本公開的實(shí)施例總體涉及駕駛領(lǐng)域，具體地涉及用于確定目標(biāo)的位置的方法和裝置、設(shè)備、車輛和介質(zhì)。
背景技術(shù)：
1、在自動(dòng)駕駛或輔助駕駛中，目標(biāo)檢測(cè)是一種關(guān)鍵技術(shù)，用于識(shí)別和定位車輛周圍的各種物體，包括其他車輛、行人、道路標(biāo)識(shí)和障礙物等。確定這些目標(biāo)的位置能夠幫助車輛駕駛系統(tǒng)(諸如，高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)(adas)和自動(dòng)駕駛(ad)系統(tǒng))更好地理解駕駛環(huán)境，從而在行駛過程中做出更安全、更有效的決策并采取適當(dāng)?shù)男袆?dòng)。
2、目標(biāo)的位置可以在坐標(biāo)系中呈現(xiàn)，便于車輛駕駛系統(tǒng)處理，例如自車坐標(biāo)系。通過諸如圖像識(shí)別等機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)，對(duì)在行駛中出現(xiàn)的各種目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)和判別，為車輛駕駛系統(tǒng)提供重要的決策依據(jù)。隨著相關(guān)技術(shù)的持續(xù)進(jìn)步，目標(biāo)位置確定的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性也得到了顯著的提升。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本公開的實(shí)施例提供了一種用于確定目標(biāo)的位置的方法和裝置、設(shè)備、車輛和介質(zhì)。
2、根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種用于確定目標(biāo)的位置的方法。該方法包括基于來自車輛上的至少一個(gè)傳感器的環(huán)境感測(cè)信息，標(biāo)識(shí)車輛在行駛過程中的場(chǎng)景。該方法還包括響應(yīng)于確定所標(biāo)識(shí)的場(chǎng)景是預(yù)定場(chǎng)景，將由多個(gè)傳感器針對(duì)目標(biāo)感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)映射到第一坐標(biāo)系中，第一坐標(biāo)系指示目標(biāo)與行駛過程中的道路的第一位置關(guān)系。該方法還包括響應(yīng)于確定所標(biāo)識(shí)的場(chǎng)景不是預(yù)定場(chǎng)景，將所感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)映射到第二坐標(biāo)系中，第二坐標(biāo)系指示目標(biāo)與車輛的第二位置關(guān)系。該方法還包括通過在相應(yīng)坐標(biāo)系中融合感測(cè)數(shù)據(jù)來確定目標(biāo)的位置。
3、根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種用于確定目標(biāo)的位置的裝置。該裝置包括標(biāo)識(shí)模塊，被配置為基于來自車輛上的多個(gè)傳感器中的至少一個(gè)傳感器的環(huán)境感測(cè)信息，標(biāo)識(shí)車輛在行駛過程中的場(chǎng)景。該裝置還包括第一映射模塊，被配置為將由多個(gè)傳感器針對(duì)目標(biāo)感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)映射到第一坐標(biāo)系中，第一坐標(biāo)系指示目標(biāo)與行駛過程中的道路的第一位置關(guān)系；該裝置還包括第二映射模塊，被配置為響應(yīng)于確定所標(biāo)識(shí)的場(chǎng)景不是預(yù)定場(chǎng)景，將所感測(cè)的感測(cè)數(shù)據(jù)映射到第二坐標(biāo)系中，第二坐標(biāo)系指示目標(biāo)與車輛的第二位置關(guān)系；以及該裝置還包括融合模塊，被配置為通過在第一坐標(biāo)系和第二坐標(biāo)系中的相應(yīng)坐標(biāo)系中融合感測(cè)數(shù)據(jù)來確定目標(biāo)的位置。
4、根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種電子設(shè)備。該電子設(shè)備包括至少一個(gè)處理器。該電子設(shè)備還包括存儲(chǔ)器，其被耦合到至少一個(gè)處理器并且具有存儲(chǔ)于其上的指令，這些指令在由至少一個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)使該電子設(shè)備執(zhí)行本公開的第一方面中的方法的步驟。
5、根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種車輛。該車輛包括本公開的第三方面中的電子設(shè)備。
6、根據(jù)本公開的第五方面，提供了計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中這些計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被計(jì)算機(jī)的處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)本公開的第一方面中的方法的步驟。
7、根據(jù)本公開的實(shí)施例的用于確定目標(biāo)的位置的方案，能夠根據(jù)標(biāo)識(shí)出的不同場(chǎng)景選取合適的坐標(biāo)系以用于進(jìn)行感測(cè)數(shù)據(jù)的融合，從而確保針對(duì)目標(biāo)的位置確定是準(zhǔn)確可靠的。
1.一種用于確定目標(biāo)的位置的方法，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所感測(cè)的所述感測(cè)數(shù)據(jù)包括對(duì)象感測(cè)數(shù)據(jù)，并且所述方法還包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中將所感測(cè)的所述感測(cè)數(shù)據(jù)映射到所述第一坐標(biāo)系中包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中確定所述多個(gè)傳感器對(duì)象中的每個(gè)傳感器對(duì)象在所述第一坐標(biāo)系中的所述坐標(biāo)包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中將所感測(cè)的所述感測(cè)數(shù)據(jù)映射到所述第二坐標(biāo)系中包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求3或7所述的方法，其中通過在所述第一坐標(biāo)系和所述第二坐標(biāo)系中的相應(yīng)坐標(biāo)系中融合所述感測(cè)數(shù)據(jù)來確定所述目標(biāo)的所述位置包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中：
10.一種用于確定目標(biāo)的位置的裝置，包括：
11.一種電子設(shè)備，包括：
12.一種車輛，包括根據(jù)權(quán)利要求11所述的電子設(shè)備。
13.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，其中所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法。