，構(gòu)建旋轉(zhuǎn)誤差矩陣；
15、根據(jù)所述平移誤差矩陣和所述旋轉(zhuǎn)誤差矩陣，確定定位誤差位姿變換矩陣。
16、在其中一個實(shí)施例中，所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)包括所述機(jī)械臂的起始末端位姿，所述根據(jù)所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，更新所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，得到所述機(jī)械臂的目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)包括：
17、根據(jù)所述定位誤差位姿變換矩陣，對所述起始末端位姿進(jìn)行空間矩陣變換，確定機(jī)械臂的目標(biāo)起始末端位姿；
18、所述目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)起始末端位姿；
19、將所述目標(biāo)起始末端位姿作為所述目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)中的起始位置。
20、在其中一個實(shí)施例中，所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)包括初始位姿變換矩陣，所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)包括所述定位誤差位姿變換矩陣；
21、所述根據(jù)所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，更新所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，得到所述機(jī)械臂的目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，包括：
22、獲取所述定位誤差位姿變換矩陣的逆矩陣；
23、根據(jù)所述逆矩陣，對所述初始位姿變換矩陣進(jìn)行位姿補(bǔ)償，得到用于表征目標(biāo)運(yùn)動路徑的目標(biāo)位姿變換矩陣；
24、基于所述目標(biāo)位姿變換矩陣，得到所述目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)。
25、第二方面，本申請還提供了一種復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃裝置。所述裝置包括：
26、初始信息獲取模塊，用于獲取運(yùn)動對象的實(shí)時底盤定位數(shù)據(jù)，；
27、誤差獲取模塊，用于在檢測到所述實(shí)時底盤定位數(shù)據(jù)相對于預(yù)設(shè)的目標(biāo)底盤定位數(shù)據(jù)出現(xiàn)誤差的情況下，獲取底盤定位誤差數(shù)據(jù)，以及所述運(yùn)動對象的機(jī)械臂的初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)；
28、誤差補(bǔ)償模塊，用于根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，確定運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)；
29、路徑更新模塊，用于根據(jù)所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，更新所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，得到所述機(jī)械臂的目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)；控制所述機(jī)械臂按照所述目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)所生成的路徑進(jìn)行運(yùn)動。
30、在其中一個實(shí)施例中，所述誤差補(bǔ)償模塊還用于根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，構(gòu)建定位誤差位姿變換矩陣；基于所述定位誤差位姿變換矩陣，得到所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)。
31、第三方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備。所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)上述各復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法實(shí)施例中的步驟。
32、第四方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述各復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法實(shí)施例中的步驟。
33、第五方面，本申請還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述各復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法實(shí)施例中的步驟。
34、上述復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，通過獲取運(yùn)動對象的實(shí)時底盤定位數(shù)據(jù)，在檢測到實(shí)時底盤定位數(shù)據(jù)相對于預(yù)設(shè)的目標(biāo)底盤定位數(shù)據(jù)出現(xiàn)誤差的情況下，獲取底盤定位誤差數(shù)據(jù)以及包含有機(jī)械臂的起始末端位姿的初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)。進(jìn)一步地，根據(jù)底盤定位誤差數(shù)據(jù)，確定運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，從而根據(jù)運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)更新初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，最終得到預(yù)期的機(jī)械臂的目標(biāo)運(yùn)動路徑，從而控制機(jī)械臂按照目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)所生成的路徑進(jìn)行運(yùn)動。上述方案，充分考慮到運(yùn)動對象的定位誤差，并在發(fā)現(xiàn)定位出現(xiàn)誤差時，能夠根據(jù)運(yùn)動誤差對初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)償處理，及時更新運(yùn)動路徑，以適應(yīng)底盤位置的變化，得到符合預(yù)期且更為準(zhǔn)確的目標(biāo)運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)，使得機(jī)械臂能夠按照預(yù)期執(zhí)行任務(wù)，因此，采用上述方案能夠動態(tài)規(guī)劃并調(diào)整機(jī)械臂的運(yùn)動路徑，提高機(jī)械臂的運(yùn)動路徑的準(zhǔn)確度。
1.一種復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，確定運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)包括平移誤差和旋轉(zhuǎn)誤差；
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)包括所述機(jī)械臂的起始末端位姿；
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始運(yùn)動路徑數(shù)據(jù)包括初始位姿變換矩陣，所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)包括所述定位誤差位姿變換矩陣；
6.一種復(fù)合機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述誤差補(bǔ)償模塊，還用于根據(jù)所述底盤定位誤差數(shù)據(jù)，構(gòu)建定位誤差位姿變換矩陣，基于所述定位誤差位姿變換矩陣，得到所述運(yùn)動路徑補(bǔ)償數(shù)據(jù)。
8.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。