本技術(shù)涉及機(jī)械臂，具體為一種多爪平衡機(jī)械臂。
背景技術(shù)：
1、當(dāng)機(jī)械爪抓取重量越大、運(yùn)行越快，產(chǎn)生的的慣性和扭力就越大，對(duì)常規(guī)的機(jī)械單臂基礎(chǔ)零件的彈性模量和剛度等指標(biāo)要求顯得尤為突出，導(dǎo)致機(jī)械臂的價(jià)格和維修的成本成倍增加，同時(shí)為了機(jī)械臂運(yùn)行的穩(wěn)定性和安全性，在搬運(yùn)上百斤以上重量物品時(shí)，機(jī)械臂的速度會(huì)適當(dāng)降低。所以現(xiàn)有單爪機(jī)械臂在特定場(chǎng)景存在明顯不足，生產(chǎn)效率有待大幅提高。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、鑒于現(xiàn)有技術(shù)中所存在的問題，本實(shí)用新型公開了一種多爪平衡機(jī)械臂，
2、其特征在于：包括底座裝置、提升裝置、旋轉(zhuǎn)裝置、伸縮裝置、機(jī)械爪；
3、所述底座裝置包括底板、水平調(diào)節(jié)支柱、提升導(dǎo)軌；所述底板上表面安裝有提升導(dǎo)軌，下側(cè)安裝有水平調(diào)節(jié)支柱；所述底板上表面前側(cè)中央開有頂缸定位孔，頂缸定位孔圓周均布開有四個(gè)螺絲孔；
4、所述提升裝置包括頂缸、軸承托架、軸承、螺栓i；所述軸承托架呈階梯狀，上層半圓形，位于前側(cè)，圓心開有固定孔；下層為圓形，位于后側(cè)，其上表面中央設(shè)有軸承室，下層上表面，沿軸承室外壁圓周設(shè)有四個(gè)電機(jī)固定螺紋孔，下層上表面左右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)導(dǎo)軌孔i，軸承室中央開有主柱定位孔；所述頂缸底部安裝在頂缸定位孔內(nèi)，頂部安裝在軸承托架前側(cè)并配裝螺栓i穿過固定孔后鎖緊；頂缸外側(cè)安裝有螺桿i，螺桿i下端穿過螺絲孔后配裝螺母固定；所述軸承安裝在軸承托架下層軸承室內(nèi)；
5、所述旋轉(zhuǎn)裝置包括主柱、電機(jī)、滑槽a、滑槽b；所述主柱底端設(shè)有軸承位，軸承位中央為出軸固定位，軸承位安裝在軸承內(nèi)；軸承位底部設(shè)有軸承上端板，與軸承上表面接觸；所述電機(jī)安裝在軸承托架下層下側(cè)中央，其四角設(shè)有電機(jī)固定孔，配裝螺絲穿過電機(jī)固定孔擰入電機(jī)固定螺紋孔；出軸卡入出軸固定位內(nèi)；所述主柱前側(cè)面設(shè)有滑槽a，后側(cè)面設(shè)有滑槽b；
6、所述伸縮裝置包括伸縮電機(jī)、中心架、上下移動(dòng)板、導(dǎo)軌、螺桿ii、主軸a、主軸b、活絡(luò)支撐a、活絡(luò)支撐b；所述中心架安裝在主柱頂部，上固定板、下固定板分別固定在主柱上、下端；所述伸縮電機(jī)固定在中心架上，配裝螺栓ii，其電機(jī)軸上安裝有滑輪，鋼絲繩一端繞在滑輪上；所述中心架上側(cè)面右側(cè)前后兩端均開有螺桿孔，前側(cè)面開有貫穿的主軸a孔、主軸b孔；
7、所述主軸a、主軸b一端分別安裝在主軸a孔、主軸b孔內(nèi)，其下側(cè)分別安裝有活絡(luò)支撐a、活絡(luò)支撐b；所述上下移動(dòng)板安裝在中心架下側(cè)，其上表面中央開有導(dǎo)軌孔ii，導(dǎo)軌孔前側(cè)設(shè)有繩鉤，與鋼絲繩另一端連接；上下移動(dòng)板上表面前后兩側(cè)各開有一個(gè)螺桿螺紋孔，左側(cè)面前后兩側(cè)各開有一個(gè)軸承孔；所述導(dǎo)軌穿過導(dǎo)軌孔ii后，上下兩端配裝固定螺帽i分別固定在上固定板、下固定板上；所述螺桿ii下端穿過螺桿孔擰入上下移動(dòng)板的螺桿螺紋孔；螺桿ii外壁配裝壓簧，頂部配裝固定螺帽ii固定；
8、所述機(jī)械爪包括爪指、提升開關(guān)、頂泵、橫骨、后橫骨；所述爪指兩件一組安裝在橫骨兩端，其末端下側(cè)安裝有提升開關(guān)；所述頂泵安裝在橫骨上表面中央；所述后橫骨兩端與爪指前端相連；主軸a、主軸b分別穿過橫骨、后橫骨后配裝螺母鎖緊。
9、作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述主軸a、主軸b長(zhǎng)度相等，內(nèi)部開有貫穿的電源線孔a、電源線孔b，下側(cè)分別設(shè)有活節(jié)軸孔a、活節(jié)軸孔b；所述活絡(luò)支撐a、活絡(luò)支撐b一端分別開有關(guān)節(jié)軸孔a、關(guān)節(jié)軸孔b，配裝軸和卡簧分別安裝在活節(jié)軸孔a、活節(jié)軸孔b上；另一端分別配裝活節(jié)孔a、軸承a，活節(jié)孔b、軸承b。
10、作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述爪指末端下側(cè)設(shè)有伸縮開關(guān)安裝位，前端分別設(shè)有指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔i、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔ii、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iii、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iv；所述橫骨上表面左右兩端分別設(shè)有軸承孔i、軸承孔ii，前側(cè)面中央開有主軸孔；所述后橫骨左右兩端開有后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔i、后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔ii、后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iii、后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iv，前側(cè)面中央設(shè)有后主軸孔，上表面中央設(shè)有擋板；指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iii、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iv分別與軸承孔ii、軸承孔i連接，指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔i、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔ii分別與后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iv、后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔ii連接。
11、作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述橫骨上表面中央安裝有頂泵固定底座，頂泵固定底座上表面四角開有頂泵固定孔。
12、本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型設(shè)置對(duì)稱機(jī)械爪，使得兩端機(jī)械爪在任何狀態(tài)，處于相互對(duì)稱平衡狀態(tài)，這樣大幅減少對(duì)機(jī)械臂中心柱的負(fù)能量的干擾，大幅降低了旋轉(zhuǎn)裝置和伸縮裝置運(yùn)行所需的動(dòng)能，同時(shí)旋轉(zhuǎn)裝置和伸縮裝置零部件的損耗大幅降低；使得毛胚和成品在一個(gè)旋轉(zhuǎn)中完成工序動(dòng)作，大幅縮短工業(yè)母機(jī)整個(gè)待料時(shí)間，實(shí)際證明工業(yè)母機(jī)整個(gè)待料時(shí)間完全可以從20秒縮短至4秒以內(nèi)；大幅提高了工業(yè)母機(jī)加工效率，在工作強(qiáng)度和工作量一定的條件下，設(shè)備總投資將大幅降低。
1.一種多爪平衡機(jī)械臂，其特征在于：包括底座裝置(10)、提升裝置(20)、旋轉(zhuǎn)裝置(30)、伸縮裝置(40)、機(jī)械爪(50)；
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多爪平衡機(jī)械臂，其特征在于：所述主軸a
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多爪平衡機(jī)械臂，其特征在于：所述爪指(51)末端下側(cè)設(shè)有伸縮開關(guān)安裝位(515)，其上配裝提升開關(guān)(52)，前端分別設(shè)有指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔i(511)、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔ii(512)、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iii(513)、指活絡(luò)關(guān)節(jié)孔iv(514)；所述橫骨(54)上表面左右兩端分別設(shè)有軸承孔i(541)、軸承孔ii(544)，前側(cè)面中央開有主軸孔(543)；所述后橫骨(55)左右兩端開有后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔i(551)、后骨活絡(luò)關(guān)節(jié)孔ii
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種多爪平衡機(jī)械臂，其特征在于：所述橫骨(54)上表面中央安裝有頂泵固定底座(542)，頂泵固定底座(542)上表面四角開有頂泵固定孔(5421)。