本公開大體上涉及一種用于補償歸因于地殼動力學(xué)而隨時間發(fā)生的定位相對于地球表面的絕對位置的變化的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明特別地但不排他性地涉及在使用數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的方法(例如，車輛定位的方法)的上下文中的此補償。
背景技術(shù)：
1、導(dǎo)航系統(tǒng)是一種為用戶提供導(dǎo)航支持的已知且廣泛使用的技術(shù)。系統(tǒng)通常由導(dǎo)航客戶端和導(dǎo)航服務(wù)器構(gòu)成。導(dǎo)航客戶端是在計算裝置上執(zhí)行的軟件應(yīng)用程序。導(dǎo)航客戶端可被實現(xiàn)為各種類型裝置(包含移動裝置、個人導(dǎo)航裝置或車載計算裝置)上的軟件應(yīng)用程序。導(dǎo)航服務(wù)器提供支持導(dǎo)航客戶端的信息。
2、導(dǎo)航系統(tǒng)使用數(shù)字地圖來支持駕駛員到達(dá)期望的目的地。此類數(shù)字地圖包括由節(jié)點連接的區(qū)段，表示可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)(例如，道路網(wǎng)絡(luò))的可導(dǎo)航元素(例如，道路元素)和連結(jié)點。數(shù)字地圖元素具有相關(guān)聯(lián)的導(dǎo)航成本參數(shù)。此等用于確定到目的地的路徑的成本。
3、支持導(dǎo)航功能性的數(shù)字地圖可稱為標(biāo)準(zhǔn)定義地圖(sd地圖)。最近，人們認(rèn)識到需要更精確和詳細(xì)的數(shù)字地圖，以便支持某些先進(jìn)駕駛應(yīng)用程序，例如自動駕駛應(yīng)用程序或先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)。此類先進(jìn)駕駛應(yīng)用程序需要提供高度詳細(xì)和精確的3d車道級細(xì)節(jié)(包含車道標(biāo)記、車道中心線和道路邊界的幾何形狀)的數(shù)字地圖。在此類上下文中使用的數(shù)字地圖可稱為高清晰度(hd地圖)。hd地圖擴(kuò)展車輛的視野范圍，且實現(xiàn)更順暢、更安全且更高效的駕駛場景。hd地圖可用于滿足廣泛的先進(jìn)駕駛應(yīng)用程序。hd地圖包括表示交叉路口區(qū)域和車道組的弧線，以及描述弧線之間連接的節(jié)點。交叉路口區(qū)域和車道組描述從一邊到另一邊(以及沿著一個行駛方向)的路面。因此，hd地圖描述地理空間現(xiàn)實。地理空間現(xiàn)實包括具有相關(guān)聯(lián)的幾何形狀和包含位置的屬性的地理空間對象的集合。位置由參考系的上下文中的坐標(biāo)表達(dá)，例如itrf2014中的x、y、z坐標(biāo)。hd地圖信息以約10-2到10-1米的精度描述這些對象。
4、hd地圖信息是從廣泛范圍的源數(shù)據(jù)產(chǎn)生的，例如衛(wèi)星和航空成像、來自移動測繪車輛的傳感器數(shù)據(jù)、導(dǎo)航客戶端提供的信息、來自車輛的經(jīng)處理的傳感器數(shù)據(jù)、網(wǎng)站來源的信息和眾包信息。這些數(shù)據(jù)源通常在被用于hd地圖信息編譯過程之前進(jìn)行預(yù)處理和驗證。
5、sd地圖和hd地圖兩者可細(xì)分為片塊和層。地圖片塊描述矩形地圖區(qū)域，其含有與所述地圖區(qū)域相關(guān)的地圖信息。地圖層含有可用地圖信息的子集。例如，hd地圖可包括hd道路層、速度限制層、“路檢”層和交通標(biāo)志層。hd道路層包括與弧線(表示交叉路口區(qū)域和車道組)和節(jié)點(連接弧線)相關(guān)的地圖信息。速度限制層的地圖信息描述速度限制。交通標(biāo)志層描述含有交通相關(guān)信息的hd地圖對象。交通標(biāo)志層中的hd地圖對象對于如下文描述的定位也很重要。hd地圖含有額外的層?？傊?，hd地圖信息被構(gòu)造成地圖層和地圖片塊。
6、用于特定hd地圖層的片塊是在hd地圖服務(wù)器與車輛中的hd地圖客戶端之間的地圖內(nèi)容的傳送單位。此類地圖內(nèi)容是使用眾所周知的互聯(lián)網(wǎng)內(nèi)容遞送方法(ip、http、https、cdn等)和地圖產(chǎn)生基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)(服務(wù)器、云等)遞送的。在先進(jìn)駕駛應(yīng)用程序(先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)，自動駕駛)中，可使用此遞送基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)獲得hd地圖信息。為了讓hd地圖應(yīng)用程序知道使用哪些hd地圖信息，其首先需要確定車輛的定位。特定來說，其需要以與hd地圖中的對象描述相當(dāng)?shù)募s10-2到10-1米的精度來確定此定位。通常通過傳感器和hd地圖確定車輛在現(xiàn)實世界中的位置的過程稱為定位。
7、實時運動學(xué)(rtk)是一種增強從全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)信號導(dǎo)出的位置數(shù)據(jù)的精度的定位技術(shù)。此定位模塊的功能圖如圖1所展示。
8、圖1展示實時運動模塊，其包括gnss模塊和增強精度模塊。gnss模塊(例如gps、glonass、伽利略、北斗)從視野中的多顆衛(wèi)星接收衛(wèi)星導(dǎo)航信號。然后，其使用這些信號計算到這些衛(wèi)星的距離，其使gnss模塊能夠確定準(zhǔn)確的位置。rtk模塊的增強精度模塊從例如遠(yuǎn)距離無線互聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)或類似的無線數(shù)據(jù)傳輸技術(shù)的無線數(shù)據(jù)信號獲得增強精度信息。gnss模塊使用此精度增強信息來提高從接收到的衛(wèi)星信號確定定位的準(zhǔn)確性。增強精度數(shù)據(jù)通常與特定的時期有關(guān)；選擇為參考點的瞬間時間(如在天文學(xué)中)。rtk服務(wù)提供商定義與精度增強信息相關(guān)聯(lián)的時期。
9、定位的另一實施方案使用車輛中的車載傳感器，例如雷達(dá)、激光雷達(dá)、聲納、里程計和慣性測量單元。對傳感器數(shù)據(jù)的先進(jìn)處理提供關(guān)于車輛附近的地理空間對象的信息。這些對象可與hd地圖信息匹配以確定車輛的定位(和定向)。此定位實施方案的功能圖如圖2所展示。
10、圖2展示由對象檢測模塊和地圖對象匹配模塊構(gòu)成的hd地圖定位模塊。目標(biāo)檢測模塊接收傳感器數(shù)據(jù)且對其進(jìn)行處理以提取相關(guān)地理空間對象的信息。對象檢測模塊將檢測到的對象發(fā)送到地圖對象匹配模塊。地圖對象匹配模塊將檢測到的對象信息與從hd地圖數(shù)據(jù)獲得的對象信息進(jìn)行比較。當(dāng)找到匹配時，使用地圖對象坐標(biāo)來確定車輛的定位。wo2009098154和wo2018104563中描述此技術(shù)的實例。地圖對象匹配模塊優(yōu)選地僅考慮車輛定位的粗略估計周圍的幾百米的區(qū)域。
11、檢測到的地理空間對象與hd地圖信息中描述的對象的匹配在地圖上產(chǎn)生車輛的定位和定向。hd地圖定位給出的定位結(jié)果的精度范圍為10-2到10-1米。
12、一些車輛可采用多種定位技術(shù)，其使用不同技術(shù)以增加定位的彈性。因此，當(dāng)一種定位技術(shù)提供不準(zhǔn)確或沒有定位信息時，所述定位仍然可由另一種定位技術(shù)支持。
13、在使用數(shù)字地圖數(shù)據(jù)時可出現(xiàn)某些問題，這是因為地理空間特征相對于地球表面的絕對位置歸因于地殼動力學(xué)隨時間變化。此類移動可為構(gòu)造板塊的逐漸移動，和/或源自地震或其它地質(zhì)事件的更突然的移動(例如在板塊邊界)的結(jié)果。不考慮此類影響可導(dǎo)致數(shù)字地圖數(shù)據(jù)隨著時間變得不準(zhǔn)確。這可導(dǎo)致使用數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的方法中的不一致和不準(zhǔn)確。雖然數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性在許多應(yīng)用程序中很重要，如上文描述，一個特別重要的應(yīng)用程序是定位的準(zhǔn)確性。如果在此應(yīng)用程序中使用的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)不準(zhǔn)確，那么這可導(dǎo)致基于不同技術(shù)的定位結(jié)果之間的沖突或不一致，和/或定位過程的結(jié)果中的不準(zhǔn)確性。這些問題在一些先進(jìn)駕駛應(yīng)用程序中可具有嚴(yán)重后果，例如自動駕駛車輛引導(dǎo)或先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)。
14、申請人已認(rèn)識到，需要可能夠考慮歸因于地殼動力學(xué)的相對于地球表面的地理空間特征的絕對位置的隨時間變化的方法，例如，當(dāng)使用數(shù)字地圖數(shù)據(jù)執(zhí)行方法。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種產(chǎn)生用于補償因地殼動力學(xué)隨時間發(fā)生的定位相對于地球表面的絕對位置的變化中的位移地圖數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括；
2、在覆蓋所述地球表面的至少一部分的地理區(qū)域中選擇一組多個參考定位，其中所述參考定位相對于所述地球表面的所述絕對位置由于地殼動力學(xué)而隨時間變化；
3、獲得指示每個參考定位在不同時間的絕對位置的位置數(shù)據(jù)；
4、及使用指示每個參考定位在所述不同時間的所述絕對位置的所述位置數(shù)據(jù)來產(chǎn)生位移地圖數(shù)據(jù)，其中對于每個參考定位，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示所述參考定位的所述絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)。
5、本發(fā)明在這個方面涉及一種產(chǎn)生用于補償因地殼動力學(xué)發(fā)生的相對于所述地球表面的定位的所述絕對位置中發(fā)生的變化發(fā)生中的位移地圖數(shù)據(jù)的方法。定位的所述絕對位置是指所述定位的現(xiàn)實世界位置。本文所指的定位的所述絕對位置是所述定位相對于固定參考系的位置。所述固定參考系可由相對于所述地球表面固定的給定坐標(biāo)系來定義。例如，所述坐標(biāo)系可包括經(jīng)度和緯度坐標(biāo)。也可任選地考慮高度。所述固定參考系是固定的，即，相對于所述地球表面定義的，使得定位相對于所述參考系的位置變化對應(yīng)于所述定位相對于所述地球表面的位置變化。因此，歸因于地殼動力學(xué)引起的定位的所述位置變化(例如，由于與所述定位相關(guān)聯(lián)的構(gòu)造板塊的移動而發(fā)生的位置變化)將導(dǎo)致所述定位相對于所述參考系的所述位置變化。所述參考系不因地殼動力學(xué)而改變。
6、在實施例中，選擇在所述地球表面的至少一部分上延伸的地理區(qū)域中的一組多個參考定位。每個參考定位是具有絕對位置的定位。如上文描述，所述絕對位置是定義參考系的絕對坐標(biāo)系中的位置。所述參考系是相對于所述地球表面的固定參考系。所述絕對位置是指現(xiàn)實世界位置。所述絕對位置可為(例如)gps位置，或使用任何合適標(biāo)準(zhǔn)絕對位置參考系定義的位置。
7、所述參考定位的所述絕對位置相對于時間改變。此變化是地殼動力學(xué)的結(jié)果。如上文描述，地殼動力學(xué)可導(dǎo)致地理空間特征的所述絕對位置隨時間變化。所述地殼動力學(xué)可至少部分由構(gòu)造板塊移動引起的。源自地殼動力學(xué)的絕對位置中的此類移動可包含連續(xù)移動(例如逐漸移位)和/或可包含突然移動(例如，可源自地震的突然移動)。定位的所述絕對位置的移動速率可相對于所述地球表面和/或相對于時間在不同定位變化。
8、所述位移地圖數(shù)據(jù)用于補償由于地殼動力學(xué)而隨時間發(fā)生的定位的所述位置變化，其中所述參考定位的所述絕對位置由于地殼動力學(xué)而隨時間變化。
9、根據(jù)本發(fā)明，在不同時間確定指示每個參考定位的絕對位置的數(shù)據(jù)，并使用所述數(shù)據(jù)獲得位移地圖數(shù)據(jù)，所述位移地圖數(shù)據(jù)指示每個參考定位的所述絕對位置隨時間的變化。參考定位在不同時間之間的位置變化可稱為所述參考定位的位移。參考定位在給定時間的位置可由一組坐標(biāo)定義。參考定位的位置隨時間的變化可為所述參考定位的坐標(biāo)隨時間的變化。
10、雖然一個定位相對于所述地球表面的絕對位置的變化是相對于相對于所述地球表面的固定參考系定義的，并且是現(xiàn)實世界中的位置變化，那么指示每個參考定位在不同時間的絕對位置的位置數(shù)據(jù)(及因此指示所述參考定位的所述絕對位置變化的數(shù)據(jù))可相對于任何期望的參考系確定，只要其指示所述定位相對于所述地球表面的絕對位置，即，在現(xiàn)實世界中不同時間的絕對位置。例如，所述參考定位可相對于所述參考系(即數(shù)字地圖的坐標(biāo)系)來定義，或通過參考現(xiàn)實世界的參考系統(tǒng)來定義，例如gps系統(tǒng)或車輛參考系統(tǒng)等。但是，在其它實施例中，所述位置數(shù)據(jù)通過所述參考固定參考系本身來定義?？稍O(shè)想，指示所述絕對位置變化的所述數(shù)據(jù)可相對于與指示所述參考定位的所述絕對位置的所獲得的位置數(shù)據(jù)相同或不同的參考系。
11、指示參考定位的所述絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)可在所述位移地圖數(shù)據(jù)中與指示所述參考定位在參考時間的絕對位置的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。指示所述參考定位的所述絕對位置的所述數(shù)據(jù)可直接或間接地指示所述參考定位的所述絕對位置，例如，可使用能夠獲得所述絕對位置數(shù)據(jù)的所述參考定位的標(biāo)識符，并且可相對于任何期望參考系來表達(dá)所述數(shù)據(jù)。例如，所述數(shù)據(jù)可相對于數(shù)字地圖。所述參考定位的所述絕對位置是所述定位在參考時間的絕對位置。指示所述參考時間的數(shù)據(jù)優(yōu)選地也與位置數(shù)據(jù)(即，所述參考定位的位移數(shù)據(jù))的變化相關(guān)聯(lián)。如下文提及，可獲得指示參考定位相對于多個不同時間的位移的數(shù)據(jù)。在此類實施例中，可獲得指示在多個不同時間中的每一者的所述參考定位的所述位移的數(shù)據(jù)，每個位移值(例如向量)與指示與其相關(guān)的時間的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，并且任選地與指示當(dāng)時的所述參考定位的所述絕對位置的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。所述位移數(shù)據(jù)所相關(guān)的所述時間可為參考時間，例如所述位移數(shù)據(jù)所應(yīng)用的所述時間，例如所述數(shù)據(jù)的產(chǎn)生時間，或初始時間。可使用能夠使用所述位移數(shù)據(jù)來確定在給定時間的所述定位的所述位置的任何布置。
12、所述方法包括使用指示每個參考定位在不同時間的所述絕對位置的所述位置數(shù)據(jù)來獲得指示每個參考定位的所述絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)。所述位移地圖包括指示每個參考定位的所述絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)。指示每個參考定位的所述絕對位置的所述變化的所述數(shù)據(jù)可稱為“位移”數(shù)據(jù)。
13、雖然在不同時間之間的參考定位的絕對位置的變化可為一維的，但在實施例中，所述差異是多維的，例如二維或三維的。在實施例中，指示每個參考定位的所述絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)包括一組一或多個向量。每個向量可為(例如)二維或三維向量。
14、獲得指示每個參考定位在不同時間的所述絕對位置的位置數(shù)據(jù)?？色@得關(guān)于第一時間和一或多個后續(xù)時間的此數(shù)據(jù)。因此，在一個簡單的實施例中，可(僅)獲得關(guān)于第一時間和第二后續(xù)時間的此數(shù)據(jù)。但是，獲得關(guān)于額外后續(xù)時間的此數(shù)據(jù)可能夠確定所述參考定位相對于時間的位置變化，并且可促進(jìn)確定更容易獲得的任何兩個受關(guān)注時間之間的所述參考定位的所述絕對位置的差異。
15、在一些實施例中，指示所述參考定位的所述絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)包括一組一或多個位移向量，每個位移向量指示不同時間之間的所述參考定位的所述絕對位置的變化。然后，使用指示在不同時間的每個參考定位的所述絕對位置的所述位置數(shù)據(jù)來產(chǎn)生所述位移地圖的步驟可包括獲得關(guān)于每個參考定位的一組一或多個位移向量，每個位移向量指示在不同時間之間的所述參考定位的所述絕對位置的變化。所述不同時間可為獲得指示所述參考定位的所述絕對位置的位置數(shù)據(jù)的不同時間中的任何一對，例如，其連續(xù)時間，或第一時間和所述或每個后續(xù)時間。下面描述各種示范性實施例。在一些實施例中，可獲得相對于每個參考定位的多個位移向量，每個向量是關(guān)于不同時間對，例如，連續(xù)時間，或第一時間和所述或每個后續(xù)時間。然后，每個位移向量可與其相關(guān)的時間(例如，在確定所述向量時使用的所述時間對中的較晚的一個時間)相關(guān)聯(lián)。
16、在實施例中，對于每個參考定位，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示所述參考定位在第一時間對之間的位移的數(shù)據(jù)，
17、其中對于每個參考定位，所述方法包括；
18、獲得指示所述參考定位在所述第一時間對中的每個時間的所述絕對位置的位置數(shù)據(jù)；
19、使用指示所述參考定位在所述第一時間對中的每個時間的所述絕對位置的所述獲得的位置數(shù)據(jù)來確定所述參考定位在所述第一時間對中的所述時間之間的位移，所述位移指示所述參考定位在所述時間對中的所述時間之間的所述絕對位置的差異；
20、以及將指示所述參考定位的所述位移的位移數(shù)據(jù)與指示所述參考定位的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。
21、優(yōu)選地，所述位移數(shù)據(jù)包括如上文描述的位移向量。
22、可根據(jù)需要選擇所述第一時間對。所述第一時間對包括可稱為所述第一時間的較早時間和可稱為所述第二時間的較晚時間。所述第一時間可為期望產(chǎn)生位移數(shù)據(jù)的任何受關(guān)注時間。所述第一時間可為任何參考時間。所述第一時間可為與數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考時間。此時間被稱為所述地圖的時期。所述地圖表示特定時間點的情況，對應(yīng)于所述地圖的所述時期。這可為所述數(shù)字地圖的產(chǎn)生的時間。這可使所述位移地圖數(shù)據(jù)能夠用于確定在較晚時間使用所述地圖數(shù)據(jù)時根據(jù)所述數(shù)字地圖的定位的所述位置應(yīng)偏移以考慮可預(yù)期歸因于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述定位的所述絕對位置的變化的方式。然后，所述第二時間可為將使用所述地圖數(shù)據(jù)的時間，例如，使用所述數(shù)據(jù)執(zhí)行定位的時間(即，定位時期)。這可為當(dāng)前時間?；蛘?，所述第一時間可為將在地圖匯編過程中使用的傳感器數(shù)據(jù)的獲取時間(即，獲取時期)。然后，所述第二時間可為執(zhí)行地圖編譯的時間(即，地圖(產(chǎn)生)時期)。這可使所述位移地圖數(shù)據(jù)能夠用于確定在使用所述傳感器數(shù)據(jù)編譯所述數(shù)字地圖時根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)的定位的所述位置應(yīng)偏移以考慮可預(yù)期歸因于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述定位的所述絕對位置的變化的方式。在其它實施例中，所述第一時間可為數(shù)字地圖產(chǎn)生時間(例如，地圖時期)，且所述第二時間可為與用于更新所述數(shù)字地圖的傳感器數(shù)據(jù)的所述獲取相關(guān)聯(lián)的時間(例如，獲取時期)。這可使地圖編譯器能夠確定從較晚的獲取時間到較早的地圖產(chǎn)生時間的位移，以便合并所獲取的傳感器數(shù)據(jù)以僅更新所述數(shù)字地圖的一部分，而不需要更新整個地圖。所述第二時間可為當(dāng)前時間或任何期望的參考時間，例如，在期望到較早的時間/時期的偏移時。
23、所述方法可包括將所述位移數(shù)據(jù)與指示所述第一時間對中所述較晚時間(即第二時間)的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。此時間定義所述位移數(shù)據(jù)應(yīng)用的時間。實際上，所述參考定位的所述位移數(shù)據(jù)提供所述第二時間的位移地圖，指示所述第一時間之后的所述參考定位的所述絕對位置的所述位移。
24、所述位移數(shù)據(jù)與指示所述參考定位的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。指示所述參考定位的所述數(shù)據(jù)可指示所述參考定位在參考時間(例如，所述時間對中的所述第二時間)的所述位置。因此，所述位移數(shù)據(jù)可與指示其相關(guān)的時間的數(shù)據(jù)以及指示所述參考定位在所述時間的所述位置的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。這可使有關(guān)的位移數(shù)據(jù)能夠在以后需要此數(shù)據(jù)時容易地識別出來。但是，可設(shè)想，指示所述參考定位的所述數(shù)據(jù)可與指示在不同時間(例如在其它上下文中的所述第一時間)的參考定位的所述位置的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。指示所述參考定位的所述位置的所述數(shù)據(jù)可在任何期望參考系中，并且可為或可非絕對位置，例如，其可為相對于數(shù)字地圖的位置。
25、在優(yōu)選實施例中，所述方法重復(fù)至少一個另外時間對。然后，對于每個參考定位，所述位移地圖數(shù)據(jù)可包括指示所述參考定位在至少一個另外時間對之間的位移的數(shù)據(jù)，其中，所述方法包括，對于每個參考定位，以及對于每個另外時間對；
26、獲得指示所述參考定位在所述時間對中的每個時間的所述絕對位置的位置數(shù)據(jù)；
27、使用指示所述參考定位在所述時間對中的每個時間的所述絕對位置的所述獲得的位置數(shù)據(jù)來確定所述參考定位在所述時間對中的所述時間之間的位移，所述位移指示所述參考定位在所述時間對中的所述時間之間的所述絕對位置的差異；
28、以及將指示所述參考定位的所述位移的位移數(shù)據(jù)與指示所述參考定位的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。所述位移數(shù)據(jù)可包括位移向量。
29、在這些實施例中，每一另外時間對包括較早時間和較晚時間。在一些實施例中，每對的所述較早時間對應(yīng)于所述第一時間。如此，可提供指示每個參考定位的在所述第一時間與一或多個后續(xù)時間的相應(yīng)時間之間的所述位移的另外位移數(shù)據(jù)組。但是，情況并不一定需要如此。例如，可在后續(xù)時間與所述時間對的所述較晚時間之間獲得位移數(shù)據(jù)。
30、所述方法可包括將所述位移數(shù)據(jù)與指示所述位移數(shù)據(jù)所應(yīng)用的時間的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的步驟。所述時間可為所述時間對中的較晚時間。如此，提供關(guān)于多個不同時間的位移數(shù)據(jù)，指示所述第一時間以來的每個參考定位的所述位移。當(dāng)希望獲得位移數(shù)據(jù)時，可檢索與所述時間相關(guān)的所述數(shù)據(jù)。這些實施例可通過定期更新所述位移地圖數(shù)據(jù)來實現(xiàn)。
31、所述位移數(shù)據(jù)與指示所述參考定位的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。指示所述參考定位的所述數(shù)據(jù)可指示所述參考定位在參考時間(例如，所述時間對中的所述第二時間)的所述位置。此位置可相對于任何所需的參考系。因此，所述位移數(shù)據(jù)可與指示其相關(guān)的時間的數(shù)據(jù)以及指示所述參考定位在所述時間的所述位置的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。這可使有關(guān)的位移數(shù)據(jù)能夠在以后需要此數(shù)據(jù)時容易地識別出來。在這些實施例中，可獲得關(guān)于連續(xù)時間的一組多個位移值(例如向量)。
32、在實施例中，在連續(xù)時間重復(fù)所述方法，其中每個時間對的較晚一者是所述當(dāng)前時間。獲得關(guān)于多個不同時間的位移數(shù)據(jù)可為有用的，因為這可提供當(dāng)前時間和一或多個以前時間的位移數(shù)據(jù)。在導(dǎo)出每組位移數(shù)據(jù)時使用的所述較早時間相同(例如第一時間)的實施例中，這可提供所述第一時間以來的每個參考定位在各個不同時間(例如地圖產(chǎn)生或傳感器獲取時間)的所述絕對位置的所述位移的指示。
33、所述方法可簡單地在連續(xù)時間重復(fù)以定期更新所述位移地圖數(shù)據(jù)，使得所述第一時間對的所述第一時間和所述第二時間以及任何后續(xù)的時間對的時間可簡單地為任意時間。例如，可使用對應(yīng)于第一和第二時間的第一時間對且接著另外時間對確定所述數(shù)據(jù)，每個另外時間對包括所述第一時間和后續(xù)時間或后續(xù)時間之間。在每種情況下，獲得適用于特定時間的一組位移數(shù)據(jù)，使得能夠相對于所述第一時間，或在實施例中，相對于所述較早時間的任一者來確定定位的位移。因此，雖然所述時間可對應(yīng)于例如地圖產(chǎn)生、傳感器獲取等事件的時間，但所述方法可在不參考此類事件的情況下執(zhí)行，其中當(dāng)后續(xù)使用所述位移地圖數(shù)據(jù)時接著使用所述事件來檢索適用的數(shù)據(jù)。
34、雖然在較簡單的實施例中，指示參考定位的絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)指示一或多對不同時間之間的位置差異，但在其它實施例中，設(shè)想指示所述參考定位的絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)可包括指示所述定位的所述絕對位置相對于時間變化的函數(shù)。
35、替代地或另外，在一些實施例中，指示所述參考定位的絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)包括指示所述參考定位的所述絕對位置的變化率(即，所述參考定位的速度或速率)的數(shù)據(jù)。然后，使用指示在每個參考定位不同時間的所述絕對位置的所述位置數(shù)據(jù)來產(chǎn)生所述位移地圖的步驟可包括使用指示每個參考定位在不同時間的所述絕對位置的所述位置數(shù)據(jù)來確定指示所述參考定位的速度的數(shù)據(jù)。將了解，指示所述參考定位的所述速度的數(shù)據(jù)可用于確定參考時間與任何未來受關(guān)注時間(或者實際上是過去受關(guān)注時間)之間的所述參考定位的所述絕對位置的差異(即位移)。這只需要知道受關(guān)注的所述兩個時間或時間差。此類實施例特別適用于所述參考定位的所述位置的所述速度相對于時間是恒定的，或可假定是恒定的。但是，所述速度不一定是恒定的。指示所述參考定位的所述速度的所述數(shù)據(jù)可指示描述時變速度的函數(shù)。所述方法可包括將指示所述參考定位在參考時間的絕對位置的數(shù)據(jù)與所述參考定位相關(guān)聯(lián)用于確定在受關(guān)注時間的所述定位的所述位移。應(yīng)了解，在這些實施例中，所述位移可為以速率或速度表示的。
36、在所述位移地圖數(shù)據(jù)包括速度數(shù)據(jù)的實施例中，其可提供位移速度地圖。在指示所述參考定位的絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)包括指示所述參考定位的速度的數(shù)據(jù)的實施例中，所述數(shù)據(jù)優(yōu)選地進(jìn)一步包括指示參考時間的數(shù)據(jù)。這可使得能夠基于需要所述位移數(shù)據(jù)的時間與所述參考時間之間的差來確定任何未來時間的所述定位的所述位移。所述參考時間可為用于確定指示所述參考定位的所述位置變化的所述數(shù)據(jù)的所述不同時間的最早一者。
37、所述參考定位可為任何地理空間定位，對于這些定位，無論是通過測量、建模或其組合，可獲得不同時間的精確位置數(shù)據(jù)，且因此獲得準(zhǔn)確的位移值。例如，在一些實施例中，所述參考定位是永久gnss接收器的定位，例如美國的連續(xù)操作參考站(cors)，或由rtk服務(wù)(實時運動學(xué))操作的此類接收器。
38、所述參考定位是在地殼的一部分上延伸的地理區(qū)域中的現(xiàn)實世界定位。
39、一或多個參考定位的組可形成參考定位網(wǎng)絡(luò)。
40、所述參考定位可均勻地或非均勻地分布在地理區(qū)域上。例如，如果一個子區(qū)域與較低程度的地殼活動有關(guān)，例如，在大型構(gòu)造板塊的中心，那么所述參考定位可比與較高程度的地殼活動有關(guān)的子區(qū)域(例如在板塊邊界)更稀疏。在實施例中，所述參考定位分布在其密度取決于地理區(qū)域內(nèi)的地殼活動而變化的地理區(qū)域上。在地殼活動較大的區(qū)域中，所述參考定位的密度較大，且在地殼活動較小的區(qū)域中，所述參考定位的密度較小。
41、在一些優(yōu)選實施例中，所述參考定位組對應(yīng)于覆蓋所述地理區(qū)域的一組三角形的頂點。所述三角形組優(yōu)選地是鑲嵌三角形。換句話說，三角形配合在一起以覆蓋所述地理區(qū)域，而不在三角形之間留下任何間隙。所述三角形可具有相同或不同面積。在優(yōu)選實施例中，所述參考定位的密度以及因此所述三角形的面積跨越所述地理區(qū)域而變化。
42、應(yīng)了解，指示在此類實施例中定義三角形頂點的所述參考定位的所述絕對位置的變化的所述數(shù)據(jù)(即，所述參考定位的位移數(shù)據(jù))可用于估計指示由所述三角形覆蓋的任何其它定位的所述絕對位置的預(yù)期變化(即，預(yù)期位移)的數(shù)據(jù)。這包含所述三角形的邊上或邊內(nèi)的定位。所述方法可包括，對于由所述三角形中的一者所覆蓋且不對應(yīng)于所述參考定位中的一者的受關(guān)注定位，使用指示定義所述三角形的所述頂點的所述參考定位的絕對位置的變化的所述數(shù)據(jù)來估計指示所述定位的絕對位置的預(yù)期變化的數(shù)據(jù)。此類方法可使用插值來執(zhí)行。例如，此方法可通過使用重心坐標(biāo)插值來估計所述位置變化來執(zhí)行。指示所述定位的絕對位置的所述預(yù)期變化的所述數(shù)據(jù)可相對于任何期望參考系，例如地圖參考系。
43、在一些實施例中，設(shè)想所述位移地圖數(shù)據(jù)可作為與數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的位移地圖數(shù)據(jù)層提供。所述數(shù)字地圖可劃分為多個地圖片塊。在所述參考定位對應(yīng)于覆蓋所述地理區(qū)域的一組三角形的頂點的實施例中，所述方法可包括：對于每個地圖片塊，確定覆蓋由所述地圖片塊覆蓋的所述地理區(qū)域的至少一部分的所述三角形或每個三角形；以及將指示所述三角形或每個三角形的數(shù)據(jù)與所述地圖片塊相關(guān)聯(lián)。然后，可使用與定義所述三角形或每個三角形的頂點的所述參考定位相關(guān)聯(lián)的所述位移數(shù)據(jù)來確定所述地圖片塊的位移數(shù)據(jù)。如果地圖片塊相對較大，其可涵蓋多個三角形的部分。但是，如果所述地圖片塊相對較小，那么地圖片塊可完全位于單個三角形內(nèi)。
44、在所述地圖片塊位于單個三角形內(nèi)的一些實施例中，所述方法可包括使用與所述三角形的頂點相關(guān)聯(lián)的所述位移數(shù)據(jù)來確定所述地圖片塊關(guān)于一或多個給定時間中的每一者的單個位移值。所述時間可對應(yīng)于獲得位移數(shù)據(jù)的第一時間對和一或多個另外時間對中的所述或每個較晚時間。
45、無論是否使用涉及具有所述參考定位作為其頂點的三角形的中間步驟，所述方法可包括使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來確定關(guān)于所述地圖片塊中的每一者的位移數(shù)據(jù)，以及將所述位移數(shù)據(jù)與所述片塊相關(guān)聯(lián)。所述方法可包括：獲得指示多個數(shù)字地圖片塊的數(shù)據(jù)；使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來確定關(guān)于所述地圖片塊中的每一者的位移數(shù)據(jù)；以及對于每個地圖片塊，將所述位移數(shù)據(jù)與所述片塊相關(guān)聯(lián)?？色@得關(guān)于一或多個給定時間中的每一者的每個地圖片塊的單個位移值。所述時間可對應(yīng)于獲得位移數(shù)據(jù)的第一時間對和一或多個另外時間對中的所述或每個較晚時間。
46、在這些實施例中，所述位移值可分布為指示所述地圖片塊的網(wǎng)格。由于相對接近的片塊的位移可假定相似，所以可對所述位移地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行任何適當(dāng)?shù)膲嚎s技術(shù)。
47、本發(fā)明擴(kuò)展到使用根據(jù)本文描述的本發(fā)明的實施例中的任一者獲得的位移地圖數(shù)據(jù)。
48、所述位移地圖數(shù)據(jù)在涉及數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的各種上下文中可為有用的。
49、根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供一種將一或多個受關(guān)注定位的位置從第一參考系變換到第二參考系的方法，其中所述第一和所述第二參考系中的至少一者是與覆蓋包含所述受關(guān)注定位的地理區(qū)域的數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系，其中所述受關(guān)注定位相對于所述第一和所述第二參考系中的所述至少一者的所述位置是相對于所述數(shù)字地圖的位置；
50、所述方法包括對于所述受關(guān)注定位或每個受關(guān)注定位：
51、獲得指示所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的所述位置的數(shù)據(jù)；
52、獲得位移地圖數(shù)據(jù)，對于一或多個定位中的每一者，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示由于地殼動力學(xué)而隨時間發(fā)生的所述定位相對于所述地球表面的所述絕對位置的變化的數(shù)據(jù)；
53、及使用指示所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的所述位置的所述獲得的數(shù)據(jù)和所述位移地圖數(shù)據(jù)來確定指示所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的所述位置的數(shù)據(jù)；
54、其中，使用指示所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的所述位置的所述獲得的數(shù)據(jù)和所述位移地圖數(shù)據(jù)來確定指示所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的所述位置的數(shù)據(jù)的步驟包括當(dāng)將所述受關(guān)注定位的位置從所述第一參考系變換到所述第二參考系時，使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整所述受關(guān)注定位的位置；
55、并且其中所述方法進(jìn)一步包括產(chǎn)生指示所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的所述所確定位置的數(shù)據(jù)以供輸出。
56、雖然將相對于參考系之間受關(guān)注定位的變換來描述本發(fā)明，但應(yīng)了解，本文描述的步驟或其它特征中的任一者可適用于考慮多個受關(guān)注定位的任何進(jìn)一步受關(guān)注定位的變換。
57、位移數(shù)據(jù)被用來補償歸因于地殼動力學(xué)而在現(xiàn)實世界中發(fā)生的所述受關(guān)注定位的對應(yīng)絕對位置的變化。
58、所述第一和所述第二參考系中的每一者與相應(yīng)的坐標(biāo)系相關(guān)聯(lián)。所述參考系可由所述坐標(biāo)系定義。所述受關(guān)注定位相對于每個參考系的所述位置可相對于與所述相應(yīng)參考系相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系來定義。與所述第一和所述第二參考系相關(guān)聯(lián)的所述坐標(biāo)系可稱為所述第一和所述第二坐標(biāo)系。
59、本發(fā)明特別適用于在由車輛使用的參考系與由數(shù)字地圖使用的參考系之間(在任一方向上)變換一或多個受關(guān)注定位的所述位置。這可使得相對于所述車輛的所述參考系確定的受關(guān)注定位的所述位置能夠相對于數(shù)字地圖確定，或反之亦然。
60、所述車輛參考系是車內(nèi)所有系統(tǒng)共同的參考系。此類系統(tǒng)可包含定位系統(tǒng)。所述車輛參考系是相對于現(xiàn)實世界定義的參考系。所述參考系可為絕對參考系。這可為(例如)標(biāo)準(zhǔn)參考系，例如基于gps的參考系。但是，在其它實施例中，所述參考系可為對所述車輛中的所有系統(tǒng)共同的任何任意參考系。相反，所述數(shù)字地圖參考系是相對于由現(xiàn)實世界的所述數(shù)字地圖提供的表示定義的參考系。
61、在一些優(yōu)選實施例中，所述第一和所述第二參考系中的一者是與數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系，并且所述第一和所述第二參考系中的另一者是與車輛相關(guān)聯(lián)的參考系。所述方法優(yōu)選地作為定位所述車輛的過程的部分來執(zhí)行。術(shù)語“定位”是指涉及確定車輛在現(xiàn)實世界中的位置的過程。所述車輛可為穿過由所述數(shù)字地圖表示的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑的車輛。
62、所述數(shù)字地圖(或本文所指的任何數(shù)字地圖)可包括由節(jié)點連接的多個區(qū)段，所述區(qū)段表示在所述數(shù)字地圖所覆蓋的地理區(qū)域中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的元素。對穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑的車輛的引用應(yīng)理解為指以任何方式而不一定沿著預(yù)定路線穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛。
63、在一些實施例中，所述受關(guān)注定位是所述車輛在穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑時遇到或預(yù)期遇到的對象的定位。所述對象可為用于定位目的的對象，例如，例如道路標(biāo)志、交通燈、道路標(biāo)記等的特征。所述對象可為由車輛系統(tǒng)檢測的對象。所述對象是現(xiàn)實世界對象。
64、可必要地將車輛在穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑時遇到(即檢測到)的所述車輛附近的對象的位置從(例如)其中由車輛系統(tǒng)(例如由其一組一或多個傳感器)檢測到所述對象的車輛參考系變換到相對于覆蓋包含所述對象的所述定位的地理區(qū)域的數(shù)字地圖的位置。換句話說，所述位置可經(jīng)“地圖匹配”的。所述對象是現(xiàn)實世界對象。在對象的位置經(jīng)地圖匹配的情況下，這可用于確定所述車輛在現(xiàn)實世界中的定位(這可涉及或可不涉及確定所述車輛相對于所述數(shù)字地圖的位置的中間步驟)。所述對象位置可與其它信息一起用于確定所述車輛的所述定位。
65、當(dāng)將所述受關(guān)注定位的所述位置從所述第一參考系變換到所述第二參考系時，使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整受關(guān)注定位的位置。所述受關(guān)注定位的所述位置的調(diào)整可提供系之間的變換，或可作為此變換的部分來執(zhí)行。所述變換可涉及其它調(diào)整，例如使所述不同坐標(biāo)系之間的位置相關(guān)。但是，在一些實施例中，受關(guān)注定位的位置的所述調(diào)整可定義所述第二參考系，例如在其中調(diào)整地圖對象的所述位置以“移位”所述地圖的實施例中。
66、在一些優(yōu)選實施例中，所述受關(guān)注定位是所述車輛在穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑時遇到的所述車輛附近的對象的定位。在這種情況下，所述對象是現(xiàn)實世界對象。術(shù)語“遇到”涵蓋(例如)由與所述車輛相關(guān)聯(lián)的任何一或多個傳感器檢測到的對象。所述對象的所述定位的所述位置可為由車輛系統(tǒng)(例如)基于從與所述車輛相關(guān)聯(lián)的一組一或多個傳感器獲得的數(shù)據(jù)在與所述車輛相關(guān)聯(lián)的參考系中檢測到的位置。
67、相反，在其它上下文下，可必要地將數(shù)字地圖對象(例如，指示所述車輛在穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)時預(yù)期遇到的對象以用于定位目的的地圖對象，例如，例如道路標(biāo)志、交通燈、道路標(biāo)記等的特征，無論所述對象是否在所述車輛附近)數(shù)據(jù)從所述地圖參考系變換到所述車輛參考系。所述地圖對象可指示預(yù)期在未來時間遇到的對象。例如，所述車輛可需要確定所述對象是否在相對于所述車輛的預(yù)期位置被其系統(tǒng)檢測到。
68、涉及在參考系(例如與所述車輛相關(guān)聯(lián)的坐標(biāo)系和數(shù)字地圖的坐標(biāo)系)之間變換(例如)現(xiàn)實世界中的對象或地圖對象的受關(guān)注定位的位置以幫助確定所述車輛在現(xiàn)實世界中的位置的某些過程可稱為“定位”過程。所述對象的所述位置的所述確定可用于確認(rèn)所述車輛在現(xiàn)實世界中的預(yù)期位置，或用于獲得之前不存在對其的估計的情況下所述車輛在現(xiàn)實世界中的位置。此類過程可將所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)與與現(xiàn)實世界位置相關(guān)的數(shù)據(jù)(例如，傳感器數(shù)據(jù)，例如由與所述車輛相關(guān)聯(lián)的定位系統(tǒng)獲得的數(shù)據(jù))組合使用。
69、在其中所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)指示在作為數(shù)字地圖的參考系的第二參考系中在車輛附近檢測到的對象的位置的實施例中，所述方法可涉及再次將所述地圖參考系中的所述對象的所述位置變換到所述車輛參考系中，以便使用所述對象的所述位置確定所述車輛在現(xiàn)實世界中的位置。
70、所述方法可包括使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來補償在確定相對于所述第二參考系的受關(guān)注定位時產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來預(yù)期已經(jīng)發(fā)生的所述受關(guān)注定位相對于地球表面的所述絕對位置的變化。
71、這可在獲得所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的所述位置的過程中以各種方式和在各種時間執(zhí)行。例如，可將所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的所述位置變換為相對于所述第二參考系的位置，且然后使用所述位移地圖數(shù)據(jù)調(diào)整相對于所述第二參考系的所確定的位置。在其它實施例中，使用所述位移地圖數(shù)據(jù)的所述調(diào)整可在所述受關(guān)注定位的所述位置變換到所述第二參考系之前在所述第一參考系中發(fā)生。在一些實施例中，在確定所述受關(guān)注定位相對于所述數(shù)字地圖的位置之前或之后，整體調(diào)整所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)以使用所述位移地圖數(shù)據(jù)補償其中定位的絕對位置的變化，而不是個別調(diào)整任一參考系中的受關(guān)注定位的所述位置以補償受關(guān)注定位在現(xiàn)實世界中的絕對位置的變化。
72、在一些實施例中，所述第二參考系是與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系，并且所述第一參考系與穿過由所述數(shù)字地圖表示的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑的車輛相關(guān)聯(lián)。當(dāng)將所述受關(guān)注定位的所述位置從所述第一參考系變換到所述第二參考系時，所述位移地圖數(shù)據(jù)可用于調(diào)整所述受關(guān)注定位的位置，以補償產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來預(yù)期由于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述受關(guān)注定位相對于地球表面(在現(xiàn)實世界中)的對應(yīng)絕對位置的變化。然后，所述方法可包括將所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的位置變換為相對于所述第二參考系的位置，以及使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的位置，以補償在產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來預(yù)期歸因于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述受關(guān)注定位相對于地球表面(在現(xiàn)實世界中)的對應(yīng)絕對位置的變化。所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的位置可由車輛系統(tǒng)(例如由其一組一或多個傳感器)獲得。所述受關(guān)注定位可對應(yīng)于由所述車輛系統(tǒng)檢測到的對象的位置。所述調(diào)整步驟可作為地圖匹配所述對象的過程的部分來執(zhí)行。在一些實施例中，所述第一參考系是與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系。當(dāng)將所述受關(guān)注定位的所述位置從所述第一參考系變換到所述第二參考系時，所述位移地圖數(shù)據(jù)可用于調(diào)整所述受關(guān)注定位的位置，以補償產(chǎn)生所述數(shù)字地圖后預(yù)期由于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述受關(guān)注定位相對于地球表面(在現(xiàn)實世界中)的對應(yīng)絕對位置的變化。
73、然后，所述方法可包括將所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的位置變換為相對于所述第二參考系的位置，以及使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的位置，以補償在產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來預(yù)期歸因于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述受關(guān)注定位相對于地球表面(在現(xiàn)實世界中)的對應(yīng)絕對位置的變化。
74、在所述第一參考系是與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系的其它實施例中，所述方法可包括；
75、使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的位置，以補償產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來預(yù)期由于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述受關(guān)注定位相對于地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化，及然后將所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的所述經(jīng)調(diào)整的位置變換為相對于所述第二參考系的位置。
76、因此，可見，調(diào)整受關(guān)注定位的位置以補償歸因于地殼動力學(xué)的現(xiàn)實世界中的所述定位的絕對位置的預(yù)期變化可在將所述定位的所述位置變換為第二(即車輛)參考系之前、期間或之后發(fā)生。
77、應(yīng)了解，在這些實施例中，受關(guān)注定位相對于第一參考系的位置可通過指示由車輛系統(tǒng)(例如由其一組一或多個傳感器)獲得的所述受關(guān)注定位的所述位置的地圖匹配數(shù)據(jù)來獲得。由車輛系統(tǒng)獲得的此位置可在第二(即車輛)參考系中。因此，可發(fā)生所述定位的位置數(shù)據(jù)的初始變換，以便獲得所述第一(數(shù)字地圖)參考系中的所述位置數(shù)據(jù)以用于變換為第二參考系，以補償所述受關(guān)注定位的現(xiàn)實世界位置的變化。
78、在其中所述第一參考系是與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系的實施例中，所述方法可包括獲得受關(guān)注定位相對于所述第二參考系(即，所述車輛系統(tǒng)的參考系)的位置，以及將所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的位置變換到與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的所述第一參考系，以獲得所述受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的位置，其接著以所描述的方式中的任一者變換回到所述第二參考系，以便補償所述定位在現(xiàn)實世界中的位置的變化。
79、在其中第一或第二參考系是與所述車輛相關(guān)聯(lián)的參考系的一些實施例中，所述受關(guān)注定位可為車輛在穿過所述可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的路徑時遇到的對象的定位。所述對象可為由車輛系統(tǒng)檢測到的對象。
80、但是，在所述第一參考系是與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的參考系的其它實施例中，所述方法可響應(yīng)于接收對地圖對象數(shù)據(jù)的請求執(zhí)行。然后，所述定位可為地圖對象的定位?？蓮能囕v系統(tǒng)(例如，從hd地圖客戶端)接收此請求。在這些實施例中，將以補償產(chǎn)生所述數(shù)字地圖后發(fā)生的所述定位在現(xiàn)實世界中的位置的變化的方式變換的所述第一參考系中的受關(guān)注定位可為由車輛(例如，車輛系統(tǒng))請求的地圖對象的定位。所述方法可包括向所述車輛提供指示所述地圖對象的數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)包含所述地圖對象的定位在所述第二參考系中的經(jīng)確定位置(經(jīng)調(diào)整以補償產(chǎn)生所述地圖以來歸因于地殼動力學(xué)的所述定位在現(xiàn)實世界中的絕對位置的變化)。對地圖對象數(shù)據(jù)的請求可指示地圖對象在第一或第二參考系(即，所述數(shù)字地圖或所述車輛系統(tǒng)的參考系)中的位置。如果在所述第二車輛系統(tǒng)參考系中接收到所述請求時，所述方法可涉及將所述地圖對象在第二參考系中的位置變換到在所述第一參考系中的位置的初始步驟。
81、在這些實施例中，所述方法可進(jìn)一步包括確定指示產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來歸因于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述定位相對于地球表面的絕對位置的變化的位移數(shù)據(jù)，以及將所述位移值與指示第二參考系中的所述地圖對象的位置的所述數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。可提供此數(shù)據(jù)到任何車輛系統(tǒng)(例如，hd地圖應(yīng)用程序)。所述系統(tǒng)可與請求數(shù)據(jù)的車輛系統(tǒng)相同或不同。因此，在實施例中，所述方法可進(jìn)一步包括確定指示產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來發(fā)生的所述定位的現(xiàn)實世界位置的變化的位移數(shù)據(jù)，并將所述位移數(shù)據(jù)與指示所述第二參考系中的地圖對象的位置的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)，以及任選地將所述位移數(shù)據(jù)與指示所述第二參考系中的所述地圖對象的位置的數(shù)據(jù)一起提供到所述車輛。
82、在一些實施例中，所述第一和所述第二參考系中的每一者與數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)。所述數(shù)字地圖可為相同數(shù)字地圖。然后，所述方法可包括使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來補償產(chǎn)生所述數(shù)字地圖從而定義所述第一參考系以來預(yù)期已經(jīng)發(fā)生的受關(guān)注定位在現(xiàn)實世界中的所述絕對位置的變化。所述方法可涉及將所述數(shù)字地圖移位到第二參考系。
83、在一些實施例中，相對于多個受關(guān)注定位執(zhí)行所述方法，每個受關(guān)注定位是數(shù)字地圖的地圖對象的定位，其中所述第一和所述第二參考系中的每一者與所述數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)。在這些實施例中，所述第一和所述第二參考系是在使用所述位移地圖數(shù)據(jù)調(diào)整其中地圖對象的所述位置以補償產(chǎn)生所述數(shù)位地圖以來可預(yù)期歸因于地殼動力學(xué)已經(jīng)發(fā)生的現(xiàn)實世界中的地圖對象相對于地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化之前及之后由所述數(shù)位地圖定義的參考系。獲得指示每個受關(guān)注定位相對于所述第一參考系的位置的數(shù)據(jù)的步驟可包括獲得所述第一參考系中的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)，所述數(shù)字地圖包括所述地圖對象；
84、在第一參考系中確定每個地圖對象相對于所述數(shù)字地圖的位置，并使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整每個地圖對象的所述位置，以補償產(chǎn)生所述數(shù)位地圖以來可預(yù)期歸因于地殼動力學(xué)已經(jīng)發(fā)生的現(xiàn)實世界中的地圖對象相對于地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化，借此將所述數(shù)字地圖的所述參考系從第一參考系移位到第二參考系。所述第一和所述第二參考系可為由與所述地圖相關(guān)聯(lián)的參考時間(例如，地圖時期，例如地圖的產(chǎn)生時間)，以及在后續(xù)受關(guān)注時間(例如定位時間)定義的參考系。
85、所述方法補償在第一參考系中產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來由于地殼動力學(xué)而可發(fā)生的地圖對象相對于地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化。取決于所述地圖對象是否表示現(xiàn)實世界對象，所述方法可補償?shù)貓D對象在現(xiàn)實世界中的對應(yīng)位置的變化，其可對應(yīng)于或可不對應(yīng)于由所述地圖對象表示的現(xiàn)實世界中的對象的絕對位置。
86、相信此類實施例本身是有利的。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供一種調(diào)整數(shù)字地圖數(shù)據(jù)以補償在產(chǎn)生所述數(shù)字地圖以來可預(yù)期由于地殼動力學(xué)而已經(jīng)發(fā)生的定位相對于地球表面的絕對位置的變化的方法，所述方法包括；
87、獲得數(shù)字地圖數(shù)據(jù)，所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)包括指示多個地圖對象的所述位置的數(shù)據(jù)；
88、獲得位移地圖數(shù)據(jù)，對于一或多個定位中的每一者，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示由于地殼動力學(xué)而隨時間發(fā)生的所述定位相對于所述地球表面的所述絕對位置的變化的數(shù)據(jù)；
89、確定每個地圖對象相對于所述數(shù)位地圖的位置，并使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整每個地圖對象的所述位置，以補償產(chǎn)生所述數(shù)位地圖以來可預(yù)期由于地殼動力學(xué)已經(jīng)發(fā)生的所述地圖對象相對于所述地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化。
90、本發(fā)明在此進(jìn)一步方面中可包含相對于其它方面和實施例描述的任何或所有特征。
91、在涉及確定經(jīng)調(diào)整的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的本發(fā)明的實施例中的任一者中，所述方法可包括在地圖匹配過程中使用所述經(jīng)調(diào)整的數(shù)據(jù)。
92、所述方法可包括：從車輛接收對指示所述車輛所遇到的對象的位置的地圖數(shù)據(jù)的請求；在所述第二參考系中確定所述對象相對于所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的位置；以及使用所述經(jīng)確定的數(shù)據(jù)向所述車輛提供指示所述對象的所述位置的數(shù)據(jù)。在一些實施例中，使用所述數(shù)據(jù)向所述車輛提供指示所述對象的所述位置的所述數(shù)據(jù)的步驟可包括將所述對象的所述位置從所述第二參考系變換回到所述第一參考系，或向所述車輛提供所述第二參考系中的所述位置數(shù)據(jù)。因此，在這些實施例中，所述移位的地圖數(shù)據(jù)可用于為任何數(shù)量的地圖對象向車輛提供地圖對象的補償位置數(shù)據(jù)，而不是要求逐個對象執(zhí)行對產(chǎn)生所述地圖以來的所述地圖對象的所述位置變化進(jìn)行補償。
93、所述方法可包括所述車輛使用指示提供到其的所述對象的所述位置的所述數(shù)據(jù)來確定所述車輛的位置。
94、根據(jù)本發(fā)明的方面或?qū)嵤├械娜我徽?，所述方法可包括使用指示所述受關(guān)注定位相對于所述第二參考系的所述經(jīng)確定位置的所述產(chǎn)生的數(shù)據(jù)來確定所述車輛在現(xiàn)實世界中的位置(例如，相對于可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò))。所述產(chǎn)生的數(shù)據(jù)可直接或間接地用于此確定。所述數(shù)據(jù)可與其它數(shù)據(jù)一起使用作為所述定位過程的部分，例如指示其它對象(無論是地圖對象還是現(xiàn)實世界對象)的定位的數(shù)據(jù)，和/或其它類型的數(shù)據(jù)。定位可涉及使用來自多個源的數(shù)據(jù)。
95、一旦確定所述車輛的位置，這可以各種方式使用，例如，用于導(dǎo)航目的，包含先進(jìn)駕駛員輔助或自動駕駛方法，或獲得與所述車輛的位置有關(guān)的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)等。
96、定義參考系中的一者(或兩者)的所述數(shù)字地圖可為在應(yīng)用本發(fā)明的上下文中使用的任何合適的數(shù)字地圖。在本發(fā)明用于車輛定位的上下文中的優(yōu)選實施例中，所述數(shù)字地圖可為所謂的“高清晰度”數(shù)字地圖。此類地圖提供了可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的高度詳細(xì)和精確的表示，包含車道層級細(xì)節(jié)，例如車道標(biāo)記幾何形狀、車道中心線、道路邊界等。此類地圖可適用于adas(先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng))和/或自動駕駛車輛引導(dǎo)應(yīng)用程序的實施方案中。所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)可基于由地圖源提供者隨時間編譯的地圖數(shù)據(jù)。此地圖數(shù)據(jù)可使用從各種來源獲得的信息來編譯，這些來源包含但不限于；衛(wèi)星和其它航空圖像數(shù)據(jù)(用于基本道路幾何形狀)、專門的測繪車輛車隊、由與穿過可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的車輛相關(guān)聯(lián)的裝置運行的導(dǎo)航應(yīng)用程序、網(wǎng)站源和眾包。
97、所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)與參考時間相關(guān)聯(lián)。所述參考時間可稱為地圖時期。所述地圖標(biāo)識地圖時期的情況。所述地圖時期通常對應(yīng)于所述地圖的產(chǎn)生時間。但是，在一些情況下，所述地圖時期將是在產(chǎn)生時調(diào)整所述地圖數(shù)據(jù)的較早參考時間。所述產(chǎn)生時間可對應(yīng)于所述地圖被編譯的時間?？杉俣ㄋ鰯?shù)字地圖在其產(chǎn)生時或所述地圖時期(如果不同)提供了地理區(qū)域的準(zhǔn)確表示，例如地理區(qū)域中的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)的準(zhǔn)確表示。但是，由于數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的編譯和維護(hù)可涉及大量時間和資源，所以可不經(jīng)常執(zhí)行所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)的更新。在例如由與車輛相關(guān)聯(lián)的定位系統(tǒng)使用所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)時，可已經(jīng)經(jīng)過了一段時間。如上文描述，歸因于可在中間時段發(fā)生的現(xiàn)實世界定位的位置的移動(例如歸因于地殼動力學(xué))，所述數(shù)字地圖可不再準(zhǔn)確地表示現(xiàn)實世界中的定位的所述位置。本發(fā)明使用位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整現(xiàn)實世界定位的位置(即，定位的絕對位置)中可已經(jīng)發(fā)生的任何此類變化。這使得數(shù)字地圖能夠在不更新的情況下使用更長的時段。
98、根據(jù)本發(fā)明的實施例中的任一者，這里描述的方法可包括使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來補償在將受關(guān)注定位的位置從第一系變換到第二參考系時在產(chǎn)生數(shù)字地圖(或地圖時期，如果不同的話)與任何受關(guān)注時間之間預(yù)期已經(jīng)發(fā)生的所述受關(guān)注定位在現(xiàn)實世界中的絕對位置的變化。所述受關(guān)注時間優(yōu)選地是當(dāng)前時間。所述當(dāng)前時間可為(例如)車輛的定位系統(tǒng)需要第二參考系中的經(jīng)變換位置數(shù)據(jù)的時間。這里對調(diào)整受關(guān)注定位的位置以補償?shù)貓D產(chǎn)生時間以來發(fā)生的變化的任何引用可被修改為指代與地圖相關(guān)聯(lián)的任何參考時間，例如地圖時期，如果不同的話。地圖表示在地圖時期時間的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)。
99、可由位移地圖提供的位移信息在編譯數(shù)字地圖的上下文中也是有用的。數(shù)字地圖可從多個數(shù)據(jù)源編譯。所述數(shù)字地圖可至少部分地基于指示在所述數(shù)字地圖的編譯時間之前的一或多個時間收集的對象的定位的位置的傳感器數(shù)據(jù)。所述位移地圖數(shù)據(jù)提供根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)補償在傳感器數(shù)據(jù)的收集與地圖的編譯時間之間可發(fā)生的對象的所述定位的位置變化的方式。
100、相信此類實施例本身是有利的。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步方面，提供；
101、一種編譯數(shù)字地圖的方法，
102、所述方法包括；
103、在第一時間獲取指示一或多個對象的位置的傳感器數(shù)據(jù)；
104、以及在后續(xù)時間使用所述所獲得的傳感器數(shù)據(jù)編譯數(shù)字地圖；
105、其中所述方法包括；
106、獲得位移地圖數(shù)據(jù)，對于一或多個定位中的每一者，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示由于地殼動力學(xué)的所述定位相對于所述地球表面的所述絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)；
107、并且，在編譯所述數(shù)字地圖時，使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整所述對象或每個對象的所述定位的位置，以補償獲取所述傳感器數(shù)據(jù)以來預(yù)期由于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述對象的所述定位相對于所述地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化。
108、所述傳感器數(shù)據(jù)可指示所述一或多個對象在現(xiàn)實世界中的位置，即絕對位置?？上鄬τ谥甘驹诓煌瑫r間獲取的一或多個對象的所述位置的傳感器數(shù)據(jù)來執(zhí)行所述方法，其中使用每個時間的位移數(shù)據(jù)對所述對象或每個對象的所述定位的所述位置進(jìn)行適當(dāng)?shù)恼{(diào)整。
109、編譯所述數(shù)字地圖的步驟可包括使用所述所獲得的傳感器數(shù)據(jù)和來自一或多個其它來源的數(shù)據(jù)。
110、在此進(jìn)一步方面中，本發(fā)明可包含相對于本發(fā)明的其它方面和實施例描述的任何或所有特征，只要其不互斥。
111、根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供一種更新數(shù)字地圖的方法，
112、所述方法包括；
113、在第一時間獲取指示一或多個對象的位置的傳感器數(shù)據(jù)；
114、以及使用所述所獲得的傳感器數(shù)據(jù)更新在較早時間產(chǎn)生的數(shù)字地圖；
115、其中所述方法包括；
116、獲得位移地圖數(shù)據(jù)，對于一或多個定位中的每一者，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示由于地殼動力學(xué)的所述定位相對于所述地球表面的所述絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)；
117、并且，在更新所述數(shù)字地圖時，使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來調(diào)整所述對象或每個對象的所述定位的位置，以補償在產(chǎn)生所述地圖與獲取所述傳感器數(shù)據(jù)之間預(yù)期由于地殼動力學(xué)而發(fā)生的所述對象的所述定位相對于所述地球表面的對應(yīng)絕對位置的變化。
118、在這些進(jìn)一步方面中，所述傳感器數(shù)據(jù)被調(diào)整到較早的地圖產(chǎn)生時間(例如地圖時期)，使得其可用于更新所述地圖，但以調(diào)整所述傳感器數(shù)據(jù)以補償歸因于地殼動力學(xué)的變化的方式，以便反映在較早的地圖產(chǎn)生時間處檢測到的所述對象的位置。
119、在此進(jìn)一步方面中，本發(fā)明可包含相對于本發(fā)明的其它方面和實施例描述的任何或所有特征，只要其不互斥。
120、在本發(fā)明的方面或?qū)嵤├械娜我徽咧惺褂玫奈灰频貓D數(shù)據(jù)可包括根據(jù)先前描述的實施例中的任一者獲得的數(shù)據(jù)。所使用的數(shù)據(jù)可為所獲得的位移地圖數(shù)據(jù)的至少一部分。
121、在一些優(yōu)選實施例中，為其提供絕對位置變化數(shù)據(jù)的一或多個定位是參考定位。所述參考定位可對應(yīng)于為其獲得位移地圖數(shù)據(jù)的任何一或多個參考定位。在實施例中，對于多個參考定位中的每一者，所述位移地圖數(shù)據(jù)包括指示所述參考定位的絕對位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)。但是，可設(shè)想，可僅關(guān)于一個定位提供絕對位置變化數(shù)據(jù)，即位移數(shù)據(jù)。所述定位可為如下文所描述的例如地圖片塊的區(qū)域，或可為此地圖片塊內(nèi)的定位。因此，在這些進(jìn)一步方面中使用的位移地圖數(shù)據(jù)所涉及的定位可為或可不是在產(chǎn)生所述位移地圖數(shù)據(jù)時使用的參考定位，這取決于基于所述參考定位獲得位移地圖數(shù)據(jù)的方式，例如，其是否用于逐片塊提供位移地圖數(shù)據(jù)等。在基于片塊的實施例中，對于多個參考定位獲得的位移數(shù)據(jù)可用于獲得關(guān)于片塊的一或多個位移值。在所述一或多個定位確實對應(yīng)于先前實施例的所述參考定位的一者的情況下，應(yīng)了解，其不一定對應(yīng)于所有參考定位。因此，所述位移地圖數(shù)據(jù)可僅為整個位移地圖數(shù)據(jù)的(相關(guān)部分)。同樣，根據(jù)本發(fā)明使用的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)是關(guān)于地理區(qū)域的，并且可形成較大數(shù)字地圖的部分，(例如)使得僅考慮受關(guān)注定位附近的所述數(shù)據(jù)。
122、所述方法可包括根據(jù)本發(fā)明的上下文，使用所述位移地圖數(shù)據(jù)來確定指示受關(guān)注時間之間(例如，在當(dāng)前時間與產(chǎn)生所述地圖的時間(或地圖時期時間)或獲取傳感器數(shù)據(jù)的時間之間)的所述受關(guān)注定位的絕對位置(或地圖編譯實施例中的對象的位置)的預(yù)期變化的數(shù)據(jù)。指示在受關(guān)注時間之間的所述受關(guān)注定位的的位置的預(yù)期變化的數(shù)據(jù)可被稱為位移數(shù)據(jù)，并且可為(例如)位移值。所述受關(guān)注時間可被稱為“時期”，例如獲取時期、產(chǎn)生時期等。時期是指提供參考時間點的特定時間點。
123、所述方法可包括使用當(dāng)前時間和指示受關(guān)注定位的位置(或?qū)ο蟮奈恢?的數(shù)據(jù)，以使用所述位移地圖數(shù)據(jù)獲得此數(shù)據(jù)。所述受關(guān)注定位的所述位置可為相對于任一參考系的位置，這取決于基于位移數(shù)據(jù)的調(diào)整何時發(fā)生。例如，在一些實施例中，可在所述位置從第一參考系變換到第二參考系之后進(jìn)行調(diào)整，盡管通常當(dāng)所述位置在所述第一參考系中時發(fā)生所述調(diào)整。實際上，由于位移數(shù)據(jù)在很小的距離上沒有顯著的變化，所以不同參考系中的位置之間的微小差異將不會有意義。在第一和第二參考系由數(shù)字地圖定義的情況下，所述受關(guān)注定位的位置將由所述第一參考系定義。在其中位移數(shù)據(jù)(例如位移值)與覆蓋受關(guān)注定位的地圖片塊相關(guān)聯(lián)的一些實施例中，所述方法可包括使用指示所述受關(guān)注定位的位置的數(shù)據(jù)來獲得與覆蓋所述受關(guān)注定位的地圖片塊相關(guān)聯(lián)的位移數(shù)據(jù)。指示絕對位置變化的數(shù)據(jù)可依據(jù)第一或第二參考系，或?qū)嶋H上依據(jù)另一參考系，例如相對于地球表面的固定參考系，如果不同的話。
124、所述方法可包括使用指示關(guān)于一或多個定位(例如，參考定位)的絕對位置變化的數(shù)據(jù)(即，位移數(shù)據(jù))來確定指示在受關(guān)注時間之間的受關(guān)注定位的絕對位置的預(yù)期變化的數(shù)據(jù)(例如，位移值)。例如，數(shù)據(jù)(例如位移值)可通過基于關(guān)于為其提供位移數(shù)據(jù)的一或多個(及任選地多個)定位(例如，參考定位)的位移數(shù)據(jù)的插值過程來獲得。
125、指示定位(例如，參考定位)的所述絕對位置的隨時間變化的所述數(shù)據(jù)可包括一組一或多個位移向量，每個位移向量指示不同時間之間的所述參考定位的所述位置的變化。
126、可以任何期望方式來實現(xiàn)確定與在受關(guān)注時間之間發(fā)生的位移有關(guān)的位移地圖數(shù)據(jù)。對于多個參考定位中的每一者，所述位移地圖數(shù)據(jù)可包括指示所述參考定位在參考時間與一或多個后續(xù)時間之間的位移的數(shù)據(jù)。所述參考時間與所述后續(xù)時間中的一者可對應(yīng)于受關(guān)注時間。例如，在與地圖的編譯有關(guān)的實施例中，所述參考時間可為需要對其進(jìn)行調(diào)整的數(shù)字地圖的產(chǎn)生的時間或傳感器數(shù)據(jù)的獲取的時間?；蛘?，所述方法可包括從位移地圖數(shù)據(jù)中導(dǎo)出關(guān)于受關(guān)注時間或若干時間的數(shù)據(jù)。這可涉及從關(guān)于存在于所述位移地圖數(shù)據(jù)中的不同時間或在提供的情況下使用參考時間的數(shù)據(jù)的某種形式的推斷。
127、在實施例中，指示每個定位的位置的隨時間變化的數(shù)據(jù)包括指示速度(例如，所述定位(例如，參考定位)的速率)的數(shù)據(jù)。所述方法可包括使用所述速度(例如，所述定位(例如，參考定位)的速率)來確定受關(guān)注定位的位移數(shù)據(jù)。
128、在所述位移地圖數(shù)據(jù)的一組參考定位對應(yīng)于覆蓋地理區(qū)域的一組三角形的頂點的實施例中，所述方法可包括識別覆蓋受關(guān)注定位的三角形中的一者。當(dāng)受關(guān)注定位位于三角形的邊上或邊內(nèi)時，所述受關(guān)注定位可被視為由三角形覆蓋。所述方法可包括，對于由所述三角形中的一者所覆蓋且不對應(yīng)于所述參考定位中的一者的受關(guān)注定位，使用指示定義所述三角形的所述頂點的所述參考定位的位置的變化的所述數(shù)據(jù)來估計指示所述定的位置的預(yù)期變化的數(shù)據(jù)。此類方法可使用插值來執(zhí)行。例如，此方法可通過使用重心坐標(biāo)插值來估計所述位置變化來執(zhí)行。
129、在一些實施例中，設(shè)想所述位移地圖數(shù)據(jù)可作為與數(shù)字地圖相關(guān)聯(lián)的位移地圖數(shù)據(jù)層提供。所述數(shù)字地圖可劃分為多個地圖片塊。在一些實施例中，每個地圖片塊與可應(yīng)用于地圖片塊的區(qū)域內(nèi)的任何受關(guān)注定位的位移數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。然后，所述方法可包括獲得與所述地圖片塊相關(guān)聯(lián)的所述位移數(shù)據(jù)，及使用所述位移數(shù)據(jù)來提供指示受關(guān)注定位的預(yù)期位置變化的數(shù)據(jù)。在關(guān)于不同時間的位移數(shù)據(jù)與所述地圖片塊相關(guān)聯(lián)的情況下，所述方法可包括獲得關(guān)于適用時間的位移數(shù)據(jù)。
130、在涉及地圖片塊并且其中位移地圖數(shù)據(jù)的參考定位對應(yīng)于覆蓋地理區(qū)域的一組三角形的頂點的其它實施例中，每個地圖片塊可與指示至少部分被地圖片塊覆蓋的一或多個三角形的數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)。所述數(shù)據(jù)可為三角形的任何適當(dāng)參考。然后，所述方法可包括獲得所述三角形數(shù)據(jù)并使用所述數(shù)據(jù)來獲得如上文描述的受關(guān)注定位的位移數(shù)據(jù)。
131、在獲得關(guān)于受關(guān)注定位的位移數(shù)據(jù)中涉及的上述特征中的任一者同樣適用于在與地圖匯編有關(guān)的所述方面中獲取關(guān)于對象的位置的位移數(shù)據(jù)。
132、如上文描述，這里使用的術(shù)語“絕對位置”是指相對于地球表面的現(xiàn)實世界位置，例如由相對于地球表面定義的固定參考系定義。所述參考系可由固定坐標(biāo)系定義。
133、這里引用的獲得數(shù)字地圖數(shù)據(jù)或位移地圖數(shù)據(jù)的任何步驟可包括從本地存儲的數(shù)據(jù)存取數(shù)字地圖數(shù)據(jù)，或在優(yōu)選實施例中，所述方法包括從服務(wù)器獲得所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)或位移地圖數(shù)據(jù)。
134、但是，獲得所述數(shù)字地圖和位移地圖數(shù)據(jù)，所述位移地圖數(shù)據(jù)可作為單獨的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)提供到包括受關(guān)注定位的數(shù)字地圖，或可作為其地圖層提供。在一些實施例中，所述方法包括從服務(wù)器接收數(shù)字地圖數(shù)據(jù)，所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)包括所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)和所述位移地圖數(shù)據(jù)，任選地，其中所述位移地圖數(shù)據(jù)形成一層所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)。
135、所述數(shù)字地圖數(shù)據(jù)可指示覆蓋地理區(qū)域的完整數(shù)字地圖，或可呈片塊的形式。地圖片塊形成已細(xì)分成多個片塊的較大地圖的部分。這可促進(jìn)處理，作為相關(guān)的片塊或若干片塊，例如基于(例如)要使用所述片塊的裝置的當(dāng)前或其它受關(guān)注定位。因此，地理區(qū)域可為由數(shù)字地圖覆蓋的地理區(qū)域的子區(qū)域。
136、將可見，這里描述的位移地圖數(shù)據(jù)提供(例如)歸因于構(gòu)造移動的位移的表示，其可(并且優(yōu)選地)與地圖信息的其余部分分開維持和更新。
137、如此，可增加數(shù)字地圖的使用壽命周期。例如，應(yīng)了解，必須投入大量資源來開發(fā)準(zhǔn)確的數(shù)字地圖，且試圖更定期地更新數(shù)字地圖通常是不可取的。相比之下，通過使用位移地圖來考慮此類絕對位移意味著只需要頻繁產(chǎn)生且遞送位移地圖(層)。
138、這里呈現(xiàn)的技術(shù)通常可用于期望提供道路網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的車輛的準(zhǔn)確定位和/或產(chǎn)生包括關(guān)于道路網(wǎng)絡(luò)的局部環(huán)境的信息的準(zhǔn)確地圖的任何上下文中。但是，實施例特別涉及用于定位自動駕駛車輛(例如，需要最小(或不需要)駕駛員交互的車輛)的技術(shù)。例如，在實施例中，可將定位的結(jié)果提供給所述車輛的自主駕駛模塊，以用于導(dǎo)航和運動規(guī)劃，即，自動駕駛。因此，所述車輛可包括在道路網(wǎng)絡(luò)中行駛的自動駕駛車輛，例如，自動駕駛轎車或卡車等。但是，應(yīng)了解，本技術(shù)也可在各種其它上下文中找到實用價值，例如與非自動駕駛車輛或半自動駕駛車輛相關(guān)的上下文中。例如，也設(shè)想定位通常可用作任何適當(dāng)?shù)南冗M(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)的部分，例如，在期望在地圖內(nèi)準(zhǔn)確定位車輛的情況下。此外，應(yīng)了解，測繪結(jié)果不需要用于(盡管優(yōu)選地將用于)促進(jìn)自動駕駛的目的，并且可用于產(chǎn)生用于導(dǎo)航的改進(jìn)地圖，以供任何車輛所期望的使用，例如作為常規(guī)導(dǎo)航引導(dǎo)系統(tǒng)的部分。
139、道路網(wǎng)絡(luò)通常是包括可由車輛導(dǎo)航的多條相互連接的道路的網(wǎng)絡(luò)。道路網(wǎng)絡(luò)通?？捎脭?shù)字或電子地圖(或數(shù)學(xué)圖形)來表示。呈其最簡單形式的數(shù)字地圖有效地是含有表示節(jié)點(最常見的是表示道路交叉口)及表示那些交叉口之間的道路的那些節(jié)點之間的線的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)庫。在更詳細(xì)的數(shù)字地圖中，線可被劃分成由開始節(jié)點及結(jié)束節(jié)點界定的區(qū)段。這些節(jié)點在其表示最少三條線或區(qū)段在其處交叉的道路交叉口中可為“真實的”，或在其經(jīng)提供作為并非由真正節(jié)點在一或兩個端處界定的區(qū)段的錨點中可為其可為“仿造的”以提供(除了其它事物之外)一段特定道路的形狀信息或沿著道路識別那段道路的某一特性(例如，速度極限)在其處改變的位置的構(gòu)件。在幾乎所有現(xiàn)代數(shù)字地圖中，節(jié)點及區(qū)段由各種屬性進(jìn)一步定義，這些屬性又由數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)表示。例如，每個節(jié)點通常將具有地理坐標(biāo)以定義其現(xiàn)實世界的位置，例如，緯度和經(jīng)度。節(jié)點通常還具有與之相關(guān)聯(lián)的機動數(shù)據(jù)，其指示在交叉路口是否可能從一條道路移動到另一條道路。為了常規(guī)導(dǎo)航引導(dǎo)的目的，例如，如可由已知的便攜式導(dǎo)航裝置提供，數(shù)字地圖的區(qū)段只需要(并且通常將只)含有關(guān)于道路中心線的信息，盡管每個道路區(qū)段也可用例如所允許的最大速度、車道大小、車道數(shù)量、之間是否存在分隔欄桿等屬性來補充。但是，根據(jù)本發(fā)明的實施例，如下面將進(jìn)一步描述的，可產(chǎn)生(或使用)數(shù)字地圖，其提供包含車道中心線和車道連通性(即，車道標(biāo)記)，以及其它關(guān)鍵元素(例如道路網(wǎng)絡(luò)的三維幾何形狀，例如可合意地并入地圖的地標(biāo)對象)道路輪廓的更準(zhǔn)確且真實的表示。這種類型的數(shù)字地圖可稱為“hd”地圖(與含有道路中心線但不含有車道中心線的常規(guī)“sd”地圖相比)。hd地圖中含有的額外信息(及至少是車道標(biāo)記)通常是自動駕駛的目的所需要的。
140、但是，這些hd地圖的使用并不限于自動駕駛車輛，并且這些地圖還可在任何其它應(yīng)用程序中找到合適的應(yīng)用，其中希望提供道路輪廓的改進(jìn)和更準(zhǔn)確的表示，包括但不限于各種先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)應(yīng)用程序。因此，hd地圖還可含有代表任何其它特征的數(shù)據(jù)，所述特征可適當(dāng)且期望地呈現(xiàn)給用戶、或自動駕駛系統(tǒng)或其它先進(jìn)駕駛員輔助系統(tǒng)(adas)。
141、這里描述的技術(shù)的各種功能可以任何期望和合適的方式執(zhí)行。例如，這里描述的技術(shù)的步驟和功能可根據(jù)需要以硬件或軟件來實現(xiàn)。因此，例如，除非另有指示，否則這里描述的技術(shù)的各種處理器、功能元件、級和“構(gòu)件”可包括可操作以執(zhí)行各種步驟或功能等的任何適當(dāng)?shù)奶幚砥骰蛉舾商幚砥?、控制器或若干控制器、功能單元、電路、處理邏輯、微處理器布置等，例如可編程以期望方式操作的適當(dāng)專用硬件元件(處理電路)和/或可編程硬件元件(處理電路)。例如，用于執(zhí)行根據(jù)本文描述的任何方面或?qū)嵤├姆椒ǖ牟襟E中的任一者的構(gòu)件通?？砂ㄒ唤M一或多個處理器(或處理電路)，其經(jīng)配置(例如用計算機可讀指令集編程)用于這樣做?？墒褂门c任何其它步驟相同或不同的一組處理器來執(zhí)行給定步驟。任何給定的步驟可使用處理器組的組合來執(zhí)行。所述系統(tǒng)可進(jìn)一步包括數(shù)據(jù)存儲構(gòu)件(例如計算機存儲器)，以用于存儲(例如)包含指示性和信息性數(shù)據(jù)的至少一個存儲庫?？芍辽俨糠质褂密浖?例如，計算機程序)來實施根據(jù)本發(fā)明的方法中的任一者。因此，本發(fā)明也擴(kuò)展到一種計算機程序產(chǎn)品，其包括可執(zhí)行以根據(jù)本發(fā)明的方面或?qū)嵤├娜我徽叩姆椒▓?zhí)行或使系統(tǒng)及/或服務(wù)器執(zhí)行的計算機可讀指令。因此，本發(fā)明擴(kuò)展到包括計算機可讀指令的優(yōu)選地非暫時性計算機程序產(chǎn)品，所述計算機可讀指令在根據(jù)本發(fā)明的實施例中的任一者的系統(tǒng)上運行時可執(zhí)行，以使所述系統(tǒng)的一組一個或若干處理器執(zhí)行本文描述的方法的方面或?qū)嵤├械娜我徽叩牟襟E。
142、應(yīng)當(dāng)注意，除非上下文另有要求，否則這里對與圖塊或圖塊數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)等相關(guān)聯(lián)的對象、特征、區(qū)域等的引用應(yīng)了解為指代指示這些的數(shù)據(jù)。所述數(shù)據(jù)可以任何方式指示相關(guān)項目，并且可直接或間接地指示所述項目。因此，對對象、特征、區(qū)域、片塊等的任何引用可由對指示其的數(shù)據(jù)的引用所取代。還應(yīng)注意，短語“與之相關(guān)聯(lián)”或“表示”不應(yīng)解釋為需要對數(shù)據(jù)存儲定位的任何特定限制。所述短語只需要特征具有可識別的相關(guān)性。
143、本發(fā)明可相對于包括任何類型的可導(dǎo)航元素的可導(dǎo)航網(wǎng)絡(luò)和表示此類網(wǎng)絡(luò)的數(shù)字地圖來實現(xiàn)。優(yōu)選地，可導(dǎo)航元素是(道路網(wǎng)絡(luò)的)道路元素。雖然示范性實施例涉及道路網(wǎng)絡(luò)的道路元素，但應(yīng)了解，本發(fā)明可適用于任何形式的可導(dǎo)航元素，以及表示此類元素的數(shù)字地圖，包含路徑、河流、運河、自行車道、拖車路徑、鐵路線等的元素。為了便于參考，這些通常被稱為道路網(wǎng)絡(luò)的道路元素。
144、下文將更詳細(xì)描述本發(fā)明的實施例的各種特征。