本技術(shù)涉及3d打印，特別涉及一種自動(dòng)換熱板機(jī)器人、機(jī)器人套件和自動(dòng)換熱板方法。

背景技術(shù)：

1、磁吸式打印熱板是一種打印設(shè)備的輔助裝置，是一種具有磁吸性能的熱板，其通過熱床的發(fā)熱，使熱板溫度升高，為打印材料提供的附著和成型溫度，同時(shí)利用磁吸作用將打印材料牢固地吸附在熱板上，確保打印過程的穩(wěn)定性。由于采用熱板與熱床磁吸式固定，如此，無需夾持機(jī)構(gòu)固定即可使得熱板與熱床緊密貼合，從而方便了用戶的取板與放板操作，同時(shí)也為自動(dòng)化更換熱板提供了便利。

2、現(xiàn)有技術(shù)中，一個(gè)熱板更換設(shè)備只適配于一種型號(hào)的打印機(jī)，若需要再不同型號(hào)的打印機(jī)上應(yīng)用，則需要定制不同的機(jī)械結(jié)構(gòu)。而且，熱板更換設(shè)備通常固定安裝在打印機(jī)上，若有多臺(tái)打印機(jī)，則每臺(tái)打印機(jī)均需要單獨(dú)安裝一套，導(dǎo)致熱板更換設(shè)備的靈活性較差。

3、上述內(nèi)容僅用于輔助理解發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題，本發(fā)明提出一種自動(dòng)換熱板機(jī)器人，旨在解決現(xiàn)有的熱板更換設(shè)備靈活性較差的技術(shù)問題。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的自動(dòng)換熱板機(jī)器人包括：移動(dòng)基座、取放機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，其中，

3、所述移動(dòng)基座包括左移動(dòng)座、右移動(dòng)座和間距調(diào)節(jié)件，所述左移動(dòng)座與所述右移動(dòng)座通過所述間距調(diào)節(jié)件連接，以使二者在左右方向上的間距可調(diào)；

4、所述取放機(jī)構(gòu)包括左取放臂組件和右取放臂組件，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件均具有用于取放熱板的承托面，所述左取放臂組件繞橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述左移動(dòng)座，所述右取放臂組件繞所述橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述右移動(dòng)座；

5、所述控制系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)所述左移動(dòng)座和所述右移動(dòng)座同步運(yùn)動(dòng)或在所述左右方向上相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述左取放臂組件和所述右取放臂組件之間的距離；且所述控制系統(tǒng)還用于驅(qū)動(dòng)所述左取放臂組件和所述右取放臂組件轉(zhuǎn)動(dòng)，以用于將所述熱板取放至所述承托面。

6、在一實(shí)施例中，所述左取放臂組件與所述右取放臂組件沿前后方向延伸，且所述左取放臂組件與所述右取放臂組件的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿所述左右方向延伸；

7、所述承托面沿所述前后方向延伸。

8、在一實(shí)施例中，所述控制系統(tǒng)包括主控板、分別與所述主控板電連接的左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述左取放臂組件連接于左驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述右取放臂組件連接于右驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述主控板控制所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和所述右驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。

9、在一實(shí)施例中，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件均包括沿前后延伸的取放件和滾動(dòng)輸送件，所述滾動(dòng)輸送件由所述取放件的頂部繞設(shè)于所述取放件的底部，所述承托面設(shè)于所述滾動(dòng)輸送件的外壁面；

10、所述控制系統(tǒng)包括滾動(dòng)電機(jī)，所述滾動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述滾動(dòng)輸送件繞所述取放件轉(zhuǎn)動(dòng)以取放熱板。

11、在一實(shí)施例中，所述承托面沿所述前后方向鋪設(shè)有用于取放熱板的磁性件，或，

12、所述承托面沿所述前后方向間隔設(shè)置有多個(gè)磁性件，所述磁性件用于取放熱板。

13、在一實(shí)施例中，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件的末端均設(shè)有用于吸附打印機(jī)艙門的吸附面，所述控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述左移動(dòng)座與所述右移動(dòng)座同步運(yùn)動(dòng)或在所述左右方向上相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以打開或關(guān)閉打印機(jī)艙門。

14、在一實(shí)施例中，所述左移動(dòng)座和所述右移動(dòng)座的頂部均凸設(shè)有前后間隔設(shè)置的第一直線運(yùn)動(dòng)副和定位部；

15、所述第一直線運(yùn)動(dòng)副包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第一轉(zhuǎn)動(dòng)部和第一運(yùn)動(dòng)部，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)部上下運(yùn)動(dòng)；

16、所述左取放臂組件和所述右取放臂組件均包括沿前后方向延伸的連接件和取放件，所述承托面設(shè)于所述取放件；

17、所述連接件具有相互連接的第一段、第二段和第三段，所述第二段在前后方向上的相對(duì)兩端分別轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述第一段和所述第三段，且所述取放件固定連接于所述第二段；所述第一段固定連接于所述第一運(yùn)動(dòng)部，所述第三段連接于所述定位部；

18、所述控制系統(tǒng)包括第一電機(jī)，所述第一電機(jī)控制所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述第一段沿上下方向移動(dòng)，以帶動(dòng)所述取放件轉(zhuǎn)動(dòng)。

19、在一實(shí)施例中，所述定位部為第二直線運(yùn)動(dòng)副，所述第二直線運(yùn)動(dòng)副包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第二轉(zhuǎn)動(dòng)部和第二運(yùn)動(dòng)部，所述第三段固定連接于所述第二運(yùn)動(dòng)部，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述第二運(yùn)動(dòng)部上下運(yùn)動(dòng)；

20、所述控制系統(tǒng)還包括第二電機(jī)，所述第二電機(jī)控制所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述第三段沿上下方向移動(dòng)，以帶動(dòng)所述取放件轉(zhuǎn)動(dòng)。

21、在一實(shí)施例中，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件還包括伸縮機(jī)構(gòu)；

22、所述伸縮機(jī)構(gòu)包括伸縮電機(jī)、相互轉(zhuǎn)動(dòng)連接的第三轉(zhuǎn)動(dòng)部和第三運(yùn)動(dòng)部，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部和所述伸縮電機(jī)固定連接于所述第二段，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)所述第三運(yùn)動(dòng)部前后移動(dòng)，且所述取放件固定連接于所述第三運(yùn)動(dòng)部；

23、所述伸縮電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)部轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述第三運(yùn)動(dòng)部帶動(dòng)所述取放件沿前后方向移動(dòng)，直至所述取放件伸出所述第一段。

24、在一實(shí)施例中，所述間距調(diào)節(jié)件的頂壁凸設(shè)有凸柱，且所述凸柱位于所述取放件的下方；

25、當(dāng)所述控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述取放臂帶動(dòng)熱板至所述自動(dòng)換熱板機(jī)器人在所述前后方向的中部時(shí)，所述凸柱上升或所述取放件下降以將熱板的中部頂起，以使熱板上的工件脫離熱板。

26、在一實(shí)施例中，所述取放機(jī)構(gòu)包括分別對(duì)應(yīng)所述左取放臂組件和所述右取放臂組件的兩伸縮機(jī)構(gòu)，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件均可通過所述伸縮機(jī)構(gòu)沿前后方向伸縮；或，

27、所述取放機(jī)構(gòu)包括分別對(duì)應(yīng)所述左取放臂組件和所述右取放臂組件的兩升降機(jī)構(gòu)，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件均可通過所述升降機(jī)構(gòu)沿上下方向升降。

28、在一實(shí)施例中，所述左移動(dòng)座和所述右移動(dòng)座均包括相互連接的底座和麥克納姆輪，所述左取放臂組件和所述右取放臂組件分別連接于所述底座；

29、所述間距調(diào)節(jié)件為伸縮支架，所述左移動(dòng)座和所述右移動(dòng)座分別在所述底座上開設(shè)有滑槽，所述滑槽沿前后方向延伸，所述伸縮支架在所述左右方向上的相對(duì)兩端分別滑動(dòng)容置于所述滑槽。

30、在一實(shí)施例中，所述移動(dòng)基座的頂部還設(shè)有送風(fēng)裝置，所述送風(fēng)裝置的出風(fēng)口朝上且位于所述取放機(jī)構(gòu)下方，所述送風(fēng)裝置用于冷卻熱板，以使熱板上的工件脫離熱板。

31、在一實(shí)施例中，所述取放機(jī)構(gòu)避開所述承托面的位置還設(shè)有鏡頭朝前的攝像頭，所述攝像頭用于獲取環(huán)境信息。

32、本發(fā)明還提出一種機(jī)器人套件，包括移動(dòng)升降機(jī)和上述的自動(dòng)換熱板機(jī)器人，所述移動(dòng)升降機(jī)包括移動(dòng)平臺(tái)和升降結(jié)構(gòu)，所述移動(dòng)平臺(tái)沿上下方向可滑動(dòng)連接于所述升降結(jié)構(gòu)；

33、所述自動(dòng)換熱板機(jī)器人的控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座移動(dòng)至所述移動(dòng)平臺(tái)，以使所述自動(dòng)換熱板機(jī)器人隨著所述升降結(jié)構(gòu)升降。

34、本發(fā)明還提出一種自動(dòng)換熱板方法，通過上述任一實(shí)施例的自動(dòng)換熱板機(jī)器人更換熱板，所述自動(dòng)換熱板的方法包括以下步驟：

35、由所述控制系統(tǒng)發(fā)射取板指令或放板指令；

36、當(dāng)接收到取板指令時(shí)，確定熱床所在位置，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座移動(dòng)至熱床所在的預(yù)定操作區(qū)域；確定熱板的位置信息，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)上升或旋轉(zhuǎn)，以抬起熱板的一側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座進(jìn)一步前移，直至所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合；

37、在所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座運(yùn)動(dòng)，以將熱板從熱床拉出；

38、當(dāng)接收到放板指令時(shí)，確定熱床所在位置，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座帶動(dòng)熱板移動(dòng)至熱床所在的預(yù)定操作區(qū)域；驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，以使熱板后側(cè)邊緣接觸熱床，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座或所述取放機(jī)構(gòu)帶動(dòng)熱板進(jìn)一步前移，直至熱板后側(cè)邊緣抵接于熱床的后擋邊；

39、在熱板抵接熱床的后擋邊后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座沿遠(yuǎn)離熱床的方向運(yùn)動(dòng)，以逐漸減小所述取放機(jī)構(gòu)與所述熱板的接觸面積，以使熱板吸附于熱床。

40、本發(fā)明還提出一種自動(dòng)換熱板方法，通過自動(dòng)換熱板機(jī)器人更換熱板，所述自動(dòng)換熱板機(jī)器人包括相互連接的移動(dòng)基座和取放機(jī)構(gòu)，所述取放機(jī)構(gòu)具有用于取放熱板的承托面；所述自動(dòng)換熱板的方法包括以下步驟：

41、由所述控制系統(tǒng)發(fā)射取板指令或放板指令；

42、當(dāng)接收到取板指令時(shí)，確定熱床所在位置，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座移動(dòng)至熱床所在的預(yù)定操作區(qū)域；確定熱板的位置信息，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)上升或旋轉(zhuǎn)，以抬起熱板的一側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座進(jìn)一步前移，直至所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合；

43、在所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座運(yùn)動(dòng)，以將熱板從熱床拉出；

44、當(dāng)接收到放板指令時(shí)，確定熱床所在位置，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座帶動(dòng)熱板移動(dòng)至熱床所在的預(yù)定操作區(qū)域；驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，以使熱板后側(cè)邊緣接觸熱床，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座或所述取放機(jī)構(gòu)帶動(dòng)熱板進(jìn)一步前移，直至熱板后側(cè)邊緣抵接于熱床的后擋邊；

45、在熱板抵接熱床的后擋邊后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座沿遠(yuǎn)離熱床的方向運(yùn)動(dòng)，以逐漸減小所述取放機(jī)構(gòu)與所述熱板的接觸面積，以使熱板吸附于熱床。

46、在一實(shí)施例中，所述確定熱板的位置信息，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)上升或旋轉(zhuǎn)，以抬起熱板的一側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座進(jìn)一步前移，直至所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合的步驟具體為：

47、確定熱板的位置信息，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)上升或旋轉(zhuǎn)，以抬起熱板的一側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座進(jìn)一步前移，直至所述承托面貼合于熱板的后側(cè)；

48、所述在所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座運(yùn)動(dòng)，以將熱板從熱床拉出的步驟具體為：

49、在所述取放機(jī)構(gòu)的承托面貼合于熱板的后側(cè)后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，以抬起熱板直至脫離熱床的吸附；

50、在熱板脫離熱床的吸附后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座沿遠(yuǎn)離熱床的方向運(yùn)動(dòng)，以將熱板從熱床拉出。

51、在一實(shí)施例中，應(yīng)用如權(quán)利要求9所述的自動(dòng)換熱板機(jī)器人，所述確定熱板的位置信息，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)上升或旋轉(zhuǎn)，以抬起熱板的一側(cè)，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座進(jìn)一步前移，直至所述取放機(jī)構(gòu)的承托面與熱板的板面貼合的步驟具體為：

52、確定熱板的位置信息，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，以使所述承托面吸附于熱板的頂壁或底壁；

53、在所述取放機(jī)構(gòu)吸附于熱板的頂壁或底壁后，驅(qū)動(dòng)所述滾動(dòng)輸送件轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)向熱板后沿方向運(yùn)動(dòng)，直至所述承托面貼合于熱板的后側(cè)；

54、所述在熱板抵接熱床的后擋邊后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座沿遠(yuǎn)離熱床的方向運(yùn)動(dòng)，以逐漸減小所述取放機(jī)構(gòu)與所述熱板的接觸面積，以使熱板吸附于熱床的步驟具體為：

55、在熱板抵接于熱床的后擋邊后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座沿遠(yuǎn)離熱床的方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述滾動(dòng)輸送件轉(zhuǎn)動(dòng)，直至所述滾動(dòng)輸送件脫離熱板，以使熱板吸附于熱床。

56、在一實(shí)施例中，由控制系統(tǒng)發(fā)出取板指令或放板指令前的步驟前還包括：

57、接收打開打印機(jī)艙門的指令，確定所述打印機(jī)艙門的位置，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座移動(dòng)至打印機(jī)的正前方，檢測(cè)艙門把手的位置；

58、在檢測(cè)到艙門把手的位置后，驅(qū)動(dòng)靠近艙門把手的所述取放臂組件吸附艙門把手；驅(qū)動(dòng)所述靠近艙門把手的移動(dòng)座向另一移動(dòng)座移動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座或所述取放臂組件向后運(yùn)動(dòng)，直至所述艙門把手移動(dòng)至對(duì)應(yīng)所述另一移動(dòng)座的預(yù)定位置處；驅(qū)動(dòng)所述滾動(dòng)輸送件轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述取放臂組件釋放艙門把手；

59、實(shí)時(shí)檢測(cè)艙門把手位置；

60、若艙門把手位于完全打開位置，則完成艙門打開操作；

61、若艙門把手未處于完全打開位置，則驅(qū)動(dòng)靠近艙門把手的另一取放臂組件吸附艙門把手；驅(qū)動(dòng)靠近艙門把手的移動(dòng)座沿在左右方向上背離另一移動(dòng)座移動(dòng)，同時(shí)驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座或所述取放臂組件向后運(yùn)動(dòng)，直至艙門完全打開。

62、在一實(shí)施例中，所述在熱板的板面與所述取放機(jī)構(gòu)的承托面貼合后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座運(yùn)動(dòng)以將熱板從熱床拉出的步驟后還包括：

63、在熱板從熱床拉出后，冷卻熱板；

64、驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)帶動(dòng)熱板旋轉(zhuǎn)，直至熱板處于傾斜狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)在目標(biāo)范圍內(nèi)振動(dòng)，直至工件脫離熱板。

65、在一實(shí)施例中，應(yīng)用上述的自動(dòng)換熱板機(jī)器人，所述在熱板的板面與所述取放機(jī)構(gòu)的承托面貼合后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座運(yùn)動(dòng)以將熱板從熱床拉出的步驟后還包括：

66、在熱板從熱床拉出后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)帶動(dòng)熱板移動(dòng)，直至熱板位于移動(dòng)基座在前后方向上的中部位置；

67、在熱板位于所述移動(dòng)基座在前后方向上的中部位置后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)帶動(dòng)熱板下降或驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座的凸柱上升，直至所述凸柱拱起熱板的中部，以使工件脫離熱板。

68、在一實(shí)施例中，所述在熱板的板面與所述取放機(jī)構(gòu)的承托面貼合后，驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)或所述移動(dòng)基座運(yùn)動(dòng)以將熱板從熱床拉出的步驟后還包括：

69、在熱板從熱床拉出后，確定鏟刀位置，驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)基座移動(dòng)至設(shè)有所述鏟刀的預(yù)定卸料區(qū)域；

70、驅(qū)動(dòng)所述取放機(jī)構(gòu)帶動(dòng)熱板和工件移動(dòng)，使熱板和工件相對(duì)所述鏟刀運(yùn)動(dòng)，直至工件被所述鏟刀從熱板鏟出。

71、本發(fā)明的自動(dòng)換熱板機(jī)器人通過設(shè)置移動(dòng)基座，并且通過控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)移動(dòng)基座的左移動(dòng)座和右移動(dòng)座同步運(yùn)動(dòng)，以使得機(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)至不同型號(hào)的打印機(jī)位置，從而使得機(jī)器人能夠適應(yīng)各種常見類型的打印機(jī)，不受限于打印機(jī)的品牌、尺寸和結(jié)構(gòu)形式。且機(jī)器人獨(dú)立于打印機(jī)，無需在打印機(jī)上安裝復(fù)雜機(jī)械結(jié)構(gòu)，即可使用一臺(tái)機(jī)器人適用于多臺(tái)打印機(jī)。而且，機(jī)器人可以將取出的熱板和工件運(yùn)輸至其他位置，無需占據(jù)整片的連續(xù)空間，適用于家庭的使用場(chǎng)景，也適用于3d打印工廠高密度的布置機(jī)臺(tái)。

72、其次，本發(fā)明的自動(dòng)換熱板機(jī)器人通過控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)左移動(dòng)座和右移動(dòng)座相對(duì)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)左取放臂組件和右取放臂組件的距離，以使得機(jī)器人能夠適應(yīng)不同尺寸的熱板，提高了機(jī)器人的通用性和靈活性，以解決現(xiàn)有技術(shù)中不同型號(hào)打印機(jī)和不同尺寸的熱板均需要不同的換熱板設(shè)備的問題。而且，在機(jī)器人不搭載熱板時(shí)，可以將間距調(diào)節(jié)件收縮至最窄的寬度，并回到充電位置進(jìn)行充電，節(jié)省該機(jī)器人在室內(nèi)的占用空間，從而提升用戶的使用體驗(yàn)。

73、除此，本發(fā)明的自動(dòng)換熱板機(jī)器人通過設(shè)置左右兩取放臂組件，左右兩取放臂組件分別用于托住或吸附住熱板的左右兩邊，相比于單個(gè)取放臂組件置于熱板中間位置的結(jié)構(gòu)，兩取放臂組件的設(shè)置能夠確保取放熱板更加穩(wěn)定，確保移動(dòng)基座在高速行駛中，熱板保持不傾斜的狀態(tài)，從而確保熱板上的工件不掉落。而且，左右兩取放臂上均設(shè)置有用于取放熱板的承托面，相比于抓夾類的取放結(jié)構(gòu)，平面狀的取放結(jié)構(gòu)更加簡(jiǎn)單，例如取放臂可以呈板狀結(jié)構(gòu)，且承托面能夠適配于熱板的板面，使得熱板上的工件不會(huì)在取放過程中掉落。

74、另外，由于左右兩取放臂組件之間的間距可調(diào)節(jié)，使得機(jī)器人可以對(duì)工件進(jìn)行夾取操作。例如，在工件形狀較為規(guī)則，高度、體積始終，且工件位于熱板中部位置的情況下，可以驅(qū)動(dòng)自動(dòng)換熱板機(jī)器人將工件夾取下來，而無需更換整個(gè)熱板，減少了所需預(yù)備的熱板數(shù)量，將工件夾走后，可以直接開始下一工件的打印，提升了生產(chǎn)效率。而且，左右兩取放臂組件也可以用于夾住并移開行進(jìn)路線上的障礙物等。

75、此外，控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)左右兩取放臂組件分別繞橫軸轉(zhuǎn)動(dòng)，以將熱板取放至承托面，例如，取放機(jī)構(gòu)能夠繞橫軸改變角度，以能夠?qū)嵤┱{(diào)節(jié)熱板角度的一系列操作，例如，抬起熱板的一側(cè)以使得熱板傾斜、放平熱板等，以將熱板取放至承托面。如此，能夠保證承托面與熱板的最大貼合程度。