1.一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)，其特征在于：包括六軸工業(yè)機(jī)器人、設(shè)置在六軸工業(yè)機(jī)器人上的末端執(zhí)行組件和總控單元，所述總控單元與六軸工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行組件相連，所述六軸工業(yè)機(jī)器人根據(jù)總控單元的指令運(yùn)行鋪放軌跡并耦合送紗電機(jī)執(zhí)行送紗指令；所述末端執(zhí)行組件用于自動鋪放執(zhí)行動作；所述總控單元用于控制六軸工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行組件，并監(jiān)控六軸工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行組件的運(yùn)行過程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)，其特征在于：所述末端執(zhí)行組件包括鋪絲頭基座，所述鋪絲頭基座上設(shè)置有張力控制裝置、夾緊裝置、重送裝置、剪切裝置、滾壓裝置和加熱裝置；所述張力控制裝置用于監(jiān)測和調(diào)整纖維張力；所述夾緊裝置用于在剪切前固定纖維束；所述重送裝置用于在剪切后重新送纖維束到工件表面；所述剪切裝置用于調(diào)整纖維束寬度；所述滾壓裝置用于將纖維束緊貼在工件表面；所述加熱裝置用于控制纖維束的黏度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)，其特征在于：所述總控單元包括裝有總控軟件的計算機(jī)和plc控制柜，所述總控軟件用于短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制和過程監(jiān)控，所述plc控制柜包括plc控制器和io模塊，用于接收上位機(jī)指令并控制六軸工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行組件的動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)，其特征在于：還包括安全輔助裝置，所述安全輔助裝置包括監(jiān)控組件和安全圍欄。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)，其特征在于：所述監(jiān)控組件包括系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊、鋪放過程監(jiān)控模塊和環(huán)境溫度監(jiān)控模塊，所述系統(tǒng)運(yùn)行監(jiān)控模塊包括5個網(wǎng)絡(luò)球形攝像機(jī)，分布于安全圍欄四周，操作人員在操作間的監(jiān)控界面觀察系統(tǒng)運(yùn)行情況；所述鋪放過程監(jiān)控模塊包括1個單目相機(jī)，用于實時采集鋪放表面圖像并上傳至總控單元；所述鋪放溫度監(jiān)控模塊包括1個紅外測溫儀，用于實時監(jiān)測鋪絲表面當(dāng)前鋪放區(qū)域的溫度并實時上傳至總控單元。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任意一項所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟一中，系統(tǒng)自檢包括以下步驟：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟二中，鋪放準(zhǔn)備：工作前，由工人將鋪絲模具安裝至指定位置的指定工裝處。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟三中，軌跡加載，包括以下步驟：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟四中包括以下步驟：
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟43中，參數(shù)求解：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的一種短傳紗自動鋪絲系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述步驟五中，包括以下步驟：