本技術(shù)涉及物流輸送，特別是涉及一種抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
1、目前，水泥包裝袋的袋垛是由袋摞以旋轉(zhuǎn)堆疊的方式堆積而成，而袋摞則為若干水泥包裝袋堆疊而成，袋垛經(jīng)由叉車搬運(yùn)至工廠指定工位，用于后續(xù)水泥灌裝工序；整個(gè)工序中涉及到從袋垛中抓取袋摞、并將袋摞轉(zhuǎn)運(yùn)到指定工位的過(guò)程；目前，袋摞的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)大多采用多軸機(jī)械臂帶動(dòng)抓袋機(jī)械手來(lái)完成，多軸機(jī)械臂調(diào)整靈活，能夠完成抓袋機(jī)械手位置的多位姿調(diào)整，但是其制作成本較高，因此對(duì)于只需完成相對(duì)簡(jiǎn)單的袋摞抓取轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作來(lái)說(shuō)，使用多軸機(jī)械臂的性價(jià)比較低，基于此提出本實(shí)用新型抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂。
2、本實(shí)用新型實(shí)施例提供的一種抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂，包括機(jī)械臂伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，機(jī)械臂伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上設(shè)置有機(jī)械臂支撐立柱，機(jī)械臂支撐立柱上設(shè)置有機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元包括擺臂以及驅(qū)動(dòng)擺臂在豎向上完成擺動(dòng)動(dòng)作的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓袋機(jī)械手安裝在擺臂的末端。
3、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于：袋摞抓取轉(zhuǎn)運(yùn)過(guò)程中，可通過(guò)機(jī)械臂伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)整，從而將抓袋機(jī)械手轉(zhuǎn)至袋摞上側(cè)，此后利用擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過(guò)擺臂來(lái)帶動(dòng)抓袋機(jī)械手下移，完成抓取袋摞；此后再次利用機(jī)械臂伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)將抓袋機(jī)械手轉(zhuǎn)動(dòng)至指定位置放下袋摞，至此完成袋摞的抓取轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)作，整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制作成本低。
4、可選的，還包括設(shè)置在機(jī)械臂支撐立柱上的機(jī)械臂升降單元，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在機(jī)械臂升降單元上。
5、可選的，械臂升降單元包括滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)械臂支撐立柱上的機(jī)械臂升降座，以及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂升降座升降的機(jī)械臂升降驅(qū)動(dòng)模組；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在機(jī)械臂升降座上。
6、可選的，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)械臂升降座上的擺臂驅(qū)動(dòng)座、驅(qū)動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)座升降的擺臂驅(qū)動(dòng)模組以及一端與機(jī)械臂升降座鉸接的擺臂驅(qū)動(dòng)桿，擺臂驅(qū)動(dòng)桿的另一端與擺臂鉸接。
7、可選的，擺臂包括平行設(shè)置且一端均與擺臂驅(qū)動(dòng)座鉸接的兩個(gè)擺桿，兩個(gè)擺桿的末端之間鉸接有擺臂連桿，兩個(gè)擺桿、擺臂連桿以及擺臂驅(qū)動(dòng)座構(gòu)成平行四連桿結(jié)構(gòu)，擺臂連桿上設(shè)置有抓袋機(jī)械手安裝座，擺臂驅(qū)動(dòng)桿的另一端與其中一個(gè)擺桿的中部鉸接，擺臂驅(qū)動(dòng)桿、擺桿以及擺臂驅(qū)動(dòng)座構(gòu)成剪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
1.一種抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂，其特征在于，包括機(jī)械臂伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)，機(jī)械臂伺服旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上設(shè)置有機(jī)械臂支撐立柱，機(jī)械臂支撐立柱上設(shè)置有機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元包括擺臂以及驅(qū)動(dòng)擺臂在豎向上完成擺動(dòng)動(dòng)作的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，抓袋機(jī)械手安裝在擺臂的末端。
2.如權(quán)利要求1所述的抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂，其特征在于，還包括設(shè)置在機(jī)械臂支撐立柱上的機(jī)械臂升降單元，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在機(jī)械臂升降單元上。
3.如權(quán)利要求1所述的抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂，其特征在于，械臂升降單元包括滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)械臂支撐立柱上的機(jī)械臂升降座，以及驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂升降座升降的機(jī)械臂升降驅(qū)動(dòng)模組；機(jī)械手驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置在機(jī)械臂升降座上。
4.如權(quán)利要求3所述的抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂，其特征在于，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向滑動(dòng)設(shè)置在機(jī)械臂升降座上的擺臂驅(qū)動(dòng)座、驅(qū)動(dòng)擺臂驅(qū)動(dòng)座升降的擺臂驅(qū)動(dòng)模組以及一端與機(jī)械臂升降座鉸接的擺臂驅(qū)動(dòng)桿，擺臂驅(qū)動(dòng)桿的另一端與擺臂鉸接。
5.如權(quán)利要求4所述的抓袋機(jī)械手用機(jī)械臂，其特征在于，擺臂包括平行設(shè)置且一端均與擺臂驅(qū)動(dòng)座鉸接的兩個(gè)擺桿，兩個(gè)擺桿的末端之間鉸接有擺臂連桿，兩個(gè)擺桿、擺臂連桿以及擺臂驅(qū)動(dòng)座構(gòu)成平行四連桿結(jié)構(gòu)，擺臂連桿上設(shè)置有抓袋機(jī)械手安裝座，擺臂驅(qū)動(dòng)桿的另一端與其中一個(gè)擺桿的中部鉸接，擺臂驅(qū)動(dòng)桿、擺桿以及擺臂驅(qū)動(dòng)座構(gòu)成剪式驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。