本技術(shù)涉及機(jī)械鉆孔，特別是涉及一種配回針裝置和配回針方法。

背景技術(shù)：

1、在pcb機(jī)械鉆孔領(lǐng)域，多軸鉆機(jī)運(yùn)行時(shí)需從多個(gè)料盒取相同型號(hào)鉆頭鉆孔，鉆孔后將鉆頭放回料盒原位置，其中，將多個(gè)型號(hào)鉆頭分配至同一鉆機(jī)料盒的過程稱為配針，將鉆機(jī)料盒中多個(gè)型號(hào)鉆頭分別拔出并裝回對(duì)應(yīng)型號(hào)料盒的過程稱為回針。

2、傳統(tǒng)方法中，配、回針操作主要依賴人工完成，由于鉆頭型號(hào)繁多、各型號(hào)需求數(shù)量差異大，人工配針和回針過程存在效率低的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠提高配回針效率的配回針裝置和配回針方法。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種配回針裝置，包括：

3、交換機(jī)構(gòu)，包括交換組件和至少一個(gè)第一機(jī)械手；交換組件用于承載來料料盒；

4、分揀機(jī)構(gòu)，包括送料組件和至少一個(gè)第二機(jī)械手；送料組件包括送料件、緩存件、回料件和驅(qū)動(dòng)件，送料件用于承載第一機(jī)械手放置的來料料盒，緩存件用于承載緩存料盒，回料件用于承載分揀后的料盒，驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以將來料料盒移動(dòng)至目標(biāo)位置；

5、出料機(jī)構(gòu)，包括至少一個(gè)第三機(jī)械手和出料組件；第三機(jī)械手用于抓取目標(biāo)料盒，并將目標(biāo)料盒放置于出料組件；出料組件用于承載目標(biāo)料盒；第三機(jī)械手還用于從出料組件上抓取分揀后的目標(biāo)料盒；

6、其中，第一機(jī)械手用于從送料組件上抓取來料料盒，并將來料料盒放置于送料件；第一機(jī)械手還用于從回料件抓取分揀后的料盒；第二機(jī)械手用于從位于目標(biāo)位置的來料料盒中拔出第一鉆頭，并將第一鉆頭插入目標(biāo)料盒中；第二機(jī)械手還用于從目標(biāo)料盒中拔出第二鉆頭，并將第二鉆頭插入位于目標(biāo)位置的來料料盒中。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，送料組件包括至少一層送料件、與送料件平齊的至少一層回料件、以及位于送料件和回料件下層的至少一層緩存件；驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以將第一層送料件移動(dòng)至目標(biāo)位置。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，送料組件包括至少兩個(gè)緩存件，送料件和回料件分別位于緩存件兩側(cè)；驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以循環(huán)交換送料件、緩存件和回料件的位置。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，送料組件包括至少一層送料件、至少一層回料件和至少兩層緩存件，送料件和回料件分別位于緩存件兩側(cè)；驅(qū)動(dòng)件用于驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以循環(huán)交換送料件、緩存件和回料件的位置。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該裝置還包括：

11、送料機(jī)構(gòu)，包括立庫和至少一個(gè)第四機(jī)械手；立庫用于存儲(chǔ)料盒；第四機(jī)械手用于從立庫抓取來料料盒，并將來料料盒放置于交換組件；第四機(jī)械手還用于從交換組件抓取剩余料盒，并將剩余料盒放置于立庫；第四機(jī)械手還用于從交換組件上抓取插入第二鉆頭后的來料料盒，并將插入第二鉆頭后的來料料盒放置于立庫；第四機(jī)械手還用于從立庫抓取插入第二鉆頭后的來料料盒，將插入第二鉆頭后的來料料盒放置于交換組件。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該裝置還包括：

13、至少一條滑軌，第一機(jī)械手、第二機(jī)械手、第三機(jī)械手和第四機(jī)械手分別與滑軌滑動(dòng)連接。

14、第二方面，本技術(shù)提供了一種配回針方法，包括：

15、獲取分揀任務(wù)；分揀任務(wù)包括鉆頭型號(hào)；

16、控制第一機(jī)械手從交換組件上抓取與鉆頭型號(hào)對(duì)應(yīng)的來料料盒，并將來料料盒放置于送料件；

17、控制驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以將來料料盒移動(dòng)至目標(biāo)位置；

18、控制第三機(jī)械手抓取目標(biāo)料盒，并將目標(biāo)料盒放置于出料組件；

19、根據(jù)來料料盒和目標(biāo)料盒，控制第二機(jī)械手執(zhí)行分揀任務(wù)對(duì)應(yīng)的分揀操作。

20、在其中一個(gè)實(shí)施例中，分揀任務(wù)為配針任務(wù)，分揀任務(wù)還包括每種鉆頭型號(hào)對(duì)應(yīng)的鉆頭數(shù)量和鉆頭布局；根據(jù)來料料盒和目標(biāo)料盒，控制第二機(jī)械手執(zhí)行分揀任務(wù)對(duì)應(yīng)的分揀操作的步驟，包括：

21、控制第二機(jī)械手按照每種鉆頭型號(hào)對(duì)應(yīng)的鉆頭數(shù)量，從位于目標(biāo)位置的來料料盒中拔出相應(yīng)的第一鉆頭；

22、控制第二機(jī)械手按照鉆頭布局，將第一鉆頭插入出料組件所承載的目標(biāo)料盒中。

23、在其中一個(gè)實(shí)施例中，分揀任務(wù)為回針任務(wù)，鉆頭型號(hào)為目標(biāo)料盒中的鉆頭的型號(hào)；根據(jù)來料料盒和目標(biāo)料盒，控制第二機(jī)械手執(zhí)行分揀任務(wù)對(duì)應(yīng)的分揀操作的步驟，包括：

24、控制第二機(jī)械手從目標(biāo)料盒中拔出第二鉆頭；

25、控制第二機(jī)械手按照鉆頭型號(hào)，將第二鉆頭插入位于目標(biāo)位置的來料料盒中；

26、控制驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以將插入第二鉆頭的來料料盒移動(dòng)至初始位置；

27、控制第一機(jī)械手抓取插入第二鉆頭后的來料料盒，并將插入第二鉆頭后的來料料盒放置于交換組件。

28、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：

29、控制第四機(jī)械手從立庫抓取與鉆頭型號(hào)對(duì)應(yīng)的來料料盒，并將來料料盒放置于交換組件；

30、在交換組件上承載有與鉆頭型號(hào)不一致的剩余料盒的情況下，控制第四機(jī)械手抓取剩余料盒，并將剩余料盒放置于立庫。

31、在其中一個(gè)實(shí)施例中，該方法還包括：

32、控制第四機(jī)械手從交換組件上抓取插入第二鉆頭后的來料料盒，并將插入第二鉆頭后的來料料盒放置于立庫；在鉆頭型號(hào)與第二鉆頭的型號(hào)一致的情況下，控制第四機(jī)械手從立庫抓取插入第二鉆頭后的來料料盒，將插入第二鉆頭后的來料料盒放置于交換組件。

33、第三方面，本技術(shù)還提供了一種配回針裝置，包括：

34、任務(wù)獲取模塊，用于獲取分揀任務(wù)；分揀任務(wù)包括鉆頭型號(hào)；

35、第一抓取模塊，用于控制第一機(jī)械手從交換組件上抓取與鉆頭型號(hào)對(duì)應(yīng)的來料料盒，并將來料料盒放置于送料件；

36、驅(qū)動(dòng)送料模塊，用于控制驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以將來料料盒移動(dòng)至目標(biāo)位置；

37、第二抓取模塊，用于控制第三機(jī)械手抓取目標(biāo)料盒，并將目標(biāo)料盒放置于出料組件；

38、配回針模塊，用于根據(jù)來料料盒和目標(biāo)料盒，控制第二機(jī)械手執(zhí)行分揀任務(wù)對(duì)應(yīng)的分揀操作。

39、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)第二方面中任意一項(xiàng)的方法步驟。

40、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第二方面中任意一項(xiàng)的方法步驟。

41、第六方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第二方面中任意一項(xiàng)的方法步驟。

42、上述配回針裝置和配回針方法，通過獲取分揀任務(wù)，控制第一機(jī)械手從交換組件上抓取與鉆頭型號(hào)對(duì)應(yīng)的來料料盒，并將來料料盒放置于送料件，控制驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)送料件、緩存件和回料件移動(dòng)，以將來料料盒移動(dòng)至目標(biāo)位置，控制第三機(jī)械手抓取目標(biāo)料盒，并將目標(biāo)料盒放置于出料組件，根據(jù)來料料盒和目標(biāo)料盒，控制第二機(jī)械手執(zhí)行分揀任務(wù)對(duì)應(yīng)的分揀操作，能夠?qū)崿F(xiàn)上下料與配回針的并行操作，減少上下料的等待時(shí)長，從而提高配回針效率。