本技術(shù)涉及車輛，特別涉及一種域控制器、車輛的控制方法、車輛的控制系統(tǒng)、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、傳統(tǒng)的ee(electrical?electronic，電子電氣)架構(gòu)中，車輛包含有多個ecu(electronic?control?unit，電子控制器)以實現(xiàn)不同的獨立功能。例如，車輛制動過程中可能需復(fù)數(shù)個ecu來分別完成整車狀態(tài)檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能。然而如此，車輛算力分散在多個ecu中，使得車輛的制動執(zhí)行效率較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種域控制器、車輛的控制方法、車輛的控制系統(tǒng)、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)。

2、本技術(shù)實施方式提供一種域控制器，用于車輛，所述域控制器與所述車輛的信息采集單元連接，所述域控制器與所述車輛的多個第一受控單元連接；

3、所述域控制器被配置為根據(jù)所述信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號，及向所述多個第一受控單元發(fā)送所述第一控制信號，其中，所述第一控制信號指示所述多個第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

4、本技術(shù)實施方式提供的用于車輛的域控制器，能通過連接的信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號，及向與自身連接的多個第一受控單元發(fā)送第一控制信號，使得第一受控單元根據(jù)第一控制信號的指示執(zhí)行相應(yīng)的操作。

5、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛內(nèi)的信息采集單元在集到的第一車輛信息如車輛減速信息，域控制器可根據(jù)信息采集單元的第一車輛信息確定相應(yīng)的第一控制信號，以根據(jù)第一控制信號控制車輛的多個第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如，使得制動相關(guān)的卡鉗、電機等零部件執(zhí)行相應(yīng)的操作。也因此，車輛中多個功能均可依賴于域控制器來完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。例如車輛制動過程中的整車狀態(tài)檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來完成，車輛算力得以集中化。本技術(shù)實施方式將第一控制信號發(fā)送給多個第一受控單元后，多個第一受控單元中的任意一個單元可根據(jù)自身功能及接收到的第一控制信號執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號的接收對象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號發(fā)送效率，進而，車輛整體的執(zhí)行效率得以提升。

6、在某些實施方式中，所述域控制器與所述車輛的多個第二受控單元連接；

7、所述域控制器被配置為根據(jù)所述多個第二受控單元采集到的第二車輛信息，確定第二控制信號，及向所述多個第二受控單元發(fā)送所述第二控制信號，其中，所述第二控制信號指示所述多個第二受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

8、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛中的第二受控單元可在接收到第二控制信號后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車輛中第二受控單元相關(guān)的數(shù)據(jù)處理均可由域控制器完成，域控制器的算力得以充分利用。

9、在某些實施方式中，所述第一控制信號包括扭矩控制信息。

10、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，所述域控制器被配置為根據(jù)所述當前油門踏板開度信息、所述當前運行模式信息、所述當前車速信息及所述當前車輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息，以得到所述第一控制信號。

11、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛的驅(qū)動控制可由域控制器完成，或者說，在域控制器根據(jù)第一信息采集單元采集或檢測到的當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，確定扭矩控制信息以得到第一控制信號后，將第一控制信號發(fā)送給第一受控單元，以使第一受控單元根據(jù)第一控制信號執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車輛產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動力來加速。

12、在某些實施方式中，所述域控制器被配置為：

13、根據(jù)所述當前油門踏板開度信息、所述當前車速信息、所述當前車輛檔位信息及目標映射關(guān)系，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標扭矩映射信息是根據(jù)所述當前運行模式信息，及預(yù)先確定的每個運行模式對應(yīng)的扭矩映射信息確定的，所述扭矩映射信息包括扭矩，和與扭矩相對應(yīng)的油門踏板、車速及車輛檔位扭矩。

14、如此，本技術(shù)實施方式可根運行模式信息，確定出相應(yīng)的扭矩映射信息后，也即是目標映射信息后，再根據(jù)當前油門踏板開度信息、當前車速信息、當前車輛檔位信息確定出對應(yīng)的扭矩，從而得到扭矩控制信息，由此，使得扭矩控制信息的獲取效率得以保障。

15、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前制動踏板開度信息，所述域控制器被配置為根據(jù)目標制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標制動扭矩是根據(jù)所述當前制動踏板開度信息確定的。

16、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器還可在用戶踩下制動踏板以使制動踏板開度變化后，根據(jù)當前制動踏板開度信息確定出目標制動扭矩，并根據(jù)目標制動扭矩生成相應(yīng)的扭矩控制信息，從而生成相應(yīng)的第一控制信號，進而，在第一受控單元接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息，可執(zhí)行相應(yīng)的操作以使得車輛產(chǎn)生目標制動扭矩，使得用戶的制動需求得以滿足。

17、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前電池狀態(tài)信息和當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息，所述域控制器被配置為：

18、根據(jù)所述目標制動扭矩和當前最大制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前最大制動扭矩是根據(jù)所述當前電池狀態(tài)信息和所述當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息確定的。

19、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器可根據(jù)當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息，確定出車輛在當前所能產(chǎn)生的當前最大制動扭矩，進而，域控制器可根據(jù)當前最大制動扭矩和目標制動扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)當前最大制動扭矩和目標制動扭矩中的較小值來確定扭矩控制信息，使得扭矩控制信息的確定能更合理地進行。

20、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車速信息，所述域控制器被配置為：

21、根據(jù)所述目標制動扭矩、所述當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述回饋扭矩是根據(jù)所述當前電池狀態(tài)信息、所述當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息及所述當前車速信息確定的。

22、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛中的域控制器可在根據(jù)當前電池狀態(tài)信息、當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息及當前車速信息，確定出回饋扭矩，也即是確定出車輛可通過在制動過程中執(zhí)行電池能量回饋的情況下，根據(jù)目標制動扭矩、當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)目標制動扭矩和當前最大制動扭矩中的較小值，及回饋扭矩，生成相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得第一受控單元在接收到第一控制信號后，車輛可產(chǎn)生前述較小值大小的制動扭矩，且制動扭矩的一部分由回饋扭矩組成，由此使車輛制動能基于回饋扭矩完成。

23、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前輪速信息，所述域控制器被配置為根據(jù)當前滑移信息確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據(jù)所述當前輪速信息及與所述當前輪速信息相對應(yīng)的車速信息確定的。

24、如此，本技術(shù)實施方式的域控制器還可根據(jù)由當前輪速信息和當前車速信息確定出的當前滑移信息，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩控制信息及第一控制信號，進而，接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息的第一受控單元可執(zhí)行相應(yīng)的操作，如使車輛減速，從而能在一定程度上保障車輛的穩(wěn)定行駛。

25、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩縮減信息，所述多個第一受控單元包括驅(qū)動電機，所述第一車輛信息包括所述驅(qū)動電機的當前產(chǎn)生扭矩，所述域控制器被配置為在所述當前滑移信息為車輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)所述當前產(chǎn)生扭矩和所述當前滑移信息，確定驅(qū)動電機的扭矩縮減信息以得到所述扭矩控制信息，其中，所述驅(qū)動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩縮減信息的情況下，根據(jù)所述扭矩縮減信息降低所述當前產(chǎn)生扭矩。

26、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器可在車輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)驅(qū)動電機的當前產(chǎn)生扭矩確定相應(yīng)的扭矩縮減信息及扭矩控制信息，進而，域控制器將第一控制信號發(fā)送給多個第一受控單元，且驅(qū)動電機接收到第一控制信號的情況下，則驅(qū)動電機可根據(jù)第一控制信號得到扭矩縮減信息，并根據(jù)扭矩縮減信息降低當前產(chǎn)生扭矩，使得車輛速度得以降低，車輛的穩(wěn)定行駛得以保障。

27、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車輛轉(zhuǎn)向信息，所述域控制器被配置為根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定所述扭矩控制信息，其中，所述車輛轉(zhuǎn)向角度、所述車輛轉(zhuǎn)向扭矩及所述車輛轉(zhuǎn)向速度是根據(jù)所述當前車輛轉(zhuǎn)向信息確定的。

28、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器可根據(jù)車輛在轉(zhuǎn)向過程中，由當前車輛轉(zhuǎn)向信息確定的車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得車輛中的第一受控單元能根據(jù)扭矩控制信息完成車輛轉(zhuǎn)向操作，使得車輛轉(zhuǎn)向過程中的數(shù)據(jù)處理可由域控制器可靠或高效地完成，車輛轉(zhuǎn)向得以可靠進行。

29、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩調(diào)整信息，所述第一車輛信息包括當前輪速信息、車輛加速度信息、車輛橫擺角信息及驅(qū)動電機的當前產(chǎn)生扭矩，所述域控制器被配置為根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向角度、所述車輛轉(zhuǎn)向扭矩、所述車輛轉(zhuǎn)向速度、當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及所述當前產(chǎn)生扭矩，確定所述扭矩調(diào)整信息以得到扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據(jù)所述當前輪速信息確定的，所述車輛偏移信息是根據(jù)所述車輛加速度信息和車輛橫擺角信息確定的，所述驅(qū)動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩調(diào)整信息的情況下，根據(jù)所述扭矩調(diào)整信息進行制動以使所述車輛的前進方向與所述車輛轉(zhuǎn)向角度匹配。

30、如此，本技術(shù)實施方式的域控制器還可根據(jù)當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及當前產(chǎn)生扭矩，確定車輛在轉(zhuǎn)向過程中的實際移動情況，再結(jié)合用戶轉(zhuǎn)向意圖，也即是車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定出扭矩調(diào)整信息，進而，在第一受控單元如驅(qū)動電機根據(jù)第一控制信號得到扭矩調(diào)整信息后，可根據(jù)扭矩調(diào)整信息進行相應(yīng)操作，以使車輛的實際移動情況與用戶轉(zhuǎn)向意圖相匹配，即車輛的前進方向與前述的車輛轉(zhuǎn)向角度匹配，使得橫向軌跡修復(fù)得以實現(xiàn)。

31、本技術(shù)實施方式提供一種車輛的控制方法，所述車輛安裝有上述的域控制器，所述方法包括：

32、根據(jù)所述信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號；

33、向所述多個第一受控單元發(fā)送所述第一控制信號，其中，所述第一控制信號指示所述多個第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

34、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛內(nèi)的信息采集單元在集到的第一車輛信息如車輛減速信息，域控制器可根據(jù)信息采集單元的第一車輛信息確定相應(yīng)的第一控制信號，以根據(jù)第一控制信號控制車輛的多個第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如，使得制動相關(guān)的卡鉗、電機等零部件執(zhí)行相應(yīng)的操作。也因此，車輛中多個功能均可依賴于域控制器來完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。例如車輛制動過程中的整車狀態(tài)檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來完成，車輛算力得以集中化。本技術(shù)實施方式將第一控制信號發(fā)送給多個第一受控單元后，多個第一受控單元中的任意一個單元可根據(jù)自身功能及接收到的第一控制信號執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號的接收對象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號發(fā)送效率，進而，車輛整體的執(zhí)行效率得以提升。

35、在某些實施方式中，所述域控制器與所述車輛的多個第二受控單元連接，所述方法還包括：

36、根據(jù)所述多個第二受控單元采集到的第二車輛信息，確定第二控制信號；

37、向所述多個第二受控單元發(fā)送所述第二控制信號，其中，所述第二控制信號指示所述多個第二受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。

38、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛中的第二受控單元可在接收到第二控制信號后，執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車輛中第二受控單元相關(guān)的數(shù)據(jù)處理均可由域控制器完成，域控制器的算力得以充分利用。

39、在某些實施方式中，所述第一控制信號包括扭矩控制信息。

40、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，所述根據(jù)所述信息采集單元采集到的第一車輛信息，確定第一控制信號，包括：

41、根據(jù)所述當前油門踏板開度信息、所述當前運行模式信息、所述當前車速信息及所述當前車輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息。

42、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛的驅(qū)動控制可由域控制器完成，或者說，在域控制器根據(jù)第一信息采集單元采集或檢測到的當前油門踏板開度信息、當前運行模式信息、當前車速信息及當前車輛檔位信息，確定扭矩控制信息以得到第一控制信號后，將第一控制信號發(fā)送給第一受控單元，以使第一受控單元根據(jù)第一控制信號執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得車輛產(chǎn)生相應(yīng)的驅(qū)動力來加速。

43、在某些實施方式中，所述根據(jù)所述當前油門踏板開度信息、所述當前運行模式信息、所述當前車速信息及所述當前車輛檔位信息，確定所述扭矩控制信息，包括：

44、根據(jù)所述當前油門踏板開度信息、所述當前車速信息、所述當前車輛檔位信息及目標映射關(guān)系，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標扭矩映射信息是根據(jù)所述當前運行模式信息，及預(yù)先確定的每個運行模式對應(yīng)的扭矩映射信息確定的，所述扭矩映射信息包括扭矩，和與扭矩相對應(yīng)的油門踏板、車速及車輛檔位扭矩。

45、如此，本技術(shù)實施方式可根運行模式信息，確定出相應(yīng)的扭矩映射信息后，也即是目標映射信息后，再根據(jù)當前油門踏板開度信息、當前車速信息、當前車輛檔位信息確定出對應(yīng)的扭矩，從而得到扭矩控制信息，由此，使得扭矩控制信息的獲取效率得以保障。

46、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前制動踏板開度信息，所述方法還包括：

47、根據(jù)目標制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述目標制動扭矩是根據(jù)所述當前制動踏板開度信息。

48、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器還可在用戶踩下制動踏板以使制動踏板開度變化后，根據(jù)當前制動踏板開度信息確定出目標制動扭矩，并根據(jù)目標制動扭矩生成相應(yīng)的扭矩控制信息，從而生成相應(yīng)的第一控制信號，進而，在第一受控單元接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息，可執(zhí)行相應(yīng)的操作以使得車輛產(chǎn)生目標制動扭矩，使得用戶的制動需求得以滿足。

49、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前電池狀態(tài)信息和當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息，所述根據(jù)所述目標制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，包括：

50、根據(jù)所述目標制動扭矩和當前最大制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前最大制動扭矩是根據(jù)所述當前電池狀態(tài)信息和所述當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息確定的。

51、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器可根據(jù)當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息，確定出車輛在當前所能產(chǎn)生的當前最大制動扭矩，進而，域控制器可根據(jù)當前最大制動扭矩和目標制動扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)當前最大制動扭矩和目標制動扭矩中的較小值來確定扭矩控制信息，使得扭矩控制信息的確定能更合理地進行。

52、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車速信息，所述根據(jù)所述目標制動扭矩和所述當前最大制動扭矩，確定所述扭矩控制信息，包括：

53、根據(jù)所述目標制動扭矩、所述當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定所述扭矩控制信息，其中，所述回饋扭矩是根據(jù)所述當前電池狀態(tài)信息、所述當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息及所述當前車速信息確定的。

54、如此，本技術(shù)實施方式使得車輛中的域控制器可在根據(jù)當前電池狀態(tài)信息、當前驅(qū)動電機狀態(tài)信息及當前車速信息，確定出回饋扭矩，也即是確定出車輛可通過在制動過程中執(zhí)行電池能量回饋的情況下，根據(jù)目標制動扭矩、當前最大制動扭矩及回饋扭矩，確定出相應(yīng)的扭矩控制信息，如根據(jù)目標制動扭矩和當前最大制動扭矩中的較小值，及回饋扭矩，生成相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得第一受控單元在接收到第一控制信號后，車輛可產(chǎn)生前述較小值大小的制動扭矩，且制動扭矩的一部分由回饋扭矩組成，由此使車輛制動能基于回饋扭矩完成。

55、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前輪速信息，所述方法還包括：

56、根據(jù)當前滑移信息確定所述扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據(jù)所述當前輪速信息及與所述當前輪速信息相對應(yīng)的車速信息確定的。

57、如此，本技術(shù)實施方式的域控制器還可根據(jù)由當前輪速信息和當前車速信息確定出的當前滑移信息，產(chǎn)生相應(yīng)的扭矩控制信息及第一控制信號，進而，接收到第一控制信號并得到扭矩控制信息的第一受控單元可執(zhí)行相應(yīng)的操作，如使車輛減速，從而能在一定程度上保障車輛的穩(wěn)定行駛。

58、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩縮減信息，所述多個第一受控單元包括驅(qū)動電機，所述第一車輛信息包括所述驅(qū)動電機的當前產(chǎn)生扭矩，所述根據(jù)當前滑移信息確定所述扭矩控制信息，包括：

59、在所述當前滑移信息為車輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)所述當前產(chǎn)生扭矩和所述當前滑移信息，確定驅(qū)動電機的扭矩縮減信息以得到所述扭矩控制信息，其中，所述驅(qū)動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩縮減信息的情況下，根據(jù)所述扭矩縮減信息降低所述當前產(chǎn)生扭矩。

60、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器可在車輛滑移率高于預(yù)設(shè)值的情況下，根據(jù)驅(qū)動電機的當前產(chǎn)生扭矩確定相應(yīng)的扭矩縮減信息及扭矩控制信息，進而，域控制器將第一控制信號發(fā)送給多個第一受控單元，且驅(qū)動電機接收到第一控制信號的情況下，則驅(qū)動電機可根據(jù)第一控制信號得到扭矩縮減信息，并根據(jù)扭矩縮減信息降低當前產(chǎn)生扭矩，使得車輛速度得以降低，車輛的穩(wěn)定行駛得以保障。

61、在某些實施方式中，所述第一車輛信息包括當前車輛轉(zhuǎn)向信息，所述方法還包括：

62、根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定所述扭矩控制信息，其中，所述車輛轉(zhuǎn)向角度、所述車輛轉(zhuǎn)向扭矩及所述車輛轉(zhuǎn)向速度是根據(jù)所述當前車輛轉(zhuǎn)向信息確定的。

63、如此，本技術(shù)實施方式使得域控制器可根據(jù)車輛在轉(zhuǎn)向過程中，由當前車輛轉(zhuǎn)向信息確定的車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定相應(yīng)的扭矩控制信息，以使得車輛中的第一受控單元能根據(jù)扭矩控制信息完成車輛轉(zhuǎn)向操作，使得車輛轉(zhuǎn)向過程中的數(shù)據(jù)處理可由域控制器可靠或高效地完成，車輛轉(zhuǎn)向得以可靠進行。

64、在某些實施方式中，所述扭矩控制信息包括扭矩調(diào)整信息，所述第一車輛信息包括當前輪速信息、車輛加速度信息、車輛橫擺角信息及驅(qū)動電機的當前產(chǎn)生扭矩，所述根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定所述扭矩控制信息，包括：

65、根據(jù)所述車輛轉(zhuǎn)向角度、所述車輛轉(zhuǎn)向扭矩、所述車輛轉(zhuǎn)向速度、當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及所述當前產(chǎn)生扭矩，確定所述扭矩調(diào)整信息以得到扭矩控制信息，其中，所述當前滑移信息是根據(jù)所述當前輪速信息確定的，所述車輛偏移信息是根據(jù)所述車輛加速度信息和車輛橫擺角信息確定的，所述驅(qū)動電機配置為在獲取到所述第一控制信號中的所述扭矩調(diào)整信息的情況下，根據(jù)所述扭矩調(diào)整信息進行制動以使所述車輛的前進方向與所述車輛轉(zhuǎn)向角度匹配。

66、如此，本技術(shù)實施方式的域控制器還可根據(jù)當前滑移信息、當前車速信息、車輛偏移信息及當前產(chǎn)生扭矩，確定車輛在轉(zhuǎn)向過程中的實際移動情況，再結(jié)合用戶轉(zhuǎn)向意圖，也即是車輛轉(zhuǎn)向角度、車輛轉(zhuǎn)向扭矩及車輛轉(zhuǎn)向速度，確定出扭矩調(diào)整信息，進而，在第一受控單元如驅(qū)動電機根據(jù)第一控制信號得到扭矩調(diào)整信息后，可根據(jù)扭矩調(diào)整信息進行相應(yīng)操作，以使車輛的實際移動情況與用戶轉(zhuǎn)向意圖相匹配，即車輛的前進方向與前述的車輛轉(zhuǎn)向角度匹配，使得橫向軌跡修復(fù)得以實現(xiàn)。

67、本技術(shù)實施方式提供一種車輛的控制系統(tǒng)，包括上述的域控制器。

68、本技術(shù)實施方式提供一種車輛，包括車身；

69、所述車身安裝有上述的域控制器，或安裝有上述的車輛的控制系統(tǒng)。

70、本技術(shù)實施方式提供一種車輛，包括存儲器和處理器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述的方法。

71、本技術(shù)實施方式一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，當所述計算機程序被一個或多個處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)上述的方法。

72、本技術(shù)實施方式提供的車輛的控制系統(tǒng)、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)，使得車輛內(nèi)的信息采集單元在集到的第一車輛信息如車輛減速信息，域控制器可根據(jù)信息采集單元的第一車輛信息確定相應(yīng)的第一控制信號，以根據(jù)第一控制信號控制車輛的多個第一受控單元執(zhí)行相應(yīng)的操作。例如，使得制動相關(guān)的卡鉗、電機等零部件執(zhí)行相應(yīng)的操作。也因此，車輛中多個功能均可依賴于域控制器來完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理。例如車輛制動過程中的整車狀態(tài)檢測、目標扭矩計算、扭矩仲裁及扭矩分配功能均可由域控制來完成，車輛算力得以集中化。本技術(shù)實施方式將第一控制信號發(fā)送給多個第一受控單元后，多個第一受控單元中的任意一個單元可根據(jù)自身功能及接收到的第一控制信號執(zhí)行相應(yīng)的操作，使得域控制器可不考慮第一控制信號的接收對象，從而在一定程度上提高了域控制器的信號發(fā)送效率，進而，車輛整體的執(zhí)行效率得以提升。

73、本技術(shù)的實施方式的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實施方式的實踐了解到。