本發(fā)明涉及家用電器，特別涉及一種干衣機。

背景技術(shù)：

1、干衣機是一種將濕衣物快速烘干的裝置，干衣機包括箱體和門體，箱體上設(shè)有投放口，在門體用于將投放口打開或關(guān)閉。干衣機工作時，門體必須保持關(guān)閉狀態(tài)，以確保熱空氣不會泄漏出來，從而保證干燥效果。當干衣機工作結(jié)束后，用戶需要打開門取出衣物，由于烘干時保證烘干效果，門開關(guān)一般會比較緊固，一般需要用戶使用較大的拉力才能打開。

2、目前，干衣機的門開關(guān)通常采用機械式或電子式開關(guān)。當門開關(guān)為機械式開關(guān)時，用戶需要一定的拉力拉動門開關(guān)裝置。當門開關(guān)為電子式開關(guān)時，電子式開關(guān)包括傳感器和控制電路，當用戶靠近干衣機時，傳感器會檢測到用戶的存在并自動通過機械傳動打開門。

3、但是，當門開關(guān)為機械式開關(guān)時，需要用戶有一定的手臂力量，對于手臂力量不佳的特殊人群來說，打開門體存在一定的困難；并且，由于拉力大小需要自己估計，過小或者過大都會帶來不適感，對于追求順暢體驗的用戶來說體驗不佳。

4、當門開關(guān)為電子式開關(guān)時，其控制算法存在控制算法復(fù)雜，同時現(xiàn)有技術(shù)中的采用的模糊算法存在運算邏輯不夠準確，控制精度不夠的問題，若想提高精度，需要耗費大量的單片機資源；而pid控制不適用于非線性與時變控制系統(tǒng)。

5、因此，本技術(shù)提出一種干衣機。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，

2、根據(jù)本公開實施例，提供一種干衣機，包括：

3、箱體，包括設(shè)于所述箱體前側(cè)的投放口；

4、烘干筒，設(shè)于所述箱體內(nèi)；

5、門體，與所述箱體連接且用于打開或關(guān)閉所述投放口；

6、門鎖，與所述箱體連接，所述門鎖將所述門體鎖止以限制所述門體打開所述投放口或所述門鎖與所述門體解鎖使所述門體可打開所述投放口；

7、輔助開門模塊，設(shè)于所述箱體內(nèi)，用于向所述門體施加空氣推力以使所述門體與所述門鎖解鎖；所述輔助開門模塊包括：

8、動力源，用于提供壓縮空氣；

9、減壓裝置，用于將流過所述減壓裝置的空氣降壓，所述減壓裝置的空氣入口與所述動力源的空氣出口連通；

10、調(diào)壓裝置，用于調(diào)節(jié)空氣壓力，所述調(diào)壓裝置的空氣入口與所述減壓裝置的空氣出口連通，所述調(diào)壓裝置輸出先導壓力；

11、壓力通道，用于傳輸空氣；

12、中繼閥，其空氣入口與所述動力源的空氣出口連通且其空氣出口與所述壓力通道的入口連通；所述中繼閥的先導口與所述調(diào)壓裝置連接；

13、第一氣壓傳感器，用于檢測所述中繼閥先導口與所述調(diào)壓裝置之間空氣的壓力值并將檢測到的壓力值記為先導壓力；

14、第二氣壓傳感器，用于檢測所述中繼閥的空氣出口與所述壓力通道之間的空氣的壓力值并將檢測到的壓力值記為輸出壓力；

15、所述調(diào)壓裝置包括：

16、第一電磁閥，其入口與所述減壓閥的出口連接；

17、第二電磁閥，其入口與所述第一電磁閥的出口以及中繼閥的先導口連接；

18、控制器，被配置為：

19、通過所述先導壓力或所述輸出壓力以得到實際壓力值f2’；

20、定義所述預(yù)設(shè)交互力f2與所述實際壓力值f2’的差值為誤差e；

21、定義經(jīng)過預(yù)設(shè)間隔時長后所測得的誤差變化率為ec；

22、根據(jù)誤差e和誤差變化率ec，通過模糊控制邏輯以得到第一模糊輸出量up1、第二模糊輸出量ui1和第三模糊輸出量ud1；

23、根據(jù)第一模糊輸出量up1通過反模糊控制邏輯以得到比例調(diào)節(jié)項△；

24、根據(jù)第二模糊輸出量ui1通過反模糊控制邏輯以得到積分調(diào)節(jié)項△；

25、根據(jù)第三模糊輸出量ud1通過反模糊控制邏輯以得到微分調(diào)節(jié)項△；

26、將比例調(diào)節(jié)項△、積分調(diào)節(jié)項△和微分調(diào)節(jié)項△代入pid控制以得到輸出量u；

27、根據(jù)輸出量u的值的正負控制所述第一電磁閥和所述第二電磁閥的通電狀態(tài)，通過所述第一電磁閥和所述第二電磁閥的通電狀態(tài)以控制所述調(diào)壓裝置增壓或者保壓或者減壓。

28、本技術(shù)將模糊控制邏輯與pid控制相結(jié)合，既能發(fā)揮模糊算法在非線性、時變以及參數(shù)不確定系統(tǒng)中的優(yōu)勢，同時兼具pid控制算法高精度的控制優(yōu)勢，保證輔助開門模塊的開門推力快速、準確、穩(wěn)定的輸出。

29、本技術(shù)還提供了一種干衣機，包括：

30、箱體，包括設(shè)于所述箱體前側(cè)的投放口；

31、烘干筒，設(shè)于所述箱體內(nèi)；

32、門體，與所述箱體連接且用于打開或關(guān)閉所述投放口；

33、門鎖，與所述箱體連接，所述門鎖將所述門體鎖止以限制所述門體打開所述投放口或所述門鎖與所述門體解鎖使所述門體可打開所述投放口；

34、輔助開門模塊，設(shè)于所述箱體內(nèi)，用于向所述門體施加空氣推力以使所述門體與所述門鎖解鎖；所述輔助開門模塊包括：

35、動力源，用于提供壓縮空氣；

36、減壓裝置，用于將流過所述減壓裝置的空氣降壓，所述減壓裝置的空氣入口與所述動力源的空氣出口連通；

37、調(diào)壓裝置，用于調(diào)節(jié)空氣壓力，所述調(diào)壓裝置的空氣入口與所述減壓裝置的空氣出口連通，所述調(diào)壓裝置輸出先導壓力；

38、壓力通道，用于傳輸空氣；

39、中繼閥，其空氣入口與所述動力源的空氣出口連通且其空氣出口與所述壓力通道的入口連通；所述中繼閥的先導口與所述調(diào)壓裝置連接；

40、第一氣壓傳感器，用于檢測所述中繼閥先導口與所述調(diào)壓裝置之間空氣的壓力值并將檢測到的壓力值記為先導壓力；

41、第二氣壓傳感器，用于檢測所述中繼閥的空氣出口與所述壓力通道之間的空氣的壓力值并將檢測到的壓力值記為輸出壓力；

42、所述調(diào)壓裝置包括：

43、第一電磁閥，其入口與所述減壓閥的出口連接；

44、第二電磁閥，其入口與所述第一電磁閥的出口以及中繼閥的先導口連接；

45、控制器，被配置為：

46、通過所述先導壓力或所述輸出壓力以得到實際壓力值f2’；

47、定義所述預(yù)設(shè)交互力f2與所述實際壓力值f2’的差值為誤差e；

48、定義經(jīng)過預(yù)設(shè)間隔時長后所測得的誤差變化率為ec；

49、根據(jù)誤差e和誤差變化率ec，依次通過模糊控制邏輯和反模糊控制邏輯以分別得到比例調(diào)節(jié)項△、積分調(diào)節(jié)項△和微分調(diào)節(jié)項△；

50、將比例調(diào)節(jié)項△、積分調(diào)節(jié)項△和微分調(diào)節(jié)項△代入pid控制以得到輸出量u；

51、根據(jù)輸出量u的值的大小控制所述第一電磁閥和所述第二電磁閥的通電狀態(tài)，通過所述第一電磁閥和所述第二電磁閥的通電狀態(tài)以控制所述調(diào)壓裝置增壓或者保壓或者減壓。

52、在本技術(shù)的一些實施例中，定義誤差e的基本論域為[-e,e]，其中，e為誤差e的最大邊界值，根據(jù)誤差e的最大邊界值e和誤差e通過第一邏輯運算得到輸入模糊子集的論域。

53、在本技術(shù)的一些實施例中，所述輸入模糊子集的論域定義為大于等于-a且小于等于a之間的整數(shù)；

54、根據(jù)誤差e所對應(yīng)的輸入模糊子集來得到誤差e所對應(yīng)的誤差模糊等級。

55、在本技術(shù)的一些實施例中，定義誤差變化率ec的基本論域為[-a1，a1]，其中，a1為誤差變化率ec的最大邊界值，根據(jù)誤差變化率ec的最大邊界值a1和誤差變化率ec通過第二邏輯運算得到誤差變化率模糊子集的論域。

56、在本技術(shù)的一些實施例中，所述誤差變化率模糊子集的論域定義為大于等于-b且小于等于b之間的整數(shù)；

57、根據(jù)誤差變化率ec所得到的誤差變化率模糊子集來得到誤差變化率ec所對應(yīng)的誤差變化率模糊等級。

58、在本技術(shù)的一些實施例中，根據(jù)誤差e所對應(yīng)的誤差模糊等級和誤差變化率ec所對應(yīng)的誤差變化率模糊等級來確定此時的比例調(diào)節(jié)項△的模糊等級、積分調(diào)節(jié)項△的模糊等級和微分調(diào)節(jié)項△的模糊等級；

59、定義比例調(diào)節(jié)項△的模糊等級和比例模糊子集的論域的隸屬度關(guān)系，定義積分調(diào)節(jié)項△的模糊等級和積分模糊子集的論域的隸屬度關(guān)系，定義微分調(diào)節(jié)項△的模糊等級和微分模糊子集的論域的隸屬度關(guān)系；

60、定義誤差模糊等級和輸入模糊子集的論域的隸屬度關(guān)系，定義誤差變化率模糊等級和誤差變化率模糊子集的論域的隸屬度關(guān)系；

61、根據(jù)誤差e、誤差變化率ec、比例調(diào)節(jié)項△所對應(yīng)的隸屬度關(guān)系通過模糊控制邏輯以得到第一模糊輸出量up1；

62、根據(jù)誤差e、誤差變化率ec和積分調(diào)節(jié)項△所對應(yīng)的隸屬度關(guān)系通過模糊控制邏輯以得到第二模糊輸出量ui1；

63、根據(jù)誤差e、誤差變化率ec和微分調(diào)節(jié)項△所對應(yīng)的隸屬度關(guān)系通過模糊控制邏輯以得到第三模糊輸出量ud1。

64、在本技術(shù)的一些實施例中，所述pid控制包括：預(yù)先設(shè)置比例常數(shù)、積分常數(shù)和微分常數(shù)；

65、多次計算誤差e和誤差變化率ec并計數(shù)；

66、通過比例常數(shù)與比例調(diào)節(jié)項△進行相加以得到比例項，通過積分常數(shù)與積分調(diào)節(jié)項△進行相加以得到積分項，通過微分常數(shù)與微分調(diào)節(jié)項△進行相加以得到微分項。

67、在本技術(shù)的一些實施例中，通過比例項與第k次的誤差e進行相乘以得到所述比例參數(shù)；

68、通過積分項與第1次至第k次的誤差e的和進行相乘以得到所述積分參數(shù)；

69、通過微分項與第k次的誤差和第（k-1）次的誤差的差值進行相乘以得到微分參數(shù)；

70、通過所述比例參數(shù)、所述積分參數(shù)和所述微分參數(shù)相加以得到第k次的輸出量u（k）的值。

71、在本技術(shù)的一些實施例中，當輸出量u（k）大于0時，所述第一電磁閥和所述第二電磁閥通電，所述調(diào)壓裝置增壓；

72、當輸出量u（k）等于0時，所述第一電磁閥斷電且所述第二電磁閥通電，所述調(diào)壓裝置保壓；

73、當輸出量u（k）小于0時，所述第一電磁閥和所述第二電磁閥斷電，所述調(diào)壓裝置減壓。