本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備，具體而言，涉及一種夾取機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置以及儲(chǔ)存系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、生物樣本保存方式是-80～-196℃深低溫存儲(chǔ)方式，目前樣本存儲(chǔ)主要用-86℃低溫冰箱，問題是單臺(tái)容量小、占地空間大、綜合能耗大、需要人員多、存取操作安全性低；所以發(fā)展大型超低溫自動(dòng)化密集存儲(chǔ)系統(tǒng)是解決以上問題必然發(fā)展方向，最終實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、信息化。
2、由于基因科技快速發(fā)展，精準(zhǔn)醫(yī)療、大健康、先進(jìn)農(nóng)業(yè)、物種多樣性等眾多領(lǐng)域的生物樣本量每年可達(dá)到千萬級別的速度增長，在此情況下采用超低溫冰箱存儲(chǔ)方式已經(jīng)很難滿足要求，在空間利用率、能耗、運(yùn)行效率、人工維護(hù)成本、樣本安全等方面存在很多不足，而單臺(tái)-80℃自動(dòng)化生物樣本存儲(chǔ)系統(tǒng)就可以實(shí)現(xiàn)幾百萬樣本量級別的存儲(chǔ)，而且通過自動(dòng)化存儲(chǔ)樣本，能更好地避免樣本受反復(fù)凍融的影響，更好地保障樣本活性和質(zhì)量。
3、實(shí)現(xiàn)-80℃下生物樣本自動(dòng)化大規(guī)模集中存儲(chǔ)，將自動(dòng)化與超低溫冷庫相結(jié)合，整個(gè)存取過程全部實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，節(jié)省能源、減少人力維護(hù)成本，取代傳統(tǒng)大規(guī)模低溫存儲(chǔ)箱方式。-80℃自動(dòng)化生物樣本存儲(chǔ)系統(tǒng)未來可以標(biāo)準(zhǔn)化、系列化大量推廣建設(shè)，滿足國內(nèi)醫(yī)院、科研、生物公司等單位的海量存儲(chǔ)需求，也可以用于開展第三方存儲(chǔ)業(yè)務(wù)。
4、自動(dòng)化存儲(chǔ)系統(tǒng)將更好地滿足醫(yī)療科研用戶對生物樣本存儲(chǔ)質(zhì)量、效率、節(jié)能的更高需求，有助于建成與國際標(biāo)準(zhǔn)接軌，更安全、規(guī)范、高效的自動(dòng)化生物樣本庫。提升中國生物樣本庫建設(shè)水平。密集自動(dòng)化存儲(chǔ)方案主要有垂直上提式、水平抽屜式、密集存儲(chǔ)架式。自動(dòng)化解決方案主要是采用溫度分區(qū)方式，將-80℃凍存區(qū)與-20℃自動(dòng)化運(yùn)行空間隔離，保證自動(dòng)化穩(wěn)定運(yùn)行。
5、生物樣本采集后，會(huì)將生物樣本放入sbs凍存管或者ep管內(nèi)，sbs凍存管和ep管分別放入相應(yīng)的凍存盒內(nèi)，通過自動(dòng)化凍存盒轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手將凍存盒放入凍存架中，凍存架經(jīng)過自動(dòng)化提升裝置和定位裝置精準(zhǔn)的放到-80℃存儲(chǔ)區(qū)的對應(yīng)的存儲(chǔ)位置，因此自動(dòng)化凍存盒轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手在自動(dòng)化運(yùn)行過程中起到關(guān)鍵作用。
6、由于常用ep管凍存盒具有多種不同尺寸類型，部分凍存盒的尺寸差異較大，而轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手的夾取組件無法同時(shí)適應(yīng)不同尺寸的凍存盒，因此同一套轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手不能同時(shí)實(shí)現(xiàn)多種不同尺寸盒子的取放，需要用多種不同機(jī)械手進(jìn)行取放，造成資源浪費(fèi)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本發(fā)明的主要目的在于提供一種夾取機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)運(yùn)裝置以及儲(chǔ)存系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手通用性差的問題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種夾取機(jī)構(gòu)，包括：基座；托板組件，托板組件包括用以托舉被夾取件的托板，托板沿第一方向可滑動(dòng)地設(shè)置在基座上；距離調(diào)節(jié)組件，距離調(diào)節(jié)組件設(shè)置在托板組件上，距離調(diào)節(jié)組件具有鎖定狀態(tài)和滑動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)距離調(diào)節(jié)組件處于滑動(dòng)狀態(tài)時(shí)，托板沿第一方向滑動(dòng)以調(diào)節(jié)托板的第一工作長度，或者，距離調(diào)節(jié)組件移動(dòng)以調(diào)節(jié)托板伸出于距離調(diào)節(jié)組件的第二工作長度。
3、進(jìn)一步地，距離調(diào)節(jié)組件包括夾持件和與托板鎖定配合的鎖定件，鎖定件具有鎖定位置和解鎖位置，當(dāng)鎖定件處于解鎖位置時(shí)，托板沿第一方向滑動(dòng)以調(diào)節(jié)托板的第一工作長度。
4、進(jìn)一步地，夾取機(jī)構(gòu)還包括支架，支架設(shè)置在基座的上方，支架具有相對基座位置固定的工作狀態(tài)，托板組件沿第一方向可滑動(dòng)地設(shè)置在基座和支架之間，鎖定件設(shè)置在支架上。
5、進(jìn)一步地，托板組件上設(shè)置有沿第一方向間隔設(shè)置的多個(gè)第一定位部，鎖定件具有第二定位部，當(dāng)鎖定件處于鎖定位置時(shí)，第二定位部能夠與不同的第一定位部定位配合，以調(diào)節(jié)托板的第一工作長度。
6、進(jìn)一步地，鎖定件還包括設(shè)置在支架上的鉸接座及鉸接在鉸接座上的鎖定板，第二定位部設(shè)置在鎖定板的第一端。
7、進(jìn)一步地，鎖定件還包括連接軸和第一彈性件，鎖定板通過連接軸與鉸接座鉸接連接，第一彈性件設(shè)置在連接軸上并向鎖定板施加彈性力，以使鎖定板保持在鎖定位置。
8、進(jìn)一步地，夾取機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在基座和滑動(dòng)支撐件之間的第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)和/或設(shè)置在支架和滑動(dòng)支撐件之間的第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)。
9、進(jìn)一步地，支架設(shè)置在滑動(dòng)支撐件上，并能夠與滑動(dòng)支撐件同步滑動(dòng)。
10、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供了一種轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，包括：支撐框；夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)為上述的夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)設(shè)置在支撐框內(nèi)。
11、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，包括：支撐框；夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)為上述的夾取機(jī)構(gòu)，夾取機(jī)構(gòu)沿第二方向和第三方向可移動(dòng)地設(shè)置在支撐框內(nèi)；第一驅(qū)動(dòng)裝置，第一驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在基座上并驅(qū)動(dòng)滑動(dòng)支撐件沿第一方向移動(dòng)；解鎖件，解鎖件設(shè)置在支撐框內(nèi)；其中，第一方向?yàn)榛瑒?dòng)支撐件的長度方向，第二方向?yàn)榛瑒?dòng)支撐件的寬度方向，第三方向?yàn)榛瑒?dòng)支撐件的厚度方向，基座具有切換狀態(tài)及夾取狀態(tài)，當(dāng)基座處于切換狀態(tài)時(shí)，解鎖件限制支架沿第一方向的移動(dòng)且使鎖定件處于解鎖位置。
12、進(jìn)一步地，解鎖件與鎖定件配合，以使鎖定板轉(zhuǎn)動(dòng)，第二定位部與第一定位部分離，鎖定件處于解鎖位置。
13、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種儲(chǔ)存系統(tǒng)，儲(chǔ)存系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和儲(chǔ)存裝置，轉(zhuǎn)運(yùn)裝置為上述的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置。
14、應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，托板組件包括托板，托板用以托舉被夾取件，托板沿第一方向可滑動(dòng)地設(shè)置在基座上。托板組件上設(shè)置有距離調(diào)節(jié)組件，距離調(diào)節(jié)組件具有鎖定狀態(tài)和滑動(dòng)狀態(tài)，距離調(diào)節(jié)組件處于滑動(dòng)狀態(tài)時(shí)，托板能夠沿第一方向滑動(dòng)以調(diào)節(jié)托板的第一工作長度，或者，距離調(diào)節(jié)組件移動(dòng)以調(diào)節(jié)托板伸出于距離調(diào)節(jié)組件的第二工作長度。通過上述的設(shè)置，當(dāng)距離調(diào)節(jié)組件處于滑動(dòng)狀態(tài)時(shí)，托板能夠在基座上沿第一方向滑動(dòng)，基座能夠?qū)ν邪褰M件和距離調(diào)節(jié)組件起到支撐作用，進(jìn)而能夠調(diào)節(jié)托板的第一工作長度，這樣使得托板能夠適應(yīng)不同的被夾取件，使得夾取機(jī)構(gòu)的通用性更好。或者，也可以通過移動(dòng)距離調(diào)節(jié)組件，進(jìn)而調(diào)整托板伸出于距離調(diào)節(jié)組件的第二工作長度。當(dāng)距離調(diào)節(jié)組件處于鎖定狀態(tài)時(shí)，托板與基座的相對位置固定，托板能夠托舉被夾取件。因此本申請的技術(shù)方案有效地解決了相關(guān)技術(shù)中的轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手通用性差的問題。
1.一種夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述距離調(diào)節(jié)組件包括夾持件(41)和與所述托板(305)鎖定配合的鎖定件(50)，所述鎖定件(50)具有鎖定位置和解鎖位置，當(dāng)所述鎖定件(50)處于解鎖位置時(shí)，所述托板(305)沿所述第一方向滑動(dòng)以調(diào)節(jié)所述托板(305)的第一工作長度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾取機(jī)構(gòu)還包括支架(20)，所述支架(20)設(shè)置在所述基座(10)的上方，所述支架(20)具有相對所述基座(10)位置固定的工作狀態(tài)，所述托板組件(30)沿第一方向可滑動(dòng)地設(shè)置在所述基座(10)和所述支架(20)之間，所述鎖定件(50)設(shè)置在所述支架(20)上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述托板組件(30)上設(shè)置有沿所述第一方向間隔設(shè)置的多個(gè)第一定位部(31)，所述鎖定件(50)具有第二定位部(51)，當(dāng)所述鎖定件(50)處于所述鎖定位置時(shí)，所述第二定位部(51)能夠與不同的所述第一定位部(31)定位配合，以調(diào)節(jié)所述托板(305)的第一工作長度。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖定件(50)還包括設(shè)置在所述支架(20)上的鉸接座(52)及鉸接在所述鉸接座(52)上的鎖定板(53)，所述第二定位部(51)設(shè)置在所述鎖定板(53)的第一端。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述鎖定件(50)還包括連接軸(54)和第一彈性件(55)，所述鎖定板(53)通過所述連接軸(54)與所述鉸接座(52)鉸接連接，所述第一彈性件(55)設(shè)置在所述連接軸(54)上并向所述鎖定板(53)施加彈性力，以使所述鎖定板(53)保持在所述鎖定位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述夾取機(jī)構(gòu)還包括設(shè)置在所述基座(10)和所述托板組件(30)之間的第一導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(60)和/或設(shè)置在所述支架(20)和所述托板組件(30)之間的第二導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(70)。
8.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的夾取機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支架(20)設(shè)置在所述托板組件(30)上，并能夠與所述托板組件(30)同步滑動(dòng)。
9.一種轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，包括：
10.一種轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置，其特征在于，所述解鎖件(120)與所述鎖定件(50)配合，以使所述鎖定板(53)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二定位部(51)與所述第一定位部(31)分離，所述鎖定件(50)處于所述解鎖位置。
12.一種儲(chǔ)存系統(tǒng)，其特征在于，所述儲(chǔ)存系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)運(yùn)裝置和儲(chǔ)存裝置，所述轉(zhuǎn)運(yùn)裝置為權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的轉(zhuǎn)運(yùn)裝置。