本發(fā)明涉及電機控制，更具體地，涉及一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、目前，電機轉(zhuǎn)動慣量的辨識主要分為離線辨識和在線辨識兩類。離線辨識方案主要通過計算在給定力矩情況下電機轉(zhuǎn)速的變化得到轉(zhuǎn)動慣量，該方法簡單準確，但是不適用于負載慣量變動的系統(tǒng)；常規(guī)的在線辨識方法一般基于最小二乘法、擾動觀測器、模型參考自適應(yīng)等先進算法，這些方法具有較高的辨識精度并可以滿足負載慣量變動的系統(tǒng)，但是這些先進算法的計算過于復(fù)雜，將影響驅(qū)動設(shè)備中其他算法的應(yīng)用。
2、因此，有必要提供一種更加簡便的慣量在線辨識方法，在滿足辨識精度需求的前提下節(jié)省算力。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，提供一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，根據(jù)電機減速運行過程中采集的常用電機運行數(shù)據(jù)，采用更加簡便的方式實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)動慣量在線辨識，能滿足辨識精度需求，且節(jié)省算力。
2、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供了一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法，基于電機通過逆變器連接直流母線，所述直流母線上設(shè)有直流母線電容，方法包括：
3、獲取電機減速過程中的直流母線電壓和電機轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)；
4、將獲取的數(shù)據(jù)輸入提前構(gòu)建的母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式，得到電機的當前轉(zhuǎn)動慣量。
5、在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以作出如下改進。
6、進一步，所述母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式為：
7、
8、其中，j為當前轉(zhuǎn)動慣量，c為直流母線電容，udc為直流母線電壓，η1為逆變器效率，η2為電機機械效率，δt為電機減速過程中直流母線電壓udc達到過壓失速電壓處理點時與減速初始時刻的時間差，δudc為電機減速過程中直流母線電壓udc達到過壓失速電壓處理點時與減速初始時刻的電壓差，w1為減速初始時刻的電機角速度，w2為直流母線電壓udc達到過壓失速電壓處理點時的電機角速度，dt表示微分符號。
9、進一步，該方法還包括，根據(jù)歷史的電機運行參數(shù)和逆變器運行參數(shù)提前構(gòu)建母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式，具體包括：
10、在歷史的電機減速過程中，獲取直流母線電壓udc以及直流母線電容c，以構(gòu)建直流母線電流idc計算式(1)：
11、
12、其中，表示直流母線電壓udc的變化率；
13、根據(jù)式(1)建立直流母線電容的充電功率pc計算式為：
14、
15、將逆變器視為整流器，經(jīng)過clark變換，建立逆變器輸出側(cè)功率與直流母線電容充電功率的關(guān)系式(3)：
16、pc＝η1(uαiα+uβiβ)??(3)，
17、其中，η1為逆變器視為整流器時的轉(zhuǎn)換效率，iα和iβ為clark變換后的電流，uα和uβ為clark變換后的電壓；
18、將電機視為發(fā)電機，從而將發(fā)電功率到電功率的轉(zhuǎn)換關(guān)系表示為式(4)：
19、
20、其中，η2為電機機械能轉(zhuǎn)換為電能的效率，δem為機械能損失量，δt為損失δem所耗時間，t2為電機減速過程中直流母線電壓udc達到過壓失速電壓處理點的時間，t1為電機減速初始時刻，j為轉(zhuǎn)動慣量，w1減速初始時刻的電機角速度，w2為直流母線電壓udc達到過壓失速電壓處理點時的電機角速度；
21、將式(2)、式(4)帶入式(3)，整理后得到母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式(5)：
22、
23、進一步，所述電機為單相交流電機或三相交流電機。
24、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識系統(tǒng)，包括：
25、獲取模塊，用于獲取電機減速過程中的直流母線電壓和電機轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)；
26、計算模塊，用于將獲取的數(shù)據(jù)輸入提前構(gòu)建的母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式，得到電機的當前轉(zhuǎn)動慣量。
27、進一步，該系統(tǒng)還包括：
28、構(gòu)建模塊，用于根據(jù)歷史的電機運行參數(shù)和逆變器運行參數(shù)提前構(gòu)建母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式。
29、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現(xiàn)上述電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法的步驟。
30、根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法的步驟。
31、本發(fā)明提供的一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，提供了一個簡單的慣量在線辨識方法，既能夠?qū)崿F(xiàn)慣量在線辨識，也無需負載的先進算法，同時也滿足一定的辨識精度。具體的，本發(fā)明能夠根據(jù)電機減速過程中的直流母線電壓變化及速度變化，很簡單地得到轉(zhuǎn)動慣量。本發(fā)明能滿足電機轉(zhuǎn)動慣量辨識精度要求，計算量小，算力開支小，無需實時長時間監(jiān)控電機運行參數(shù)，僅需對減速過程中少量數(shù)據(jù)進行處理即可得到結(jié)果；其對辨識條件無苛刻要求，可適應(yīng)不同的應(yīng)用場合，有較強的魯棒性。
1.一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法，基于電機通過逆變器連接直流母線，所述直流母線上設(shè)有直流母線電容，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法，其特征在于，所述母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式為：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法，其特征在于，還包括，根據(jù)歷史的電機運行參數(shù)和逆變器運行參數(shù)提前構(gòu)建母線電壓-電機轉(zhuǎn)速-轉(zhuǎn)動慣量關(guān)系式，具體包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法，其特征在于，所述電機為單相交流電機或三相交流電機。
5.一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識系統(tǒng)，其特征在于，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種電機轉(zhuǎn)動慣量辨識系統(tǒng)，其特征在于，還包括：
7.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲器中存儲的計算機管理類程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項所述的電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法的步驟。
8.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機管理類程序，所述計算機管理類程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-4任一項所述的電機轉(zhuǎn)動慣量辨識方法的步驟。