本發(fā)明涉及agv叉車，尤其涉及一種agv叉車屬具控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、agv叉車（automated?guided?vehicle?forklift）是一種基于自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)實(shí)現(xiàn)物料搬運(yùn)的無(wú)人化智能裝備，廣泛應(yīng)用于制造業(yè)、倉(cāng)儲(chǔ)物流、醫(yī)藥、電商等領(lǐng)域，其核心特點(diǎn)是自主導(dǎo)航、精準(zhǔn)定位、智能調(diào)度，能夠替代傳統(tǒng)人工叉車，大幅提升作業(yè)效率并降低運(yùn)營(yíng)成本。

2、但目前現(xiàn)存的agv叉車幾乎大部分都只配貨叉，最多只是裝個(gè)帶側(cè)移器的貨叉，故目前的agv叉車只對(duì)門架上貨叉的起升高度和前后傾動(dòng)作進(jìn)行簡(jiǎn)單的控制，還不能對(duì)復(fù)雜的屬具進(jìn)行閉環(huán)控制，且在agv叉車上安裝旋轉(zhuǎn)式平抱夾屬具進(jìn)行系統(tǒng)性工作的整車系統(tǒng)還沒(méi)有，故對(duì)旋轉(zhuǎn)式平抱夾屬具的在整車工作過(guò)程中的控制邏輯存在空白。而agv叉車是一個(gè)系統(tǒng)性的方案設(shè)計(jì)，每一個(gè)動(dòng)作都需要有相關(guān)的傳感器信號(hào)確認(rèn)才能執(zhí)行下一步，在進(jìn)行貨物搬運(yùn)和放下時(shí)，需要對(duì)貨物是否到位進(jìn)行檢測(cè)、屬具是否夾緊、屬具是否前后傾斜到位、屬具是否旋轉(zhuǎn)到位、屬具是否已松開(kāi)到位、是否伸展到位等都需要有相關(guān)的傳感器進(jìn)行檢測(cè)才能進(jìn)行下一步工作，故傳感器的如何安裝，邏輯判斷的準(zhǔn)確性至關(guān)重要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種agv叉車屬具控制方法及系統(tǒng)，為agv的復(fù)雜屬具的系統(tǒng)性工作邏輯奠定了良好的基礎(chǔ)。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明先提供一種agv叉車屬具控制方法，其包括屬具的傾斜動(dòng)作控制步驟，所述傾斜動(dòng)作控制步驟包括：

4、s11.控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行前傾或后傾，實(shí)時(shí)獲取屬具的當(dāng)前傾斜角度，并獲取當(dāng)前傾斜角度與目標(biāo)傾斜角度之間的角度偏差值；

5、s12.根據(jù)當(dāng)前傾斜方向、所述角度偏差值調(diào)整agv叉車的油泵電機(jī)轉(zhuǎn)速；

6、s13.當(dāng)所述角度偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值一時(shí)，控制油泵電機(jī)轉(zhuǎn)速降低；

7、s14.當(dāng)所述角度偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值二時(shí)，控制油泵電機(jī)停止；其中，預(yù)設(shè)差值二小于預(yù)設(shè)差值一；

8、s15.整個(gè)傾斜動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

9、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制方法還包括屬具的有貨抱緊動(dòng)作控制步驟，所述有貨抱緊動(dòng)作控制步驟包括：

10、s21.檢測(cè)屬具的兩夾臂之間的貨物信號(hào)；若屬具的兩夾臂之間存在貨物信號(hào)，則控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行抱緊動(dòng)作以使屬具的兩夾臂相互靠近；

11、s22.獲取屬具的兩夾臂受到的當(dāng)前壓力值，并獲取當(dāng)前壓力值與目標(biāo)壓力值之間的壓力偏差值；

12、s23.獲取屬具的兩夾臂與屬具中心位置之間的距離并以此計(jì)算屬具的兩夾臂之間的當(dāng)前間距，并將當(dāng)前間距與目標(biāo)間距一a進(jìn)行比較；其中，所述目標(biāo)間距一a=貨物寬度+a1，20cm≤a1≤30cm；

13、s24.當(dāng)所述壓力偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值三，且當(dāng)前間距小于目標(biāo)間距一a，且屬具的兩夾臂與屬具中心位置之間的距離均小于1/2a時(shí)，則控制油泵電機(jī)停止；

14、s25.整個(gè)有貨抱緊動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

15、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制方法還包括屬具的有貨松夾動(dòng)作控制步驟，所述有貨松夾動(dòng)作控制步驟包括：

16、s31.控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行松夾動(dòng)作以使屬具的兩夾臂相互遠(yuǎn)離；

17、s32.實(shí)時(shí)檢測(cè)屬具的兩夾臂之間的貨物信號(hào)，獲取屬具的兩夾臂與屬具中心位置之間的距離并以此計(jì)算屬具的兩夾臂之間的當(dāng)前間距，并將當(dāng)前間距與目標(biāo)間距一a進(jìn)行比較；其中，所述目標(biāo)間距一a=貨物寬度+a1，20cm≤a1≤30cm；

18、s32.若屬具的兩夾臂之間貨物信號(hào)消失，且屬具的兩夾臂之間的當(dāng)前間距大于目標(biāo)間距一a，且屬具的兩夾臂與屬具中心位置之間的距離均大于1/2a時(shí)，控制油泵電機(jī)停止；

19、s33.整個(gè)有貨松夾動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

20、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制方法還包括屬具的無(wú)貨抱緊動(dòng)作控制步驟，所述無(wú)貨抱緊動(dòng)作控制步驟包括：

21、s41.控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行抱緊動(dòng)作以使屬具的兩夾臂相互靠近；

22、s42.獲取屬具的兩夾臂受到的當(dāng)前壓力值，并將當(dāng)前壓力值與目標(biāo)壓力值進(jìn)行比較；

23、s43.獲取屬具的兩夾臂與屬具中心位置之間的距離并以此計(jì)算屬具的兩夾臂之間的當(dāng)前間距，并將當(dāng)前間距與目標(biāo)間距二進(jìn)行比較；其中，所述目標(biāo)間距二為屬具在收夾狀態(tài)下的夾臂間的最小距離；

24、s44.當(dāng)所述當(dāng)前壓力值大于目標(biāo)壓力值，且當(dāng)前間距等于目標(biāo)間距二時(shí)，則控制油泵電機(jī)停止；

25、s45.整個(gè)無(wú)貨抱緊動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

26、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制方法還包括屬具的無(wú)貨松夾動(dòng)作控制步驟，所述無(wú)貨松夾動(dòng)作控制步驟包括：

27、s51.控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行松夾動(dòng)作以使屬具的兩夾臂相互遠(yuǎn)離；

28、s52.實(shí)時(shí)獲取屬具的兩夾臂與屬具中心位置之間的距離并以此計(jì)算屬具的兩夾臂之間的當(dāng)前間距，并將當(dāng)前間距與目標(biāo)間距三進(jìn)行比較；其中，所述目標(biāo)間距三為屬具在張夾狀態(tài)下的夾臂間的最大距離；

29、s52.若屬具的兩夾臂之間的當(dāng)前間距等于目標(biāo)間距三時(shí)，控制油泵電機(jī)停止；

30、s53.整個(gè)傾斜動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

31、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制方法還包括屬具的帶載旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制步驟，所述帶載旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制步驟包括：

32、s61.獲取屬具的兩夾臂受到的當(dāng)前壓力值，并將當(dāng)前壓力值與目標(biāo)壓力值進(jìn)行比較；當(dāng)當(dāng)前壓力值大于目標(biāo)壓力值時(shí)，控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行左旋轉(zhuǎn)或右旋轉(zhuǎn)；

33、s62.實(shí)時(shí)獲取屬具當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度，并獲取當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度之間的旋轉(zhuǎn)角度偏差值；

34、s63.當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角度偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值四時(shí)，控制油泵電機(jī)停止；

35、s64.整個(gè)帶載旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

36、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制方法還包括屬具的空載旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制步驟，所述空載旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制步驟包括：

37、s71.控制油泵電機(jī)帶動(dòng)屬具進(jìn)行左旋轉(zhuǎn)或右旋轉(zhuǎn)；

38、s72.實(shí)時(shí)獲取屬具當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度，并獲取當(dāng)前旋轉(zhuǎn)角度與目標(biāo)旋轉(zhuǎn)角度之間的旋轉(zhuǎn)角度偏差值；

39、s73.當(dāng)所述旋轉(zhuǎn)角度偏差值達(dá)到預(yù)設(shè)差值四時(shí)，控制油泵電機(jī)停止；

40、s74.整個(gè)空載旋轉(zhuǎn)動(dòng)作控制在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，否則在預(yù)定時(shí)間后提醒故障。

41、本發(fā)明還提供一種agv叉車屬具控制系統(tǒng)，其采用如前所述的agv叉車屬具控制方法，其包括：

42、車輛控制器，其用于控制油泵電機(jī)工作并調(diào)節(jié)油泵電機(jī)的轉(zhuǎn)速；以及

43、傾角傳感器，其用于檢測(cè)屬具的傾斜角度。

44、作為本發(fā)明上述方案的進(jìn)一步改進(jìn)，所述agv叉車屬具控制系統(tǒng)還包括：

45、接近開(kāi)關(guān)，其用于檢測(cè)屬具的兩夾臂之間的貨物信號(hào)；

46、壓力傳感器，其用于檢測(cè)所述屬具的兩夾臂受到的壓力值；

47、測(cè)距傳感器，其用于檢測(cè)所述屬具的兩夾臂之間的距離；以及

48、角度傳感器，其用于檢測(cè)所述屬具的旋轉(zhuǎn)角度。

49、本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如前所述的agv叉車屬具控制方法的步驟。

50、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下有益效果：

51、1.本發(fā)明提供一種agv叉車屬具控制方法，包括屬具的傾斜、夾臂的松開(kāi)和抱緊、夾臂的左右旋轉(zhuǎn)功能，幾乎囊括了所有屬具的功能邏輯，為agv叉車的復(fù)雜屬具的系統(tǒng)性控制奠定了良好的基礎(chǔ)，本發(fā)明邏輯可靠清晰，已成功應(yīng)用在agv叉車上，完成了功能和邏輯測(cè)試，安全保護(hù)系數(shù)高，使用成本很低，且可實(shí)現(xiàn)智能安全保護(hù)功能。

52、2.本發(fā)明在屬具傾斜動(dòng)作控制步驟中，在屬具接近水平或后傾到位位置時(shí)，控制油泵電機(jī)進(jìn)行降速，可以防止貨物的沖擊，避免受損。

53、3.本發(fā)明在取貨抱緊步驟中，預(yù)設(shè)合適的張夾的間距范圍，方便進(jìn)行貨物搬運(yùn)，這是因?yàn)槿绻笥見(jiàn)A臂間距滿足要求，而兩個(gè)夾臂的張開(kāi)距離與中心位置偏差過(guò)大，則存在會(huì)把貨物推到；若設(shè)置過(guò)大的偏差，則要過(guò)大的預(yù)留貨物與貨物中間的距離，浪費(fèi)倉(cāng)庫(kù)空間，本發(fā)明設(shè)計(jì)完全解決了把貨物推到的風(fēng)險(xiǎn)和夾臂張開(kāi)過(guò)大導(dǎo)致空間浪費(fèi)問(wèn)題，且提高了系統(tǒng)工作效率。

54、4.本發(fā)明控制各動(dòng)作在預(yù)定時(shí)間完成，并設(shè)置故障提示功能，當(dāng)相關(guān)的動(dòng)作未在預(yù)定時(shí)間內(nèi)完成，整車會(huì)發(fā)出故障提示，避免車輛長(zhǎng)時(shí)間的等待無(wú)人發(fā)覺(jué)，有效解決了在整車動(dòng)作過(guò)程中故障問(wèn)題。