本發(fā)明涉及醫(yī)療器械，尤其涉及一種柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)及醫(yī)療設備。

背景技術：

1、柔性末端可控醫(yī)療器械可通過口腔或其他人體自然腔道進入人體器官，醫(yī)生借助柔性末端可控醫(yī)療器械可以觀察人體器官的病變情況或進行微創(chuàng)手術。傳統(tǒng)柔性末端可控醫(yī)療器械檢查中，醫(yī)生手持柔性末端可控醫(yī)療器械進行前后進給及末端彎曲，對醫(yī)生熟練度要求較高，且長時間地工作醫(yī)生易疲勞，因此，柔性末端可控醫(yī)療器械機器人應運而生。

2、現(xiàn)有柔性末端可控醫(yī)療器械的進給系統(tǒng)中，一般利用兩個機械臂或兩個直線驅動機構分別對柔性器械的鞘及插入部進行驅動，這種方式對鞘的硬度要求較高，而且對兩個機械臂或兩個直線驅動機構的協(xié)同控制要求也較高，由于柔性器械的鞘及插入部為套設的二級同心管式結構，當兩個機械臂或兩個直線驅動機構分別對鞘及插入部進行驅動時如果兩者協(xié)同控制偏差度較大時會造成鞘及插入部的損傷；而且驅動長度由進給距離決定，進給距離較長時，兩個直線驅動機構相對應的零件長度都要加長，導致整個系統(tǒng)結構復雜，占用空間大且重量較重。

3、因此，有必要提供一種新的技術方案以解決上述技術問題。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)及醫(yī)療設備，用以解決現(xiàn)有柔性末端可控醫(yī)療器械由于使用兩個機械臂或兩個直線驅動機構分別對柔性器械的鞘及插入部進行驅動時對協(xié)同控制要求較高，而且整個系統(tǒng)結構復雜，成本較高，占用空間大且重量較重的缺陷。

2、本發(fā)明提供一種柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，包括移動裝置、柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構、第一位移驅動機構、第二位移驅動機構和進給機構；

3、所述第一位移驅動機構和所述第二位移驅動機構均安裝在所述移動裝置上，所述柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構安裝在所述第一位移驅動機構上，所述進給機構安裝在所述第二位移驅動機構上，所述第一位移驅動機構和所述第二位移驅動機構分別用于調整所述柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構和所述進給機構的位置；

4、所述柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構包括連接部、插入部驅動機構、插入部安裝機構和鞘安裝機構，所述連接部安裝在所述第一位移驅動機構的末端，所述插入部安裝機構通過所述插入部驅動機構安裝在所述連接部的一端，所述鞘安裝機構固定安裝在所述連接部的另一端，并且所述插入部驅動機構用于驅動所述插入部安裝機構相對于所述鞘安裝機構進行直線移動。

5、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述第一位移驅動機構包括第一線性驅動機構和第一機械驅動機構，所述第一線性驅動機構沿預設方向安裝在所述移動裝置上，所述第一機械驅動機構的一端安裝在所述第一線性驅動機構上，所述第一機械驅動機構的另一端與所述柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構連接；

6、所述第二位移驅動機構包括第二線性驅動機構和對準機構，所述第二線性驅動機構沿預設方向安裝在所述移動裝置上，所述對準機構的一端安裝在所述第二線性驅動機構上，所述對準機構的另一端與所述進給機構連接；

7、所述進給機構設有至少一個主動輪和至少一個從動輪，所述主動輪和所述從動輪配合夾持所述柔性末端可控醫(yī)療器械，并帶動所述柔性末端可控醫(yī)療器械沿進給方向進行進給作業(yè)。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述對準機構包括位移調整組件和姿態(tài)調整組件，所述位移調整組件通過所述姿態(tài)調整組件與所述進給機構連接，所述位移調整組件用于在豎直方向和水平方向移動所述進給機構，所述姿態(tài)調整組件用于調整所述進給機構的角度和方向。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述位移調整組件包括第一抱閘機構、第二抱閘機構、第三抱閘機構、第四抱閘機構、第一連接件、第二連接件、第一連接臂和第二連接臂，當抱閘機構通電時，所述第一抱閘機構的轉軸與所述第二線性驅動機構固定連接，并與所述第一連接件的一端轉動連接；所述第二抱閘機構的轉軸與所述第一連接件的另一端轉動連接，并與所述第一連接臂的一端固定連接；所述第三抱閘機構的轉軸與所述第一連接臂的另一端轉動連接，并與所述第二連接件的一端固定連接；所述第四抱閘機構的轉軸與所述第二連接臂的一端固定連接，并與所述第二連接件的另一端轉動連接；

10、所述姿態(tài)調整組件包括第五抱閘機構、第六抱閘機構、第七抱閘機構、第三連接件和第四連接件，當抱閘機構通電時，所述第五抱閘機構的轉軸與所述第二連接臂的另一端固定連接，并與所述第三連接件的一端轉動連接；所述第六抱閘機構的轉軸與所述第三連接件的另一端固定連接，并與所述第四連接件的一端轉動連接；所述第七抱閘機構的轉軸與所述第四連接件的另一端轉動連接，并與所述進給機構固定連接。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述插入部驅動機構包括插入部驅動電機和連桿機構，所述插入部驅動電機安裝在所述連接部上，所述連桿機構的一端與所述插入部驅動電機的輸出軸連接，所述連桿機構的另一端與所述插入部安裝機構連接，所述輸出軸的旋轉運動通過所述連桿機構轉換為所述插入部安裝機構的直線運動。

12、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述插入部安裝機構包括插入部直線絲驅動組件和插入部安裝組件，所述插入部安裝組件可拆卸連接在所述插入部直線絲驅動組件靠近所述鞘安裝機構的一側，所述插入部直線絲驅動組件與所述插入部驅動機構連接；

13、所述鞘安裝機構包括鞘直線絲驅動組件和鞘安裝組件，所述鞘安裝組件可拆卸連接在所述鞘直線絲驅動組件遠離所述插入部安裝機構的一側，所述鞘直線絲驅動組件與所述連接部固定連接。

14、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述插入部直線絲驅動組件和所述鞘直線絲驅動組件中的至少一者包括一個安裝座和多個直線絲驅動件，所述安裝座包括相對設置的兩個側板，每個所述直線絲驅動件包括第一電機、換向輪、同步輪和直線傳動件，所述第一電機位于兩個側板之間并垂直的安裝于所述側板上，所述同步輪安裝在所述側板上，且所述同步輪的軸向與所述第一電機的輸出軸垂直，所述同步輪通過所述換向輪與所述第一電機的輸出軸連接，所述直線傳動件與所述同步輪連接，所述第一電機用于驅動所述換向輪與所述第一電機的輸出軸同步旋轉，所述換向輪用于帶動所述同步輪同步旋轉，所述同步輪用于帶動所述直線傳動件沿所述第一電機的軸向在兩個側板之間移動；

15、其中，柔性末端可控醫(yī)療器械包括插入部和鞘，所述鞘套設在所述插入部的外部，所述插入部直線絲驅動組件的直線傳動件通過插入部拉線與所述插入部的末端連接，和/或所述鞘直線絲驅動組件的直線傳動件通過鞘拉線與所述鞘的末端連接。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述換向輪包括第一斜齒輪和第二斜齒輪，所述第一斜齒輪安裝在所述第一電機的輸出軸上，所述第二斜齒輪安裝在所述側板上并與所述第一斜齒輪相嚙合，所述第一斜齒輪與所述第一電機的輸出軸同軸設置，所述第二斜齒輪的軸向與所述第一斜齒輪的軸向相互垂直。

17、根據(jù)本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)，所述同步輪包括第一同步輪和第二同步輪，所述直線傳動件為同步帶，所述第一同步輪與所述換向輪位于同一個所述側板的外側，且所述第一同步輪與所述第二斜齒輪安裝在同一轉軸上，所述第二同步輪位于兩個側板之間并且安裝在所述安裝座上，所述第二同步輪的軸向與所述第一同步輪的軸向平行，并且所述第一同步輪和所述第二同步輪沿所述第一電機的軸向間隔排布，所述同步帶套設于所述第一同步輪和所述第二同步輪的外周，所述插入部拉線和/或所述鞘拉線安裝在對應的所述同步帶上。

18、本發(fā)明還提供一種醫(yī)療設備，包括如上所述的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)。

19、本發(fā)明的上述技術方案具有以下有益效果：

20、本發(fā)明提供的柔性末端可控醫(yī)療器械進給系統(tǒng)及醫(yī)療設備，通過將柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構、第一位移驅動機構、第二位移驅動機構和進給機構集成在一個移動裝置上，通過柔性末端可控醫(yī)療器械驅動機構和第一位移驅動機構的配合使用可實現(xiàn)鞘及插入部的整體進給和獨立進給，并且通過第二位移驅動機構和進給機構的配合使用可實現(xiàn)進給機構的位置及姿態(tài)的調整，從而方便柔性末端可控醫(yī)療器械進入人體自然腔道或微創(chuàng)創(chuàng)口，阻力較小，而且通過一個插入部驅動機構便可實現(xiàn)對插入部和鞘的相對線性移動，因此可避免在驅動過程中插入部的中心線和鞘的中心線之間存在較大角度偏差而導致插入部容易發(fā)生損傷的問題，本發(fā)明的整個系統(tǒng)結構簡單，成本低，體積小且重量輕。