本發(fā)明涉及車輛控制，尤其涉及一種車輛的控制方法、裝置及車輛。
背景技術(shù)：
1、車輛的載重是車輛控制的重要參數(shù)，影響車輛的檔位控制、制動控制以及能量回收控制等。
2、目前，通常在車輛處于平穩(wěn)的行駛狀態(tài)下才能夠?qū)崿F(xiàn)對車輛載重的準(zhǔn)確計(jì)算，使得在載重結(jié)果計(jì)算出來之前，沒有可靠的載重依據(jù)對車輛進(jìn)行控制，影響車輛駕駛的控制操作。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明提供了一種車輛的控制方法、裝置及車輛，以在車輛起動后的全程均以可靠的載重依據(jù)進(jìn)行車輛控制。
2、根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種車輛的控制方法，包括：
3、在車輛上電后，持續(xù)獲取所述車輛的縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值、縱向加速度閾值、動力輸出裝置的使能信號和車輛的車速；
4、根據(jù)當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值和所述縱向加速度閾值，獲取所述車輛的第一載重狀態(tài)；
5、根據(jù)所述第一載重狀態(tài)控制所述車輛；
6、在所述車速大于零且未獲取到所述使能信號時(shí)，獲取車輛當(dāng)前的工況信息；
7、在當(dāng)前的所述工況信息滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取所述車輛當(dāng)前的動力學(xué)信息；
8、根據(jù)所述動力學(xué)信息獲取所述車輛當(dāng)前的估計(jì)載重；
9、在獲取到所述估計(jì)載重后，根據(jù)所述估計(jì)載重控制所述車輛。
10、可選的，在根據(jù)所述動力學(xué)信息獲取所述車輛當(dāng)前的估計(jì)載重后，還包括：
11、根據(jù)所述估計(jì)載重和預(yù)設(shè)載重確定第二載重狀態(tài)；
12、在所述第一載重狀態(tài)與所述第二載重狀態(tài)不一致時(shí)，修正所述縱向加速度閾值。
13、可選的，在車輛上電后，持續(xù)獲取所述車輛的縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值，包括：
14、在車輛上電后，獲取當(dāng)前的采樣時(shí)間段內(nèi)，各所述縱向加速度中的最大縱向加速度和最小縱向加速度；
15、至少根據(jù)所述最大縱向加速度和所述最小縱向加速度確定當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值。
16、可選的，至少根據(jù)所述最大縱向加速度和所述最小縱向加速度確定當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值，包括：
17、根據(jù)所述最大縱向加速度和所述最小縱向加速度確定當(dāng)前的所述縱向加速度的波動值；
18、獲取前一所述采樣時(shí)間段內(nèi)的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值；
19、基于一階低通濾波公式，根據(jù)當(dāng)前的所述縱向加速度的波動值和前一所述采樣時(shí)間段內(nèi)的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值，確定當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值。
20、可選的，根據(jù)當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值和縱向加速度閾值，獲取所述車輛的第一載重狀態(tài)，包括：
21、判斷所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值是否大于所述縱向加速度閾值；
22、若是，則確定所述第一載重狀態(tài)為空載狀態(tài)；
23、若否，則確定所述第一載重狀態(tài)為滿載狀態(tài)。
24、可選的，在所述第一載重狀態(tài)與所述第二載重狀態(tài)不一致時(shí)，修正所述縱向加速度閾值，包括：
25、在所述第二載重狀態(tài)為空載狀態(tài)而所述第一載重狀態(tài)為滿載狀態(tài)時(shí)，以預(yù)設(shè)步長減小所述縱向加速度閾值。
26、可選的，在所述第一載重狀態(tài)與所述第二載重狀態(tài)不一致時(shí)，修正所述縱向加速度閾值，包括：
27、在所述第二載重狀態(tài)為滿載狀態(tài)而所述第一載重狀態(tài)為空載狀態(tài)時(shí)，以預(yù)設(shè)步長增大所述縱向加速度閾值。
28、可選的，所述工況信息包括：當(dāng)前的車速、縱向加速度、凈驅(qū)動力變化率、急動度和坡度變化率；
29、所述預(yù)設(shè)條件包括：所述車速處于預(yù)設(shè)車速范圍內(nèi)、所述縱向加速度大于預(yù)設(shè)縱向加速度、所述凈驅(qū)動力變化率小于或等于預(yù)設(shè)凈驅(qū)動力變化率、所述急動度小于或等于預(yù)設(shè)急動度、且所述坡度變化率小于或等于預(yù)設(shè)坡度變化率。
30、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛的控制裝置，包括：
31、信息獲取模塊，用于在車輛上電后，持續(xù)獲取所述車輛的縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值、縱向加速度閾值、動力輸出裝置的使能信號和車輛的車速；
32、第一載重狀態(tài)獲取模塊，用于根據(jù)當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值和所述縱向加速度閾值，獲取所述車輛的第一載重狀態(tài)；
33、第一控制模塊，用于根據(jù)所述第一載重狀態(tài)控制所述車輛；
34、工況信息獲取模塊，用于在所述車速大于零且未獲取到所述使能信號時(shí)，獲取車輛當(dāng)前的工況信息；
35、動力學(xué)信息獲取模塊，用于在當(dāng)前的所述工況信息滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取所述車輛當(dāng)前的動力學(xué)信息；
36、估計(jì)載重獲取模塊，用于根據(jù)所述動力學(xué)信息獲取所述車輛當(dāng)前的估計(jì)載重；
37、第二控制模塊，用于在獲取到所述估計(jì)載重后，根據(jù)所述估計(jì)載重控制所述車輛。
38、根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種車輛，包括：控制器；
39、所述控制器用于執(zhí)行上述的車輛的控制方法。
40、本發(fā)明提供的車輛控制方法，在車輛上電后，持續(xù)獲取車輛的縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值、動力輸出裝置的使能信號和車輛的車速，并且首先根據(jù)縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值獲取車輛的第一載重狀態(tài)，以在根據(jù)動力學(xué)信息獲取到估計(jì)載重之前，以根據(jù)縱向加速度獲取的第一載重狀態(tài)對車輛進(jìn)行控制，同時(shí)在車速大于零且未獲取到使能信號時(shí)，獲取車輛當(dāng)前的工況信息并且在當(dāng)前的工況信息滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)，獲取車輛當(dāng)前的動力學(xué)信息，以根據(jù)動力學(xué)信息獲取車輛當(dāng)前的估計(jì)載重，如此，可在獲取到估計(jì)載重后，根據(jù)估計(jì)載重控制車輛，能夠在車輛起動后的全程均具有較為可靠的載重依據(jù)，從而能夠提高車輛控制的準(zhǔn)確性和可靠性，有利于提升駕駛員的駕車體驗(yàn)。
41、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在根據(jù)所述動力學(xué)信息獲取所述車輛當(dāng)前的估計(jì)載重后，還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，在車輛上電后，持續(xù)獲取所述車輛的縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛的控制方法，其特征在于，至少根據(jù)所述最大縱向加速度和所述最小縱向加速度確定當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，根據(jù)當(dāng)前的所述縱向加速度的標(biāo)準(zhǔn)波動值和縱向加速度閾值，獲取所述車輛的第一載重狀態(tài)，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述第一載重狀態(tài)與所述第二載重狀態(tài)不一致時(shí)，修正所述縱向加速度閾值，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛的控制方法，其特征在于，在所述第一載重狀態(tài)與所述第二載重狀態(tài)不一致時(shí)，修正所述縱向加速度閾值，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述工況信息包括：當(dāng)前的車速、縱向加速度、凈驅(qū)動力變化率、急動度和坡度變化率；
9.一種車輛的控制裝置，其特征在于，包括：
10.一種車輛，其特征在于，包括：控制器；