本公開的實(shí)施例涉及工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的數(shù)據(jù)處理方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在工業(yè)生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，針對愈發(fā)復(fù)雜的工業(yè)施工環(huán)境及要求，工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與其他機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)同，以增大工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的工作范圍如工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與導(dǎo)軌、變位機(jī)等外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)同，提高工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)在多種工業(yè)應(yīng)用場景的使用。當(dāng)工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與外部機(jī)構(gòu)協(xié)同工作時(shí)，需要對工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)位姿及外部協(xié)同結(jié)構(gòu)的位姿進(jìn)行調(diào)整。現(xiàn)有技術(shù)中，在對工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)到達(dá)期望的工作點(diǎn)位時(shí)，對工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和其他外部機(jī)構(gòu)單獨(dú)調(diào)整，缺少統(tǒng)一的調(diào)整方式，存在難以調(diào)整到目標(biāo)點(diǎn)位的情況且效率較低。

2、因此，現(xiàn)有技術(shù)中存在協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整至期望工作點(diǎn)位較為困難的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本文中描述的實(shí)施例提供了一種用于協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的數(shù)據(jù)處理方法及裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整至期望工作點(diǎn)位較為困難的問題，實(shí)現(xiàn)了提高協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整效率的技術(shù)效果。

2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的數(shù)據(jù)處理方法。在該方法中，協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為用于表示工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與外部機(jī)構(gòu)協(xié)同形成的機(jī)構(gòu)，外部機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌和變位機(jī)，所述數(shù)據(jù)處理方法包括：

3、獲取所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，其中，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)為用于表示協(xié)同運(yùn)動(dòng)人初始位置處的位姿數(shù)據(jù)，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)為用于表示工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端的目標(biāo)工作點(diǎn)位的位置數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

5、根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于空間優(yōu)化的求解處理，以實(shí)現(xiàn)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)至所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置處。

6、在本公開的一些實(shí)施例中，根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于空間優(yōu)化的求解處理，以實(shí)現(xiàn)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)至所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置處包括：

7、對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行基于軸特征的識別處理，得到外部機(jī)構(gòu)軸特征數(shù)據(jù)，其中，所述外部機(jī)構(gòu)軸特征數(shù)據(jù)為用于表示所述外部機(jī)構(gòu)軸的特征數(shù)據(jù)；

8、匹配與所述外部機(jī)構(gòu)軸特征數(shù)據(jù)對應(yīng)的求解規(guī)則，得到運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則，其中，所述運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則為與所述外部機(jī)構(gòu)軸對應(yīng)的求解規(guī)則；

9、根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于所述運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則的位姿求解處理，得到協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)，其中，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)為協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端在目標(biāo)工作點(diǎn)位處時(shí)協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位姿數(shù)據(jù)。

10、在本公開的一些實(shí)施例中，根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于所述運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則的位姿求解處理，得到協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)包括：

11、對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行識別，得到工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和外部機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)；

12、根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿求解處理，得到外部機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

13、根據(jù)所述外部機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)對所述工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行更新處理，得到所述工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

14、根據(jù)所述外部機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)得到所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)。

15、在本公開的一些實(shí)施例中，根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿求解處理，得到外部機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

16、根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述外部機(jī)構(gòu)進(jìn)行位姿求解處理，得到外部機(jī)構(gòu)的過程狀態(tài)數(shù)據(jù)；

17、根據(jù)外部機(jī)構(gòu)的過程狀態(tài)數(shù)據(jù)計(jì)算末端距離數(shù)據(jù)，得到過程末端距離數(shù)據(jù)，其中，所述過程末端距離數(shù)據(jù)為用于表示外部機(jī)構(gòu)的過程狀態(tài)數(shù)據(jù)對應(yīng)的協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端與目標(biāo)位置處的距離數(shù)據(jù)；

18、將所述過程末端距離數(shù)據(jù)與預(yù)設(shè)末端閾值進(jìn)行比較，以判斷所述外部機(jī)構(gòu)的過程狀態(tài)數(shù)據(jù)是否滿足預(yù)設(shè)迭代規(guī)則，

19、如果所述過程末端距離數(shù)據(jù)小于或等于所述預(yù)設(shè)末端閾值，得到所述外部機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)；

20、如果所述過程末端距離數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)末端閾值，對所述外部機(jī)構(gòu)的過程狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代求解處理，直至所述外部機(jī)構(gòu)的過程狀態(tài)數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)迭代規(guī)則，得到所述外部機(jī)構(gòu)的目標(biāo)狀態(tài)數(shù)據(jù)。

21、在本公開的一些實(shí)施例中，根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于所述運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則的位姿求解處理，得到協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)包括：

22、根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)進(jìn)行末端位置求解處理，得到初始末端位置數(shù)據(jù)；

23、對所述初始末端位置數(shù)據(jù)進(jìn)行位置更新處理，得到過程末端位置數(shù)據(jù)；

24、對所述過程末端位置數(shù)據(jù)和協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)進(jìn)行基于末端誤差的計(jì)算處理，得到過程誤差數(shù)據(jù)，其中，所述過程誤差數(shù)據(jù)為用于表示所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)當(dāng)前末端與目標(biāo)工作點(diǎn)位的誤差數(shù)據(jù)；

25、對所述過程誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行基于預(yù)設(shè)收斂條件的判斷處理，

26、如果所述過程誤差數(shù)據(jù)不滿足預(yù)設(shè)收斂條件，根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述過程末端位置數(shù)據(jù)進(jìn)行基于預(yù)設(shè)迭代算法的迭代處理，直至所述過程誤差數(shù)據(jù)滿足預(yù)設(shè)收斂條件，得到所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)。

27、在本公開的一些實(shí)施例中，根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型包括：

28、對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行識別，得到工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和外部機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)包括工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的齊次矩陣，所述外部機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)包括外部機(jī)構(gòu)的齊次矩陣；

29、對所述工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述外部機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行基于齊次矩陣的等效處理，得到等效齊次矩陣；

30、根據(jù)所述等效齊次矩陣構(gòu)建所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。

31、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種用于協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的數(shù)據(jù)處理裝置，協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)為用于表示工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與外部機(jī)構(gòu)協(xié)同形成的機(jī)構(gòu)，外部機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)軌和變位機(jī)，所述數(shù)據(jù)處理裝置包括：

32、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，其中，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)為用于表示協(xié)同運(yùn)動(dòng)人初始位置處的位姿數(shù)據(jù)，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)為用于表示工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端的目標(biāo)工作點(diǎn)位的位置數(shù)據(jù)；

33、模型構(gòu)建模塊，用于根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；

34、求解模塊，用于根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于空間優(yōu)化的求解處理，以實(shí)現(xiàn)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)至所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置處。

35、在本公開的一些實(shí)施例中，求解模塊包括：

36、特征識別模塊，用于對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行基于軸特征的識別處理，得到外部機(jī)構(gòu)軸特征數(shù)據(jù)，其中，所述外部機(jī)構(gòu)軸特征數(shù)據(jù)為用于表示所述外部機(jī)構(gòu)軸的特征數(shù)據(jù)；

37、匹配模塊，用于匹配與所述外部機(jī)構(gòu)軸特征數(shù)據(jù)對應(yīng)的求解規(guī)則，得到運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則，其中，所述運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則為與所述外部機(jī)構(gòu)軸對應(yīng)的求解規(guī)則；

38、位姿求解模塊，用于根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于所述運(yùn)動(dòng)求解規(guī)則的位姿求解處理，得到協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)，其中，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位姿數(shù)據(jù)為協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端在目標(biāo)工作點(diǎn)位處時(shí)協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的位姿數(shù)據(jù)。

39、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的用于協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的數(shù)據(jù)處理方法。

40、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：至少一個(gè)處理器；以及與所述至少一個(gè)處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行上述的用于協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制的數(shù)據(jù)處理方法。

41、本技術(shù)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

42、在本技術(shù)中，獲取所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)和所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)，其中，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)為用于表示協(xié)同運(yùn)動(dòng)人初始位置處的位姿數(shù)據(jù)，所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置數(shù)據(jù)為用于表示工業(yè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端的目標(biāo)工作點(diǎn)位的位置數(shù)據(jù)；根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的初始狀態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)建所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；根據(jù)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型對所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行基于空間優(yōu)化的求解處理，以實(shí)現(xiàn)所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)至所述協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的目標(biāo)位置處。通過優(yōu)先調(diào)整協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的外部軸位置調(diào)整以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端調(diào)整至目標(biāo)位置最近的位置，在確定最近位置后對協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)再次調(diào)整，以實(shí)現(xiàn)協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置處，解決了現(xiàn)有技術(shù)協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整至期望工作點(diǎn)位較為困難的問題，實(shí)現(xiàn)了提高協(xié)同運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)調(diào)整效率的技術(shù)效果。