本技術涉及抓取電池的夾爪機構(gòu)領域，具體涉及一種機械手夾爪。
背景技術：
1、在電池制造行業(yè)中乃至其他生產(chǎn)行業(yè)中物品的夾爪機構(gòu)十分重要，在自動化行業(yè)中夾爪是完成各個工藝節(jié)點以及各個節(jié)點聯(lián)結(jié)的重要任務體現(xiàn)。
2、pack制作階段，來料多為在料框中的大數(shù)量集成，通過將電芯取出是生產(chǎn)pack包過程中極為重要的首個流程，對于目前采用小間隙，大數(shù)量的電芯擺放托盤，是電池商的降本方式之一，導致實際拆取難度加大，節(jié)奏速度要求更快。
3、傳統(tǒng)拆取電芯多會采用三軸桁架機械手，對于大跨距拆取要求，就導致桁架本身笨重，機構(gòu)強度要求高，精度高。造成人員安裝，調(diào)試難度大，由于自身笨重原因，導致運行速度慢，效率低，成本高。
技術實現(xiàn)思路
1、本實用新型的目的在于提供一種機械手夾爪，旨在克服現(xiàn)有技術的三軸桁架機械手運行速度慢，效率低，成本高的問題。
2、為此，本實用新型提出了一種機械手夾爪，包括六軸機器人和機械手夾爪；所述機械手夾爪包括相互連接的連接法蘭和固定焊接架；所述固定焊接架下端矩形陣列分布的設有若干個夾爪氣缸；所述固定焊接架上還設有激光測距和ccd視覺組件，所述激光測距用于判斷距離托盤位高度，所述ccd視覺組件用于對托盤mark點識別精確定位。
3、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，ccd視覺組件設置在固定焊接架上對角位置。
4、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，激光測距也設置在所述固定焊接架上對角位置。
5、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，所述固定焊接架上還設有掃碼槍，用于識別托盤上來料信息。
6、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，所述固定焊接架上的所述夾爪氣缸共設有兩排，每排六個。
7、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，所述夾爪氣缸下端安裝有檢測光電一，用于判斷夾爪電芯有無。
8、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，所述夾爪氣缸下端還安裝有檢測光電二，用于判斷電芯在夾爪內(nèi)是否發(fā)生下滑移動。
9、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，所述夾爪氣缸外側(cè)設有兩個防帶起機構(gòu)，所述防帶起機構(gòu)實際為豎向延伸的伸縮氣缸。
10、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，兩個防帶起機構(gòu)在夾爪氣缸對角位置分布。
11、作為本申請的一種優(yōu)選技術方案，所述連接法蘭上端與所述六軸機器人的機器人法蘭連接。
12、本實用新型提供的機械手夾爪，采用六軸機器人，夾爪優(yōu)化設計，對多通道切換抓取，擴大抓取范圍，來增加效率，降低成本，提高精度，覆蓋大范圍的取放要求；采用雙排6夾爪，一次抓取12電芯，提高效率，滿足雙通道流通；采用移動式掃碼槍，降低掃碼限制性；采用對角雙ccd相機，移步少拍照多，提高效率節(jié)拍；采用對角雙激光測距，通過距離判定托盤滿料情況，保證機械手水平度，增加抓取精度，增加機械自動化安全性；通過使用光電檢測，降低成本，增加安全性。
13、除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本申請還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本申請作進一步詳細的說明。
1.一種機械手夾爪，其特征在于，
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述ccd視覺組件(4)設置在所述固定焊接架(2)上對角位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述激光測距(3)也設置在所述固定焊接架(2)上對角位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述固定焊接架(2)上還設有掃碼槍(5)，用于識別托盤上來料信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述固定焊接架(2)上的所述夾爪氣缸(6)共設有兩排，每排六個。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述夾爪氣缸(6)下端安裝有檢測光電一(7)，用于判斷夾爪電芯有無。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述夾爪氣缸(6)下端還安裝有檢測光電二(8)，用于判斷電芯在夾爪內(nèi)是否發(fā)生下滑移動。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述夾爪氣缸(6)外側(cè)設有兩個防帶起機構(gòu)(9)，所述防帶起機構(gòu)(9)為豎向延伸的伸縮氣缸。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機械手夾爪，其特征在于，兩個所述防帶起機構(gòu)(9)在所述夾爪氣缸(6)對角位置分布。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機械手夾爪，其特征在于，所述連接法蘭(1)上端與所述六軸機器人(20)的機器人法蘭連接。