本發(fā)明涉及機(jī)械臂控制,具體為一種仿生自適應(yīng)變剛度機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制方法。、在工業(yè)自動(dòng)化、醫(yī)療康復(fù)、服務(wù)機(jī)器人等領(lǐng)域,機(jī)械臂的應(yīng)用日益廣泛,其性能直接影響作業(yè)精度與安全。傳統(tǒng)機(jī)械臂關(guān)節(jié)控制多采用固定剛度模式,難以應(yīng)對復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境下的多樣化任務(wù)需求。例如,在裝配作業(yè)中,機(jī)械臂需在接觸工件時(shí)保持較低...