本申請涉及車輛控制領(lǐng)域，更具體地，涉及一種車輛控制方法及設(shè)備、計算機可讀存儲介質(zhì)、計算機程序產(chǎn)品以及自動泊車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
1、現(xiàn)有的自動泊車系統(tǒng)一般僅根據(jù)標(biāo)記的真實道路來規(guī)劃行駛車道。當(dāng)車道被車輛或其他障礙物堵塞時，該自動泊車系統(tǒng)會要求駕駛員接管汽車或直接被困在那里。但在實際場景(例如停車場)下，可能有空閑空間可以繼續(xù)前進(jìn)。
2、例如，參考圖4，它示出了一個停車場場景的俯視圖，其中本車410正在按照自動駕駛系統(tǒng)規(guī)劃的車道進(jìn)行行駛，但該車道被其他車道堵塞。這時，若能充分利用停車場的空閑空間(如圖4所示的未被占用的停車位空間)，例如改按如420所示的路徑進(jìn)行規(guī)劃，則可避免本車前方的障礙物，為駕駛員節(jié)省時間和精力，提升滿意度。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、根據(jù)本申請的一個方面，提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：在停車場場景下，檢測本車所規(guī)劃的車道被其他障礙物堵塞；根據(jù)本車的位姿，從預(yù)先確定的停車場高精地圖中提取局部高精地圖，并將所述局部高精地圖轉(zhuǎn)換為占據(jù)柵格地圖；將所述占據(jù)柵格地圖與本車實時感知的地圖進(jìn)行融合，以便獲得更新的柵格地圖；在所述更新的柵格地圖中，構(gòu)建虛擬車道段來替換所堵塞的車道段；以及基于所述虛擬車道段來控制本車。
2、作為上述方案的補充或替換，上述方法還可包括：將所述虛擬車道段發(fā)送到人機交互界面，以便告知駕駛員。
3、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，所規(guī)劃的車道由本車的自動駕駛系統(tǒng)或輔助駕駛系統(tǒng)基于所述停車場高精地圖來進(jìn)行規(guī)劃。
4、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，根據(jù)本車的位姿，從預(yù)先確定的停車場高精地圖中提取局部高精地圖，并將所述局部高精地圖轉(zhuǎn)換為占據(jù)柵格地圖包括：從所述停車場高精地圖中提取以車輛位置為原點的局部區(qū)域地圖；將所述局部區(qū)域地圖進(jìn)行網(wǎng)格化；以及根據(jù)所述局部區(qū)域地圖中的語義元素，確定所述元素是否被占據(jù)，從而生成所述占據(jù)柵格地圖。
5、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，將所述占據(jù)柵格地圖與本車實時感知的地圖進(jìn)行融合，以便獲得更新的柵格地圖包括：利用本車實時感知的障礙物信息來對所述占據(jù)柵格地圖的占據(jù)信息進(jìn)行更新，從而生成所述更新的柵格地圖。
6、作為上述方案的補充或替換，在上述方法中，在所述更新的柵格地圖中，構(gòu)建虛擬車道段來替換所堵塞的車道段包括：在所述更新的柵格地圖中，搜索連接到所規(guī)劃的車道中未被障礙物堵塞的下一個目標(biāo)點的最短路徑；以及以所述最短路徑為中心線，生成所述虛擬車道段來替換所堵塞的車道段。
7、根據(jù)本申請的另一個方面，提供了一種車輛控制設(shè)備，所述設(shè)備包括：檢測裝置，用于在停車場場景下，檢測本車所規(guī)劃的車道被其他障礙物堵塞；轉(zhuǎn)換裝置，用于根據(jù)本車的位姿，從預(yù)先確定的停車場高精地圖中提取局部高精地圖，并將所述局部高精地圖轉(zhuǎn)換為占據(jù)柵格地圖；融合裝置，用于將所述占據(jù)柵格地圖與本車實時感知的地圖進(jìn)行融合，以便獲得更新的柵格地圖；構(gòu)建裝置，用于在所述更新的柵格地圖中，構(gòu)建虛擬車道段來替換所堵塞的車道段；以及控制裝置，用于基于所述虛擬車道段來控制本車。
8、作為上述方案的補充或替換，上述設(shè)備還可包括：發(fā)送裝置，用于將所述虛擬車道段發(fā)送到人機交互界面，以便告知駕駛員。
9、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述轉(zhuǎn)換裝置配置成：從所述停車場高精地圖中提取以車輛位置為原點的局部區(qū)域地圖；將所述局部區(qū)域地圖進(jìn)行網(wǎng)格化；以及根據(jù)所述局部區(qū)域地圖中的語義元素，確定所述元素是否被占據(jù)，從而生成所述占據(jù)柵格地圖。
10、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述融合裝置配置成：利用本車實時感知的障礙物信息來對所述占據(jù)柵格地圖的占據(jù)信息進(jìn)行更新，從而生成所述更新的柵格地圖。
11、作為上述方案的補充或替換，在上述設(shè)備中，所述構(gòu)建裝置配置成：在所述更新的柵格地圖中，搜索連接到所規(guī)劃的車道中未被障礙物堵塞的下一個目標(biāo)點的最短路徑；以及以所述最短路徑為中心線，生成所述虛擬車道段來替換所堵塞的車道段。
12、根據(jù)本申請的又一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述介質(zhì)包括指令，所述指令在運行時執(zhí)行如前所述的方法。
13、根據(jù)本申請的又一個方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如前所述的方法。
14、根據(jù)本申請的又一個方面，提供了一種自動泊車系統(tǒng)，所述自動泊車系統(tǒng)包括如前所述的車輛控制設(shè)備。
15、本申請的實施例的車輛控制方案通過在本車所規(guī)劃的車道被其他障礙物堵塞時，利用停車場高精地圖(語義矢量化地圖)生成虛擬車道段，避免標(biāo)記或規(guī)劃車道被堵塞時由人工接管，為駕駛員節(jié)省時間和精力，提升滿意度。在一個實施例中，本申請的實施例的車輛控制方案通過利用本車實時感知的障礙物信息來對占據(jù)柵格地圖的占據(jù)信息進(jìn)行更新，可進(jìn)一步確保所生成虛擬車道段的行駛安全性。在一個實施例中，本申請的實施例的車輛控制方案將所生成的虛擬車道段發(fā)送到人機交互界面hmi(例如中控屏)，以可視化的方式及時通知駕駛員。
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所規(guī)劃的車道由本車的自動駕駛系統(tǒng)或輔助駕駛系統(tǒng)基于所述停車場高精地圖來進(jìn)行規(guī)劃。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，根據(jù)本車的位姿，從預(yù)先確定的停車場高精地圖中提取局部高精地圖，并將所述局部高精地圖轉(zhuǎn)換為占據(jù)柵格地圖包括：
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，將所述占據(jù)柵格地圖與本車實時感知的地圖進(jìn)行融合，以便獲得更新的柵格地圖包括：
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述更新的柵格地圖中，構(gòu)建虛擬車道段來替換所堵塞的車道段包括：
7.一種車輛控制設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：
8.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，還包括：
9.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述轉(zhuǎn)換裝置配置成：
10.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述融合裝置配置成：
11.如權(quán)利要求7所述的設(shè)備，其中，所述構(gòu)建裝置配置成：
12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述介質(zhì)包括指令，所述指令在運行時執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法。
13.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法。
14.一種自動泊車系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括如權(quán)利要求7至11中任一項所述的設(shè)備。