本發(fā)明涉及移動(dòng)體控制裝置、移動(dòng)體控制方法以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、近年來(lái)，對(duì)考慮交通參與者中的弱勢(shì)群體的可持續(xù)的交通系統(tǒng)提供越來(lái)越多的努力。為了實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)，進(jìn)行了駕駛輔助技術(shù)和自主駕駛技術(shù)的研發(fā)，以進(jìn)一步提高交通的安全性和便利性。
2、例如，日本專利no.5522157公開了一種執(zhí)行跟隨行駛的前車確定方法。在該方法中，基于本車的估計(jì)航向(course)和前車的位置來(lái)確定前車。本車的估計(jì)航向是基于偏航率來(lái)確定的。
3、與使用偏航率的情況相比，通過(guò)使用轉(zhuǎn)向角來(lái)估計(jì)本車的估計(jì)航向，能夠更快地計(jì)算出本車在彎道的進(jìn)出處的估計(jì)航向，這是因?yàn)槠铰氏鄬?duì)于轉(zhuǎn)向角有延遲。然而，在轉(zhuǎn)向時(shí)，基于偏航率的第一估計(jì)航向與基于轉(zhuǎn)向角的第二估計(jì)航向之間的差異變大，并且可能無(wú)法將實(shí)際存在于第一估計(jì)航向與第二估計(jì)航向之間的前車檢測(cè)為前車。特別地，當(dāng)轉(zhuǎn)向角減小時(shí)，第一估計(jì)航向與第二估計(jì)航向之間的差異可能變大。在這樣的情況下，本車可能會(huì)看不見(jiàn)前車，這可能會(huì)由于跟隨控制而導(dǎo)致產(chǎn)生不必要的加速。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于上述背景，本發(fā)明的目的是，提供一種適當(dāng)?shù)貦z測(cè)前移動(dòng)體并且在轉(zhuǎn)向時(shí)執(zhí)行跟隨控制的移動(dòng)體控制裝置、移動(dòng)體控制方法以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。因此，本發(fā)明的目的有助于可持續(xù)的交通系統(tǒng)的發(fā)展。
2、為實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的，本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種移動(dòng)體控制裝置(15)，其被配置為執(zhí)行移動(dòng)體(1)的行駛控制，該移動(dòng)體控制裝置包括：外部環(huán)境檢測(cè)器(4)，其被配置為檢測(cè)移動(dòng)體的周邊存在的至少一個(gè)周邊移動(dòng)體(105)；估計(jì)航向計(jì)算器(42)，其被配置為基于移動(dòng)體的偏航率計(jì)算第一估計(jì)航向(101)并且基于移動(dòng)體的轉(zhuǎn)向角計(jì)算第二估計(jì)航向(102)；前移動(dòng)體確定器(43)，其被配置為基于第一估計(jì)航向、第二估計(jì)航向以及周邊移動(dòng)體的位置，將與第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向中的至少一者重疊的周邊移動(dòng)體確定為前移動(dòng)體(106)；以及跟隨控制器(44)，其被配置為執(zhí)行跟隨控制以跟隨前移動(dòng)體，其中，在不存在要被確定為前移動(dòng)體的周邊移動(dòng)體的情況下，前移動(dòng)體確定器被配置為將與在第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向之間限定的中間區(qū)域(103)重疊的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體(107)，并且跟隨控制器被配置為執(zhí)行跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體。
3、根據(jù)這個(gè)方面，在第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向不同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)向的時(shí)候，前移動(dòng)體控制裝置可以適當(dāng)?shù)貙⒋嬖谟诘谝还烙?jì)航向與第二估計(jì)航向之間的周邊移動(dòng)體檢測(cè)為預(yù)備前移動(dòng)體。此外，移動(dòng)體控制裝置執(zhí)行跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體，從而避免不必要的加速。因此，可以提供一種適當(dāng)?shù)貦z測(cè)前移動(dòng)體并且執(zhí)行跟隨控制的移動(dòng)體控制裝置。
4、在上述方面，優(yōu)選地，在跟隨控制器開始跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體之后并且直到前移動(dòng)體確定器確定了新的前移動(dòng)體為止，跟隨控制器被配置為繼續(xù)跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體。
5、根據(jù)這個(gè)方面，移動(dòng)體控制裝置可以繼續(xù)跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體，直到檢測(cè)到前移動(dòng)體為止。
6、在上述方面，優(yōu)選地，針對(duì)在跟隨控制器開始跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體之后，前移動(dòng)體確定器確定了新的前移動(dòng)體的情況，跟隨控制器執(zhí)行跟隨控制以跟隨新的前移動(dòng)體。
7、根據(jù)這個(gè)方面，移動(dòng)體控制裝置可以繼續(xù)跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體，直到檢測(cè)到前移動(dòng)體為止。
8、在上述方面，優(yōu)選地，在多個(gè)周邊移動(dòng)體與中間區(qū)域重疊的情況下，前移動(dòng)體確定器被配置為將以相距移動(dòng)體最短距離排布的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體。
9、根據(jù)這個(gè)方面，移動(dòng)體控制裝置可以將以相距移動(dòng)體最短距離排布的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體，并且可以執(zhí)行跟隨控制以跟隨預(yù)備前移動(dòng)體。
10、在上述方面，優(yōu)選地，在多個(gè)周邊移動(dòng)體與中間區(qū)域重疊的情況下，前移動(dòng)體確定器被配置為獲取變道方向，并且將所述多個(gè)周邊移動(dòng)體當(dāng)中的最靠近變道方向一側(cè)排布的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體。
11、根據(jù)這個(gè)方面，移動(dòng)體控制裝置可以將在中間區(qū)域中排布的多個(gè)周邊移動(dòng)體當(dāng)中的最靠近變道方向一側(cè)排布的周邊移動(dòng)體確定預(yù)備前移動(dòng)體。
12、在上述方面，優(yōu)選地，前移動(dòng)體確定器被配置為：在以規(guī)定的確定頻率檢測(cè)到周邊移動(dòng)體與中間區(qū)域重疊時(shí)，將周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體，獲取變道方向，基于變道方向?qū)⒅虚g區(qū)域分成第一區(qū)域和第二區(qū)域，第一區(qū)域是變道方向一側(cè)的區(qū)域，第二區(qū)域是與變道方向相反一側(cè)的區(qū)域，以及設(shè)定第二確定頻率大于第一確定頻率，第二確定頻率是用于將第二區(qū)域中的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體的確定頻率，第一確定頻率是用于將第一區(qū)域中的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體的確定頻率。
13、根據(jù)這個(gè)方面，移動(dòng)體控制裝置可以將在中間區(qū)域中排布的多個(gè)周邊移動(dòng)體當(dāng)中的在變道方向一側(cè)排布的周邊移動(dòng)體確定預(yù)備前移動(dòng)體。
14、本發(fā)明的另一方面提供了一種由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的用于執(zhí)行移動(dòng)體(1)的行駛控制的移動(dòng)體控制方法，該移動(dòng)體控制方法包括：檢測(cè)移動(dòng)體的周邊存在的至少一個(gè)周邊移動(dòng)體(105)；基于移動(dòng)體的偏航率計(jì)算第一估計(jì)航向(101)；基于移動(dòng)體的轉(zhuǎn)向角計(jì)算第二估計(jì)航向(102)；基于第一估計(jì)航向、第二估計(jì)航向以及周邊移動(dòng)體的位置，將與第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向中的至少一者重疊的周邊移動(dòng)體確定為前移動(dòng)體(106)；使移動(dòng)體跟隨前移動(dòng)體；在不存在要被確定為前移動(dòng)體的周邊移動(dòng)體的情況下，將與在第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向之間限定的中間區(qū)域(103)重疊的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體(107)；以及使移動(dòng)體跟隨預(yù)備前移動(dòng)體。
15、本發(fā)明的又一方面提供了一種包括用于執(zhí)行移動(dòng)體(1)的行駛控制的程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該程序在由計(jì)算機(jī)(15)執(zhí)行時(shí)執(zhí)行移動(dòng)體控制方法，該方法包括：檢測(cè)移動(dòng)體的周邊存在的至少一個(gè)周邊移動(dòng)體(105)；基于移動(dòng)體的偏航率計(jì)算第一估計(jì)航向(101)；基于移動(dòng)體的轉(zhuǎn)向角計(jì)算第二估計(jì)航向(102)；基于第一估計(jì)航向、第二估計(jì)航向以及周邊移動(dòng)體的位置，將與第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向中的至少一者重疊的周邊移動(dòng)體確定為前移動(dòng)體(106)；使移動(dòng)體跟隨前移動(dòng)體；在不存在要被確定為前移動(dòng)體的周邊移動(dòng)體的情況下，將與在第一估計(jì)航向和第二估計(jì)航向之間限定的中間區(qū)域(103)重疊的周邊移動(dòng)體確定為預(yù)備前移動(dòng)體(107)；以及使移動(dòng)體跟隨預(yù)備前移動(dòng)體。
16、因此，根據(jù)上述方面，可以提供一種適當(dāng)?shù)貦z測(cè)前移動(dòng)體并且在轉(zhuǎn)向時(shí)執(zhí)行跟隨控制的移動(dòng)體控制裝置、移動(dòng)體控制方法以及非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。
1.一種移動(dòng)體控制裝置，所述移動(dòng)體控制裝置被配置為執(zhí)行移動(dòng)體的行駛控制，所述移動(dòng)體控制裝置包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，在所述跟隨控制器開始所述跟隨控制以跟隨所述預(yù)備前移動(dòng)體之后并且直到所述前移動(dòng)體確定器確定了新的前移動(dòng)體為止，所述跟隨控制器被配置為繼續(xù)所述跟隨控制以跟隨所述預(yù)備前移動(dòng)體。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，針對(duì)在所述跟隨控制器開始所述跟隨控制以跟隨所述預(yù)備前移動(dòng)體之后，所述前移動(dòng)體確定器確定了所述新的前移動(dòng)體的情況，所述跟隨控制器執(zhí)行所述跟隨控制以跟隨所述新的前移動(dòng)體。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，在多個(gè)周邊移動(dòng)體與所述中間區(qū)域重疊的情況下，所述前移動(dòng)體確定器被配置為將以相距所述移動(dòng)體最短距離排布的所述周邊移動(dòng)體確定為所述預(yù)備前移動(dòng)體。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，在多個(gè)周邊移動(dòng)體與所述中間區(qū)域重疊的情況下，所述前移動(dòng)體確定器被配置為獲取變道方向，并且將所述多個(gè)周邊移動(dòng)體當(dāng)中的最靠近所述變道方向的一側(cè)排布的所述周邊移動(dòng)體確定為所述預(yù)備前移動(dòng)體。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，所述前移動(dòng)體確定器被配置為：
7.一種由計(jì)算機(jī)執(zhí)行的用于執(zhí)行移動(dòng)體的行駛控制的移動(dòng)體控制方法，所述移動(dòng)體控制方法包括以下步驟：
8.一種包括用于執(zhí)行移動(dòng)體的行駛控制的程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，