概括地說，本發(fā)明涉及無線通信技術(shù)，更具體地，涉及用于在交通系統(tǒng)中的實體間進行通信的方法和裝置。
背景技術(shù)：
1、隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，車輛和路側(cè)單元能夠被配置有各種類型的傳感器和/或雷達以捕獲在交通環(huán)境中的各種信息，尤其是在自動駕駛場景下，捕獲的各種信息能夠用于智能駕駛相關(guān)的決策規(guī)劃。然而，受制于傳感器性能限制、道路狀況、天氣條件或障礙物遮擋等因素，車輛和路側(cè)單元無法獲知其視場范圍外的交通環(huán)境信息。因此，需要在不同車輛和/或路側(cè)單元之間進行通信，以獲得更加全面的交通環(huán)境信息。
2、車輛到萬物(vehicle-to-everything)是包括車對車(v2v)、車對路(v2i)、車對行人(v2p)、車對網(wǎng)絡(luò)(v2n)等的交互式通信技術(shù)，能夠讓車輛、路側(cè)單元和交通管理系統(tǒng)等通過無線通信技術(shù)實時交換信息。無線通信可以是基于ieee?802.11wlan標(biāo)準(zhǔn)的(802.11p擴展等)，并且因此被稱為wlan-v2x?；蛘撸瑹o線通信可以是基于3gpp標(biāo)準(zhǔn)的，并且因此被稱為c-v2x或者側(cè)行鏈路。
3、在實際應(yīng)用中，視場范圍外的交通環(huán)境信息往往是對車輛行駛和調(diào)度更加關(guān)鍵的，所以要求不同車輛和/或路側(cè)單元之間的及時信息交互。潛在地，由于交通系統(tǒng)的不同實體間的計算/處理能力不匹配或無線信道資源有限，不同實體間的信息交換可能出現(xiàn)嚴(yán)重的數(shù)據(jù)分組丟失或延時，導(dǎo)致安全隱患。因此，期望提供一種在交通系統(tǒng)中的實體間進行通信的方法和裝置，其能夠?qū)崿F(xiàn)實體間的穩(wěn)健通信，以為應(yīng)用于智能駕駛等的決策過程提供更好的支持。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、交通系統(tǒng)中存在各種類型的實體，包括但不限于車輛和路側(cè)單元(rsu)。為了實現(xiàn)在交通系統(tǒng)中的實體間通信，通常采用無線方式，例如車輛到萬物(vehicle-to-everything)通信技術(shù)，其可以基于ieee?802.11wlan標(biāo)準(zhǔn)、基于3gpp標(biāo)準(zhǔn)或任何適用通信協(xié)議。通常，路側(cè)單元的軟件/硬件處理能力均優(yōu)于車載單元，因此在一時間段內(nèi)路側(cè)單元可以捕獲大量交通環(huán)境信息，將這些交通環(huán)境信息短時間內(nèi)全部發(fā)送給車輛可能超出車載單元/車載處理器的處理能力。在另外的場景中，特別是交通擁擠環(huán)境中，可以涉及同時發(fā)生的多個實體間通信，這可能導(dǎo)致能夠由單個實體間通信占用的無線信道帶寬受限。由于不同實體間的處理能力不匹配或無線信道限制，在通信時可能出現(xiàn)數(shù)據(jù)分組丟失或延時。
2、期望提供一種用于在交通系統(tǒng)中的實體間進行通信的方法和裝置，其能夠基于各種因素(例如不同實體的能力和/或無線信道限制等)來靈活配置要發(fā)送的數(shù)據(jù)幀，以避免在信息傳輸過程中的數(shù)據(jù)分組丟失或延時，從而實現(xiàn)在實體間的穩(wěn)健通信。
3、根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種用于在交通系統(tǒng)中的實體間進行通信的方法。所述方法包括由第一實體獲得在一時間段內(nèi)感測到的在其視場內(nèi)的交通環(huán)境信息；基于所述交通環(huán)境信息生成包括若干個數(shù)據(jù)分組的數(shù)據(jù)幀，其中，所述數(shù)據(jù)分組的數(shù)量與所述第一實體的發(fā)射頻率的乘積不超過第一門限值；以及將所生成的數(shù)據(jù)幀以無線方式發(fā)送給第二實體。
4、根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種用于在實體間進行通信的系統(tǒng)，包括：第一實體，其被配置為獲得在一時間段內(nèi)感測到的在其視場內(nèi)的交通環(huán)境信息；基于所述交通環(huán)境信息生成包括若干個數(shù)據(jù)分組的數(shù)據(jù)幀，其中，所述數(shù)據(jù)分組的數(shù)量與發(fā)射模塊的發(fā)射頻率的乘積不超過第一門限值；將所生成的數(shù)據(jù)幀通過所述發(fā)射模塊以無線方式發(fā)送給第二實體；第二實體，其被配置為接收所述數(shù)據(jù)幀以獲得所述交通環(huán)境信息。
5、根據(jù)本發(fā)明的又一方面，提供了一種用于進行通信的實體，包括：存儲器；和處理器。所述處理器與所述存儲器耦合，被配置為使得一個或多個模塊執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的任一項或多項所述的方法。
6、根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其存儲包括指令的計算機程序，所述指令在由控制單元執(zhí)行時使得一個或多個模塊執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的任一項或多項所述的方法。
7、根據(jù)本發(fā)明的還一方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品，其包括指令，所述指令在由處理器執(zhí)行時使得一個或多個模塊執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的各個實施例的任一項或多項所述的方法。
1.一種用于在交通系統(tǒng)中的實體間進行通信的方法，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一門限值是基于以下各項中的一項或任意多項來預(yù)先設(shè)置的：所述第一實體的處理能力、所述第二實體的處理能力、所述第一實體的發(fā)射能力，所述第二實體的接收能力、或無線信道的限制。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中所述無線信道的限制是基于以下各項中的一項或任意多項來確定的：無線信道可用帶寬、丟包率、或傳輸時延。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述交通環(huán)境信息包括關(guān)于在所述交通環(huán)境內(nèi)的物體的信息，并且其中，對應(yīng)于單個物體的信息被劃分在相同數(shù)據(jù)分組內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述基于所述交通環(huán)境信息生成所述數(shù)據(jù)幀進一步包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述基于所述交通環(huán)境信息生成所述數(shù)據(jù)幀進一步包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，所述基于所確定的每數(shù)據(jù)幀的承載信息量和每數(shù)據(jù)分組的承載信息量來對所述關(guān)于物體的信息進行選擇以生成所述數(shù)據(jù)幀進一步包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述每數(shù)據(jù)分組的承載信息量是基于以下各項中的一項或任意多項來預(yù)先設(shè)置的：所述第一實體的處理能力、所述第二實體的處理能力、所述第一實體的發(fā)射能力，所述第二實體的接收能力、或無線信道的限制。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述關(guān)于在所述交通環(huán)境內(nèi)的物體的信息包括描述與各個物體相對應(yīng)的多邊形的點坐標(biāo)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中，所生成的數(shù)據(jù)幀中包括時間戳信息、分辨率和參考坐標(biāo)，并且其中，所述多邊形的點坐標(biāo)基于所述分辨率通過相對于所述參考坐標(biāo)的偏移來表示。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一實體或所述第二實體包括以下各項中的一項：車輛、車載單元(obu)或路側(cè)單元(rsu)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一實體通過以下各項中的一項或任意多項來感測所述交通環(huán)境信息：超聲波雷達、毫米波雷達、激光雷達、多模雷達、光學(xué)傳感器、或照相機。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述無線方式遵循車輛到萬物(v2x)通信協(xié)議。
14.一種用于在實體間進行通信的系統(tǒng)，包括：
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的系統(tǒng)，其中，所述交通環(huán)境信息包括關(guān)于在所述交通環(huán)境內(nèi)的物體的信息，并且其中，所述第二實體被進一步配置為：
16.一種用于進行通信的實體，包括：
17.一種計算機可讀介質(zhì)，其存儲包括指令的計算機程序，所述指令在由處理器執(zhí)行時使得一個或多個模塊執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-13中的任一項所述的方法。
18.一種計算機程序產(chǎn)品，其存儲指令，所述指令在由處理器執(zhí)行時使得一個或多個模塊執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-13中的任一項所述的方法。