本申請涉及車輛，尤其涉及一種車輛控制方法、介質(zhì)、產(chǎn)品、設(shè)備及車輛。
背景技術(shù)：
1、目前，在人機(jī)共駕模式(即駕駛員與自動駕駛系統(tǒng)共同參與駕駛)下，容易存在駕駛員與自動駕駛系統(tǒng)之間的控制沖突。例如，自動駕駛系統(tǒng)可能根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)規(guī)則對車輛進(jìn)行控制，而駕駛員可能基于自身的駕駛經(jīng)驗(yàn)和直覺采取不同的操作控制車輛，而這兩者存在沖突時，可能導(dǎo)致車輛行駛的不穩(wěn)定性，甚至引發(fā)安全事故的問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供一種車輛控制方法、介質(zhì)、產(chǎn)品、設(shè)備及車輛，以解決上述的問題。
2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請的第一方面，提供一種車輛控制方法，所述方法包括：
3、響應(yīng)于車輛的控制指令，基于所述控制指令確定智能駕駛系統(tǒng)中的控制參數(shù)；
4、基于所述控制參數(shù)對所述車輛進(jìn)行智能駕駛控制。
5、可選地，所述控制指令包括轉(zhuǎn)向控制指令、加速控制指令和制動控制指令中的至少一者。
6、可選地，所述響應(yīng)于車輛的控制指令，基于所述控制指令確定智能駕駛系統(tǒng)中的控制參數(shù)，包括：
7、響應(yīng)于所述轉(zhuǎn)向控制指令，基于所述轉(zhuǎn)向控制指令將所述車輛的目標(biāo)電機(jī)扭矩、目標(biāo)轉(zhuǎn)角中的至少一者作為所述控制參數(shù)。
8、可選地，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角包括后輪的轉(zhuǎn)向角度，和/或，所述目標(biāo)電機(jī)扭矩包括前軸電機(jī)扭矩、左后輪電機(jī)扭矩、右后輪電機(jī)扭矩中的至少一者。
9、可選地，所述方法還包括：
10、響應(yīng)于所述加速控制指令，基于所述加速控制指令將所述車輛的目標(biāo)電機(jī)扭矩和/或加速度作為所述控制參數(shù)。
11、可選地，所述方法還包括：
12、響應(yīng)于所述制動控制指令，基于所述制動控制指令將所述車輛的目標(biāo)制動扭矩和/或速度作為所述控制參數(shù)。
13、可選地，所述基于所述控制參數(shù)對所述車輛進(jìn)行智能駕駛控制，包括：
14、基于所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)和車輛預(yù)測模型，確定所述控制參數(shù)的控制量；
15、基于所述控制參數(shù)的控制量對所述車輛進(jìn)行智能駕駛控制。
16、可選地，所述基于所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)和車輛預(yù)測模型，確定所述控制參數(shù)的控制量，包括：
17、基于所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)和所述車輛預(yù)測模型，確定所述車輛的預(yù)測數(shù)據(jù)；
18、基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，得到所述控制量。
19、可選地，所述基于所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)和所述車輛預(yù)測模型，確定所述車輛的預(yù)測數(shù)據(jù)，包括：
20、將所述控制參數(shù)和車輛的狀態(tài)參數(shù)作為車輛動力學(xué)模型中的變化參數(shù)，得到所述車輛預(yù)測模型；
21、基于所述車輛預(yù)測模型對所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，得到所述預(yù)測數(shù)據(jù)。
22、可選地，所述基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，得到所述控制量，包括：
23、基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，建立目標(biāo)函數(shù)；
24、通過最小化所述目標(biāo)函數(shù)，確定所述控制量。
25、可選地，所述基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，建立目標(biāo)函數(shù)，包括：
26、基于第一權(quán)重和第二權(quán)重，對第一誤差項(xiàng)和第二誤差項(xiàng)進(jìn)行加權(quán)處理，得到所述目標(biāo)函數(shù)，其中，
27、所述第一誤差項(xiàng)指示所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)與所述預(yù)測數(shù)據(jù)的偏差；
28、所述第二誤差項(xiàng)指示所述控制參數(shù)的變化程度。
29、可選地，所述通過最小化所述目標(biāo)函數(shù)，確定所述控制量，包括：
30、通過最小化所述目標(biāo)函數(shù)，將滿足約束條件的控制參數(shù)的數(shù)值，確定所述控制量。
31、可選地，所述約束條件包括對所述控制參數(shù)、狀態(tài)參數(shù)、變化參數(shù)中的至少一者的約束條件。
32、可選地，所述控制參數(shù)的約束條件包括對所述控制參數(shù)對應(yīng)的控制量、控制增量中的至少一者的約束條件。
33、可選地，所述基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，得到所述控制量，包括：
34、基于所述偏差，確定所述控制參數(shù)的控制增量；
35、基于所述控制增量與預(yù)設(shè)控制量，確定所述控制參數(shù)的控制量。
36、可選地，所述預(yù)測數(shù)據(jù)包括預(yù)測橫擺角速度，
37、所述預(yù)測橫擺角速度通過以下方式確定：
38、基于所述輸入數(shù)據(jù)中的所述車輛的前輪轉(zhuǎn)角以及所述車輛預(yù)測模型中的預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型，得到所述預(yù)測橫擺角速度。
39、可選地，所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型用于指示所述車輛的橫擺角速度與前輪轉(zhuǎn)角的比值和行駛速度的關(guān)系。
40、可選地，所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括所述車輛的縱向速度、橫向速度、航向角、橫擺角速度中的至少一者。
41、根據(jù)本申請的第二方面，本申請實(shí)施例還提供一種電子設(shè)備，包括：
42、存儲器，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序；
43、處理器，用于執(zhí)行所述存儲器中的所述計(jì)算機(jī)程序，以實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例所提供的任一項(xiàng)所述方法的步驟。
44、根據(jù)本申請的第三方面，本申請實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例所提供的任一項(xiàng)所述方法的步驟。
45、根據(jù)本申請的第四方面，本申請實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例所提供的任一項(xiàng)所述方法的步驟。
46、根據(jù)本申請的第五方面，本申請實(shí)施例還提供一種車輛，包括如所述的電子設(shè)備，或執(zhí)行本申請實(shí)施例所提供的任一項(xiàng)所述方法的步驟。
47、本說明書一些實(shí)施例至少包括如下有益效果：基于用戶的控制指令確定智能駕駛系統(tǒng)的控制參數(shù)，克服了傳統(tǒng)智能駕駛系統(tǒng)中控制參數(shù)固定、難以與用戶的操作協(xié)同的問題。通過實(shí)時獲取用戶的控制指令，能夠動態(tài)調(diào)整智能駕駛的控制參數(shù)，從而更好地匹配用戶的駕駛意圖，提升駕駛的安全性和穩(wěn)定性。
48、本申請的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說明。
1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括轉(zhuǎn)向控制指令、加速控制指令和制動控制指令中的至少一者。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于車輛的控制指令，基于所述控制指令確定智能駕駛系統(tǒng)中的控制參數(shù)，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)角包括后輪的轉(zhuǎn)向角度，和/或，所述目標(biāo)電機(jī)扭矩包括前軸電機(jī)扭矩、左后輪電機(jī)扭矩、右后輪電機(jī)扭矩中的至少一者。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制參數(shù)對所述車輛進(jìn)行智能駕駛控制，包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)和車輛預(yù)測模型，確定所述控制參數(shù)的控制量，包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述控制指令對應(yīng)的輸入數(shù)據(jù)和所述車輛預(yù)測模型，確定所述車輛的預(yù)測數(shù)據(jù)，包括：
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，得到所述控制量，包括：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，建立目標(biāo)函數(shù)，包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述通過最小化所述目標(biāo)函數(shù)，確定所述控制量，包括：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述約束條件包括對所述控制參數(shù)、狀態(tài)參數(shù)、變化參數(shù)中的至少一者的約束條件。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制參數(shù)的約束條件包括對所述控制參數(shù)對應(yīng)的控制量、控制增量中的至少一者的約束條件。
15.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述預(yù)測數(shù)據(jù)和車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)的偏差，得到所述控制量，包括：
16.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述預(yù)測數(shù)據(jù)包括預(yù)測橫擺角速度，
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)換模型用于指示所述車輛的橫擺角速度與前輪轉(zhuǎn)角的比值和行駛速度的關(guān)系。
18.根據(jù)權(quán)利要求8～17任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述車輛狀態(tài)數(shù)據(jù)包括所述車輛的縱向速度、橫向速度、航向角、橫擺角速度中的至少一者。
19.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
20.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至18中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
21.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括計(jì)算機(jī)程序或指令，所述計(jì)算機(jī)程序或指令被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至18中任一項(xiàng)所述方法的步驟。
22.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求19所述的電子設(shè)備，或執(zhí)行權(quán)利要求1至18中任一項(xiàng)所述方法的步驟。