本技術(shù)涉及焊接機(jī)器人，具體為一種高度可調(diào)的電氣自動(dòng)化焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、焊接機(jī)器人主要由機(jī)械臂、控制系統(tǒng)、焊接電源等部分組成，控制系統(tǒng)根據(jù)預(yù)設(shè)的程序和傳感器反饋的信息，精確控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)軌跡和焊接參數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)化焊接，廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械加工、航空航天、電子電器等行業(yè)；在汽車制造中，焊接機(jī)器人可用于車身焊接、零部件焊接等；在機(jī)械加工中，可用于大型機(jī)械結(jié)構(gòu)的焊接；在航空航天領(lǐng)域，可用于飛機(jī)、航天器等的焊接。

2、已經(jīng)公布的公告號(hào)為cn214264445u的專利文件中，公開了一種高度可調(diào)的電氣自動(dòng)化焊接機(jī)器人，包括焊嘴，所述焊嘴的下方設(shè)有絲杠筒，所述絲杠筒的外頂壁固定安裝有絲杠螺母，所述絲杠的上方設(shè)有機(jī)械關(guān)節(jié)，所述機(jī)械關(guān)節(jié)遠(yuǎn)離絲杠的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂遠(yuǎn)離機(jī)械關(guān)節(jié)的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二機(jī)械臂，本實(shí)用新型一方面通過(guò)絲杠、絲杠筒和絲杠螺母的設(shè)置，另一方面通過(guò)第一軸承與第一連接軸、第二軸承與第二連接軸的轉(zhuǎn)動(dòng)連接，可在進(jìn)行焊嘴高度調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上，解決了現(xiàn)有的高度可調(diào)的電氣自動(dòng)化焊接機(jī)器人由于缺乏穩(wěn)定可靠和精度高的高度調(diào)節(jié)裝置，導(dǎo)致焊接機(jī)器人的焊接位置發(fā)生偏離。

3、以上裝置在使用時(shí)，可以很好地進(jìn)行高度調(diào)節(jié)，但是在焊接時(shí)，機(jī)器人不可以調(diào)節(jié)焊接的位置，導(dǎo)致機(jī)器人的位置被固定局限住，從而不能左右移動(dòng)和多方位地轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致對(duì)需要焊接的物體限制了大小，焊接機(jī)器人所能焊接的位置有限，同時(shí)夾持被焊接物體不能轉(zhuǎn)動(dòng)，導(dǎo)致能夠焊接的面不全面，后續(xù)需要人工翻轉(zhuǎn)移動(dòng)物體再進(jìn)行夾持固定后，才能再進(jìn)行焊接，從而降低了焊接的效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
的目的在于提供一種高度可調(diào)的電氣自動(dòng)化焊接機(jī)器人，解決了背景技術(shù)中所提出的問(wèn)題。

2、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種高度可調(diào)的電氣自動(dòng)化焊接機(jī)器人，包括底座、第一凹槽、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、第四機(jī)械臂、第五機(jī)械臂、焊嘴，所述底座的頂部一側(cè)開設(shè)有第一凹槽，所述第一凹槽的內(nèi)部設(shè)置有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)置有高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)置有第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一機(jī)械臂，所述第一機(jī)械臂的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二機(jī)械臂，所述第二機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三機(jī)械臂，所述第三機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第四機(jī)械臂，所述第四機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第五機(jī)械臂，所述第五機(jī)械臂的一端安裝有焊嘴，所述底座的頂部另一側(cè)設(shè)置有第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的頂部設(shè)置有夾持機(jī)構(gòu)。

3、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)焊接機(jī)器人來(lái)回移動(dòng)，利用設(shè)置的高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)可以調(diào)節(jié)焊接機(jī)器人的高度，利用設(shè)置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以調(diào)節(jié)錫焊的角度，利用設(shè)置的第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂、第三機(jī)械臂、第四機(jī)械臂、第五機(jī)械臂可以多角度、更精準(zhǔn)地讓焊嘴到指定位置錫焊，提高位置精度，利用設(shè)置的夾持機(jī)構(gòu)將需要夾持的物體固定住，再通過(guò)第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制物體的角度，方便物體多方位角度焊接。

4、可選的，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一電機(jī)，所述第一電機(jī)安裝在所述底座的正表面，所述第一電機(jī)的輸出端貫穿到所述第一凹槽的內(nèi)部設(shè)置，所述第一電機(jī)的輸出端固定連接有第一絲桿，所述第一絲桿的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第一轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸與所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一絲桿的外表面轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滑臺(tái)柱，所述滑臺(tái)柱的兩側(cè)貫穿設(shè)置有第一限位桿，所述第一限位桿固定連接在所述第一凹槽的內(nèi)側(cè)，所述滑臺(tái)柱與所述第一限位桿滑動(dòng)連接，所述滑臺(tái)柱的兩側(cè)固定連接有第一限位塊，所述第一凹槽的內(nèi)側(cè)開設(shè)有供所述第一限位塊滑動(dòng)的第一滑槽，所述滑臺(tái)柱的頂部固定連接有伸縮殼。

5、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的第一電機(jī)啟動(dòng)帶動(dòng)第一絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，再通過(guò)第一限位桿的限位，從而帶動(dòng)滑臺(tái)柱可以左右移動(dòng)，帶動(dòng)伸縮殼移動(dòng)，利用設(shè)置的第一限位塊讓滑臺(tái)柱在移動(dòng)的時(shí)候更穩(wěn)定，從而精度調(diào)節(jié)的更準(zhǔn)確。

6、可選的，所述高度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括第二電機(jī)，所述第二電機(jī)安裝在所述伸縮殼的內(nèi)部底端，所述第二電機(jī)的輸出端固定連接有第二絲桿，所述第二絲桿的頂部外側(cè)螺紋連接有伸縮柱，所述伸縮柱與所述伸縮殼滑動(dòng)連接，所述伸縮柱的兩側(cè)底部均固定連接有第二限位塊，所述第二限位塊的頂部貫穿設(shè)置有第二限位桿，所述第二限位桿的底端固定在所述伸縮殼的內(nèi)部底端，所述第二限位塊與所述第二限位桿滑動(dòng)連接。

7、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的第二電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)第二絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)伸縮柱上下移動(dòng)，利用設(shè)置的第二限位塊配合第二限位桿起到限位的作用，從而讓焊接機(jī)器人調(diào)節(jié)高度的時(shí)候更穩(wěn)定。

8、可選的，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)，所述第三電機(jī)安裝在所述伸縮柱一側(cè)頂部，所述第三電機(jī)的輸出端固定連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿的一端固定連接有第一齒輪，所述第一齒輪的外側(cè)嚙合有第二齒輪，所述第二齒輪的頂部固定連接有機(jī)械關(guān)節(jié)，所述第二齒輪的底部固定連接有第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿的底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第二轉(zhuǎn)軸，所述第二轉(zhuǎn)軸與所述伸縮柱轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的第三電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，與第二齒輪相嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)，最終帶動(dòng)機(jī)械關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，即可帶動(dòng)物體可以360°轉(zhuǎn)動(dòng)，利用設(shè)置的第二轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)動(dòng)桿起到對(duì)第二齒輪固定限位的作用。

10、可選的，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定倉(cāng)，底座的頂部開設(shè)有供固定倉(cāng)嵌入的第二凹槽，固定倉(cāng)底部固定在第二凹槽的內(nèi)側(cè)，所述固定倉(cāng)的內(nèi)部底端安裝有第四電機(jī)，所述第四電機(jī)的輸出端固定連接有第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿的頂部貫穿出固定倉(cāng)設(shè)置，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿的頂部固定連接有轉(zhuǎn)動(dòng)盤，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的底部?jī)蓚?cè)均固定連接有第三限位塊，所述固定倉(cāng)的頂部開設(shè)有供所述第三限位塊滑動(dòng)的第二滑槽。

11、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的第四電機(jī)啟動(dòng)帶動(dòng)第三轉(zhuǎn)動(dòng)桿，從而帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)盤轉(zhuǎn)動(dòng)，利用設(shè)置的第三限位塊可以起到限位的作用，從而讓其轉(zhuǎn)動(dòng)的更穩(wěn)定。

12、可選的，所述夾持機(jī)構(gòu)包括第五電機(jī)，所述第五電機(jī)安裝在所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的一側(cè)底部，所述第五電機(jī)的輸出端固定連接有第四轉(zhuǎn)動(dòng)桿，所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)桿的一端固定連接有主動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪的外側(cè)傳動(dòng)連接有傳動(dòng)帶，所述傳動(dòng)帶的內(nèi)部一側(cè)傳動(dòng)連接有雙向絲桿，所述雙向絲桿中部外側(cè)固定連接有從動(dòng)輪，所述雙向絲桿的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有第三轉(zhuǎn)軸，所述第三轉(zhuǎn)軸與所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤連接，所述雙向絲桿的兩側(cè)均轉(zhuǎn)動(dòng)連接有滑塊，所述滑塊的頂端固定連接有夾持塊，所述轉(zhuǎn)動(dòng)盤的頂部開設(shè)有供所述夾持塊滑動(dòng)的第三滑槽。

13、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的第五電機(jī)啟動(dòng)，帶動(dòng)第四轉(zhuǎn)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，利用設(shè)置的傳動(dòng)帶從而讓主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候帶動(dòng)從動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，從而就可以帶動(dòng)雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，就可以帶動(dòng)夾持塊起到夾持的作用，從而夾持住物體，利用設(shè)置的第三轉(zhuǎn)軸起到限位的作用。

14、可選的，兩組所述夾持塊的相對(duì)側(cè)均開設(shè)有防滑槽。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，利用設(shè)置的防滑槽讓其夾持物體更穩(wěn)定。

16、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本技術(shù)技術(shù)方案的有益效果如下：

17、本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、構(gòu)造合理、操作便捷，焊接機(jī)器人能夠左右移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)，焊接的位置能夠靈活調(diào)整，所夾持的被焊接物體能夠靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，方便多方位多角度進(jìn)行焊接，提高焊接精度和效率。