本公開大體上涉及雷達系統(tǒng)和相關(guān)聯(lián)的操作方法。在一個方面，本公開涉及一種多普勒劃分復(fù)用(ddm)多輸入多輸出(mimo)雷達系統(tǒng)，例如汽車雷達系統(tǒng)，該雷達系統(tǒng)被配置成減輕由雷達系統(tǒng)處理的信號中的多普勒頻譜重疊，以實現(xiàn)某些車輛功能(例如停車輔助和/或潛在碰撞安全警報)的自動化。

背景技術(shù)：

1、汽車雷達系統(tǒng)等雷達系統(tǒng)發(fā)送電磁信號并接收所發(fā)送信號的反向反射。所發(fā)送信號與所接收信號之間的時間延遲和/或時間延遲變化可被確定并用于分別計算引起反射的小汽車、卡車、摩托車、交通標志、道路固定件等對象的距離和/或速度。例如，在汽車應(yīng)用中，汽車雷達系統(tǒng)可用于確定迎面而來的車輛和其它障礙物的距離和/或速度。

2、汽車雷達系統(tǒng)實現(xiàn)了高級駕駛輔助系統(tǒng)(adas)功能的實施，很可能實現(xiàn)越來越安全的駕駛并最終實現(xiàn)完全自主駕駛平臺。此類系統(tǒng)使用雷達系統(tǒng)作為主傳感器用于adas操作。

3、在雷達系統(tǒng)中，當(dāng)確定距離-多普勒數(shù)據(jù)集中表示的對象的到達方向(doa)時，信號處理需要對那些數(shù)據(jù)集進行分析。如果雷達系統(tǒng)被配置成多普勒劃分復(fù)用(ddm)多輸入多輸出(mimo)雷達系統(tǒng)，則數(shù)據(jù)集內(nèi)存在多普勒頻譜信號重疊的風(fēng)險，這可能會降低任何此類doa估計值的準確度，尤其是當(dāng)較高速度或附近對象位于車輛雷達系統(tǒng)附近時。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種雷達系統(tǒng)，包括：

2、多個發(fā)送器模塊，其被配置成根據(jù)多普勒域復(fù)用(ddm)方案發(fā)送多個所發(fā)送雷達信號，其中每個所發(fā)送雷達信號與多個發(fā)送信道中的發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)；

3、多個接收器模塊，其被配置成接收由至少一個對象反射的所述多個所發(fā)送信號的反射，并基于所接收反射產(chǎn)生信號；以及

4、信號處理器，其被配置成：

5、使用由所述多個接收器模塊接收的信號來確定距離-多普勒圖，所述距離-多普勒圖包括與多個距離分區(qū)和多個多普勒分區(qū)相關(guān)聯(lián)的值，

6、確定包括與所述距離-多普勒圖的第一距離分區(qū)相關(guān)聯(lián)的值的第一子陣列，其中所述第一距離分區(qū)與第一對象相關(guān)聯(lián)；

7、使用所述第一子陣列來計算多個頻譜，其中所述多個頻譜中的每個頻譜與所述多個發(fā)送信道中的發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)；

8、計算所述多個頻譜中的每個頻譜的屬性；

9、使用每個頻譜的所述屬性確定所述多個頻譜中包括不在所述多個頻譜中的其它頻譜中的局部峰值的第一頻譜；

10、修改所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值，以確定校正的距離-多普勒圖；以及

11、使用所述校正的距離-多普勒圖確定所述第一對象的估計到達方向。

12、在一個或多個實施例中，為了計算所述多個頻譜中的每個頻譜的所述屬性，所述信號處理器被配置成確定每個頻譜中在所述頻譜的最大值的閾值內(nèi)的局部峰值數(shù)目。

13、在一個或多個實施例中，為了使用每個頻譜的所述屬性來確定所述多個頻譜中包括不在所述多個頻譜中的其它頻譜中的局部峰值的第一頻譜，所述信號處理器被配置成確定所述第一頻譜中的峰值數(shù)目不同于所述多個頻譜中的每個其它頻譜中的峰值數(shù)目。

14、在一個或多個實施例中，所述多個接收器模塊布置成線性接收子陣列，并且所述第一子陣列是均勻接收子陣列。

15、在一個或多個實施例中，為了修改所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值以確定校正的距離-多普勒圖，所述信號處理器被配置成將所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值設(shè)置為零值。

16、在一個或多個實施例中，為了計算所述多個頻譜，所述信號處理器被配置成計算所述第一子陣列中的值的快速傅里葉變換。

17、在一個或多個實施例中，為了計算所述多個頻譜中的每個頻譜的屬性，所述信號處理器被配置成計算所述多個頻譜中的頻譜對的互相關(guān)值。

18、根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供一種雷達系統(tǒng)，包括：

19、發(fā)送器系統(tǒng)，其被配置成發(fā)送所發(fā)送信號，其中每個所發(fā)送信號與多個發(fā)送信道中的發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)；

20、接收器系統(tǒng)，其被配置成接收反射信號；以及

21、信號處理器，其被配置成：

22、使用所述反射信號確定距離-多普勒圖，

23、確定包括與距離-多普勒圖的第一距離分區(qū)相關(guān)聯(lián)的值的第一子陣列；

24、使用所述第一子陣列來計算多個頻譜，其中所述多個頻譜中的每個頻譜與多個發(fā)送信道中的發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)；

25、通過檢測所述多個頻譜中的第一頻譜中的局部峰值來確定所述第一頻譜包括不在所述多個頻譜中的其它頻譜中的局部峰值；以及

26、修改所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值，以確定校正的距離-多普勒圖。

27、在一個或多個實施例中，為了確定所述第一頻譜包括不在所述多個頻譜中的其它頻譜中的局部峰值，所述信號處理器被配置成確定所述第一頻譜中的峰值數(shù)目不同于所述多個頻譜中的每個其它頻譜中的峰值數(shù)目。

28、在一個或多個實施例中，所述接收器系統(tǒng)包括多個接收器模塊，所述多個接收器模塊布置成線性接收子陣列，并且所述第一子陣列是均勻接收子陣列。

29、在一個或多個實施例中，為了計算所述多個頻譜，所述信號處理器被配置成計算所述第一子陣列中的值的快速傅里葉變換。

30、在一個或多個實施例中，所述信號處理器被配置成計算所述多個頻譜中的頻譜對的互相關(guān)值。

31、根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供一種方法，包括：

32、使用由多個接收器模塊接收的信號來確定距離-多普勒圖，所述距離-多普勒圖包括與多個距離分區(qū)和多個多普勒分區(qū)相關(guān)聯(lián)的值；

33、確定包括與所述距離-多普勒圖的第一距離分區(qū)相關(guān)聯(lián)的值的第一子陣列，其中所述第一距離分區(qū)與第一對象相關(guān)聯(lián)；

34、使用所述第一子陣列來計算多個頻譜，其中所述多個頻譜中的每個頻譜與所述多個發(fā)送信道中的發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)；

35、計算所述多個頻譜中的每個頻譜的屬性；

36、使用每個頻譜的所述屬性確定所述多個頻譜中包括不在所述多個頻譜中的其它頻譜中的局部峰值的第一頻譜；

37、修改所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值，以確定校正的距離-多普勒圖；以及

38、使用所述校正的距離-多普勒圖確定所述第一對象的估計到達方向。

39、在一個或多個實施例中，所述方法另外包括為了計算所述多個頻譜中的每個頻譜的所述屬性，確定每個頻譜中在所述頻譜的最大值的閾值內(nèi)的局部峰值數(shù)目。

40、在一個或多個實施例中，所述方法另外包括為了使用每個頻譜的所述屬性來確定所述多個頻譜中包括不在所述多個頻譜中的其它頻譜中的局部峰值的第一頻譜，確定所述第一頻譜中的峰值數(shù)目不同于所述多個頻譜中的每個其它頻譜中的峰值數(shù)目。

41、在一個或多個實施例中，所述多個接收器模塊布置成線性接收子陣列，并且所述第一子陣列是均勻接收子陣列。

42、在一個或多個實施例中，所述方法另外包括為了修改所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值以確定校正的距離-多普勒圖，將所述距離-多普勒圖中與和所述第一頻譜相關(guān)聯(lián)的所述發(fā)送信道相關(guān)聯(lián)的值設(shè)置為零值。

43、在一個或多個實施例中，所述方法另外包括為了計算所述多個頻譜，計算所述第一子陣列中的值的快速傅里葉變換。

44、在一個或多個實施例中，所述方法另外包括為了計算所述多個頻譜中的每個頻譜的屬性，計算所述多個頻譜中的頻譜對的互相關(guān)值。

45、在一個或多個實施例中，所述方法另外包括將基于所述估計到達方向的輸出發(fā)送到車輛的自動駕駛輔助系統(tǒng)。

46、本發(fā)明的這些和其它方面將根據(jù)下文中所描述的實施例顯而易見，且參考這些實施例予以闡明。