本發(fā)明涉及一種配置為執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略的車輛以及操作該車輛的方法。

背景技術(shù)：

1、最近，開(kāi)發(fā)了先進(jìn)的駕駛員輔助系統(tǒng)(driver?assistance?system，adas)來(lái)輔助駕駛員駕駛。adas具有多個(gè)子分類，為駕駛員提供便利。這種adas還稱為自動(dòng)駕駛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(automated?driving?system，ads)。

2、同時(shí)，當(dāng)車輛執(zhí)行自動(dòng)駕駛時(shí)，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)可能會(huì)出現(xiàn)異常。如果不對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的這種異常采取適當(dāng)?shù)拇胧?，車輛可能會(huì)進(jìn)入危險(xiǎn)狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明的各種實(shí)施方案公開(kāi)了一種執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略(minimal?riskmaneuver，mrm)以消除(或降低)風(fēng)險(xiǎn)的車輛，以及一種在自動(dòng)駕駛期間檢測(cè)到無(wú)法正常自動(dòng)駕駛的情況時(shí)操作車輛的方法。

2、本發(fā)明的各種實(shí)施方案公開(kāi)了一種方法，該方法用于在自動(dòng)駕駛期間檢測(cè)到無(wú)法正常自動(dòng)駕駛的情況時(shí)，預(yù)測(cè)停車可用空間以試圖通過(guò)最小風(fēng)險(xiǎn)策略執(zhí)行直線停車，并且用于對(duì)車輛進(jìn)行控制以在容許空間內(nèi)停車。

3、本發(fā)明要實(shí)現(xiàn)的技術(shù)目的不限于上述目的，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以從以下描述中清楚地理解其他技術(shù)目的。

4、一個(gè)實(shí)施方案是一種車輛，其包括：至少一個(gè)傳感器；控制器，其配置為控制車輛的操作；以及處理器，其配置為電連接到所述至少一個(gè)傳感器和所述控制器。

5、在需要最小風(fēng)險(xiǎn)策略的情況下，所述處理器可以確定最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型；基于確定的最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型來(lái)設(shè)置車輛停車的容許空間；對(duì)車輛進(jìn)行控制以在容許空間內(nèi)停車。

6、另一個(gè)實(shí)施方案是一種操作車輛的方法，其包括：當(dāng)需要最小風(fēng)險(xiǎn)策略的情況發(fā)生時(shí)，確定最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型；基于確定的最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型來(lái)設(shè)置車輛停車的容許空間；對(duì)車輛進(jìn)行控制以在容許空間內(nèi)停車。

7、根據(jù)本發(fā)明的各種實(shí)施方案，當(dāng)在自動(dòng)駕駛期間檢測(cè)到無(wú)法正常自動(dòng)駕駛的情況時(shí)，可以通過(guò)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略來(lái)使車輛的風(fēng)險(xiǎn)最小，從而提高安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛，其包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述處理器進(jìn)一步配置為：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛，其中，所述處理器進(jìn)一步配置為，當(dāng)選擇直線停車類型用于最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型時(shí)：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述處理器配置為：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述處理器配置為：

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述處理器進(jìn)一步配置為：

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛，其中，所述處理器進(jìn)一步配置為，當(dāng)停車可用距離確定為縱向允許距離時(shí)：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛，其中，所述處理器進(jìn)一步配置為，當(dāng)碰撞風(fēng)險(xiǎn)距離或車道偏離距離確定為縱向允許距離時(shí)：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛，其中，所述處理器進(jìn)一步配置為：

10.一種操作車輛的方法，其包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，所述最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型包括車道內(nèi)停車類型、路肩停車類型以及直線停車類型。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，設(shè)置容許空間包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，設(shè)置容許空間包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，設(shè)置容許空間進(jìn)一步包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，對(duì)車輛進(jìn)行控制以在容許空間內(nèi)停車包括：

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中，對(duì)車輛進(jìn)行控制以在允許的空間內(nèi)停車包括：

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中，對(duì)車輛進(jìn)行控制以在允許的空間內(nèi)停車包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略的車輛以及操作該車輛的方法。公開(kāi)了一種車輛，其包括：至少一個(gè)傳感器；控制器，其配置為控制車輛的操作；以及處理器，其配置為電連接到至少一個(gè)傳感器和控制器，并且在需要最小風(fēng)險(xiǎn)策略的情況下，處理器可以確定最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型，基于確定的最小風(fēng)險(xiǎn)策略類型來(lái)設(shè)置車輛停車的容許空間，并且對(duì)車輛進(jìn)行控制以在容許空間內(nèi)停車。

技術(shù)研發(fā)人員：樸鐘聲,閔永彬,宋奉燮
受保護(hù)的技術(shù)使用者：現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/6/30