本申請涉及夾具，具體涉及工業(yè)機器人復(fù)合夾具。
背景技術(shù)：
1、工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器，工業(yè)機器人在工作時，需要和夾具配合使用，對工件進行夾持，在現(xiàn)有技術(shù)中，對管狀工件進行夾持時，由于管狀工件的表面較為光滑，通常采用加大對管狀工件夾持力的方式，以保障夾持穩(wěn)定性，避免管狀工件掉落，但夾持力過大容易導(dǎo)致管狀工件出現(xiàn)變形損壞，因此提出工業(yè)機器人復(fù)合夾具。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請的目的在于：為解決對管狀工件進行夾持時，由于管狀工件的表面較為光滑，通常采用加大對管狀工件夾持力的方式，以保障夾持穩(wěn)定性，避免管狀工件掉落，但夾持力過大容易導(dǎo)致管狀工件出現(xiàn)變形損壞的技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┝斯I(yè)機器人復(fù)合夾具。
2、本申請為了實現(xiàn)上述目的具體采用以下技術(shù)方案：
3、工業(yè)機器人復(fù)合夾具，包括：
4、機架，其上配置有兩個同步反向滑動的安裝架，所述安裝架上滑動設(shè)置有柱桿與多個弧形桿，所述柱桿的自由端轉(zhuǎn)動設(shè)置有第一滾輪，所述安裝架上對稱鉸接有兩個均構(gòu)造呈v形的連桿，所述連桿的鉸接處設(shè)置有扭轉(zhuǎn)彈簧，所述連桿的一端轉(zhuǎn)動設(shè)置有第二滾輪，第一滾輪和第二滾輪均與管狀工件的外表面滾動搭接，所述柱桿與兩個連桿之間通過聯(lián)動件相聯(lián)動，當柱桿滑動時，通過聯(lián)動件帶動兩個連桿同步反向轉(zhuǎn)動，弧形桿與管狀工件的內(nèi)壁抵觸搭接，所述安裝架上設(shè)置有作用于多個弧形桿且驅(qū)使多者同步滑動的驅(qū)動件。
5、進一步地，所述機架上轉(zhuǎn)動設(shè)置有正反絲桿，兩個安裝架分別與正反絲桿的正反螺紋段螺紋配合。
6、進一步地，所述聯(lián)動件包括對稱設(shè)置在柱桿上的兩個固定塊，所述固定塊上構(gòu)造有引導(dǎo)斜面，所述連桿的另一端轉(zhuǎn)動設(shè)置有與引導(dǎo)斜面滾動搭接的抵觸輪。
7、進一步地，所述機架上設(shè)置有作用于兩個柱桿且驅(qū)使二者同步滑動的驅(qū)動部。
8、進一步地，所述驅(qū)動部包括滑動設(shè)置在機架上的驅(qū)動架，兩個柱桿均與驅(qū)動架滑動配合。
9、進一步地，所述驅(qū)動件包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝架上的驅(qū)動盤，所述弧形桿上設(shè)置有凸塊，所述驅(qū)動盤上開設(shè)有與凸塊數(shù)量相同且一一對應(yīng)的條形槽，凸塊與條形槽滑動配合。
10、進一步地，所述機架上轉(zhuǎn)動設(shè)置有驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿與兩個驅(qū)動盤之間通過聯(lián)動部相聯(lián)動，當驅(qū)動桿轉(zhuǎn)動時，通過聯(lián)動部帶動兩個驅(qū)動盤同步轉(zhuǎn)動。
11、進一步地，所述聯(lián)動部包括開設(shè)在驅(qū)動桿上的花鍵槽，所述安裝架上轉(zhuǎn)動設(shè)置有與花鍵槽滑動配合的花鍵桿，所述花鍵桿與驅(qū)動盤之間通過皮帶輪組件傳動連接。
12、本申請的有益效果如下：
13、本申請在對管狀工件進行夾持時，摒棄了現(xiàn)有技術(shù)中采用加大對管狀工件夾持力的方式，可以對管狀工件的兩端、外表面以及內(nèi)壁一同進行夾持，以保障夾持穩(wěn)定性，避免管狀工件掉落，同時可以適用于不同長度、不同外徑以及不同內(nèi)徑的管狀工件，可以避免因夾持力過大而導(dǎo)致管狀工件出現(xiàn)變形損壞，因此更具有實用性。
1.工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述機架(1)上轉(zhuǎn)動設(shè)置有正反絲桿(9)，兩個安裝架(2)分別與正反絲桿(9)的正反螺紋段螺紋配合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述聯(lián)動件包括對稱設(shè)置在柱桿(3)上的兩個固定塊(10)，所述固定塊(10)上構(gòu)造有引導(dǎo)斜面，所述連桿(6)的另一端轉(zhuǎn)動設(shè)置有與引導(dǎo)斜面滾動搭接的抵觸輪(11)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述機架(1)上設(shè)置有作用于兩個柱桿(3)且驅(qū)使二者同步滑動的驅(qū)動部。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述驅(qū)動部包括滑動設(shè)置在機架(1)上的驅(qū)動架(12)，兩個柱桿(3)均與驅(qū)動架(12)滑動配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述驅(qū)動件包括轉(zhuǎn)動設(shè)置在安裝架(2)上的驅(qū)動盤(13)，所述弧形桿(4)上設(shè)置有凸塊(14)，所述驅(qū)動盤(13)上開設(shè)有與凸塊(14)數(shù)量相同且一一對應(yīng)的條形槽(15)，凸塊(14)與條形槽(15)滑動配合。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述機架(1)上轉(zhuǎn)動設(shè)置有驅(qū)動桿(16)，所述驅(qū)動桿(16)與兩個驅(qū)動盤(13)之間通過聯(lián)動部相聯(lián)動，當驅(qū)動桿(16)轉(zhuǎn)動時，通過聯(lián)動部帶動兩個驅(qū)動盤(13)同步轉(zhuǎn)動。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的工業(yè)機器人復(fù)合夾具，其特征在于，所述聯(lián)動部包括開設(shè)在驅(qū)動桿(16)上的花鍵槽(17)，所述安裝架(2)上轉(zhuǎn)動設(shè)置有與花鍵槽(17)滑動配合的花鍵桿(18)，所述花鍵桿(18)與驅(qū)動盤(13)之間通過皮帶輪組件(19)傳動連接。