本申請(qǐng)涉及醫(yī)療器械的領(lǐng)域，尤其是涉及一種便攜式多足機(jī)器人。
背景技術(shù)：
1、傳統(tǒng)的骨科手術(shù)作為創(chuàng)傷大的大型開放性手術(shù)，醫(yī)生在執(zhí)行手術(shù)的過程中往往是憑借著自己多年的經(jīng)驗(yàn)在操作，導(dǎo)致手術(shù)的風(fēng)險(xiǎn)很高，給手術(shù)的結(jié)果帶來了很大的不確定性。又因?yàn)閭鹘y(tǒng)的骨科手術(shù)對(duì)醫(yī)生的要求很高，進(jìn)而拉高了骨科手術(shù)的門檻。
2、隨著科技的發(fā)展、技術(shù)的不斷進(jìn)步，目前市面上已經(jīng)出現(xiàn)了很多用于輔助骨科手術(shù)的機(jī)械設(shè)備，統(tǒng)稱為骨科手術(shù)機(jī)器人。但目前現(xiàn)有的骨科手術(shù)機(jī)器人大都采用大型的多軸機(jī)械臂作為操作裝置，然而因?yàn)閲?guó)內(nèi)技術(shù)水平的不成熟，國(guó)產(chǎn)機(jī)械臂的靈活性與安全性很少能達(dá)到參與手術(shù)的要求。目前市面上的手術(shù)機(jī)器人所使用的機(jī)械臂大都從國(guó)外進(jìn)口，進(jìn)一步增加了手術(shù)機(jī)器人的生產(chǎn)成本，從而拉高了使用門檻，很多資金不足的醫(yī)院無法采購(gòu)價(jià)格高昂的手術(shù)機(jī)器人。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為了降低骨科手術(shù)機(jī)器人的生產(chǎn)成本、代替?zhèn)鹘y(tǒng)的多軸機(jī)械臂，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N便攜式多足機(jī)器人。
2、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N便攜式多足機(jī)器人采用如下的技術(shù)方案：
3、一種便攜式多足機(jī)器人，包括機(jī)械臂安裝座，所述機(jī)械臂安裝座上設(shè)置有末端連接座，所述末端連接座用于連接手術(shù)用的末端執(zhí)行裝置，所述機(jī)械臂安裝座上還設(shè)置有固定機(jī)構(gòu)及支撐機(jī)構(gòu)，所述固定機(jī)構(gòu)用于連接手術(shù)床或人體，所述支撐機(jī)構(gòu)用于連接末端連接座與固定機(jī)構(gòu)，所述固定機(jī)構(gòu)至少包括一個(gè)連接件，所述支撐機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)支撐足，所述支撐足用于調(diào)節(jié)固定機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂安裝座之間的位置關(guān)系。
4、通過采用上述技術(shù)方案，操作人員能夠通過固定機(jī)構(gòu)將便攜式多足機(jī)器人連接于手術(shù)床或人體，通過支撐機(jī)構(gòu)對(duì)機(jī)械臂安裝座進(jìn)行支撐，通過末端連接座連接手術(shù)所需的末端執(zhí)行裝置進(jìn)行手術(shù)。
5、可選的，所述支撐機(jī)構(gòu)包括三個(gè)支撐足，所述支撐足包括第一支撐部及第二支撐部，第一支撐部與第二支撐部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一支撐部遠(yuǎn)離第一支撐部的一端鉸接于機(jī)械臂安裝座，所述第二支撐部遠(yuǎn)離第一支撐部的一端鉸接于固定機(jī)構(gòu)。
6、通過采用上述技術(shù)方案，從三個(gè)點(diǎn)對(duì)便攜式多足機(jī)器人進(jìn)行支撐，能夠保障良好的穩(wěn)定性，進(jìn)而提高手了術(shù)過程中的安全性，通過第一支撐部與第二支撐部之間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系能夠?qū)Ρ銛y式多足機(jī)器人的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，能夠提高便攜式多足機(jī)器人的靈活性與適用范圍，使得便攜式多足機(jī)器人能夠適用于更多的使用場(chǎng)景。
7、可選的，所述第二支撐部包括兩個(gè)相互平行的支撐桿二。
8、通過采用上述技術(shù)方案，通過兩個(gè)支撐桿來進(jìn)一步提高支撐足的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度與穩(wěn)定性。
9、可選的，所述第一支撐部包括支撐桿一，所述支撐桿一的直徑大于支撐桿二的直徑。
10、通過采用上述技術(shù)方案，通過增粗支撐桿一來加強(qiáng)支撐足的結(jié)構(gòu)強(qiáng)度與穩(wěn)定性，簡(jiǎn)化支撐足整體的外觀，使得便攜式多足機(jī)器人更加簡(jiǎn)潔美觀。
11、可選的，所述支撐足上設(shè)置有保護(hù)件，所述保護(hù)件用于剎停第一支撐部與第二支撐部之間的轉(zhuǎn)動(dòng)。
12、通過采用上述技術(shù)方案，利用斷電剎車的原理對(duì)調(diào)節(jié)后的第一支撐部與第二支撐部進(jìn)行鎖緊，提高調(diào)節(jié)過程中及手術(shù)過程中的安全性。
13、可選的，所述固定機(jī)構(gòu)用于連接人體，所述固定機(jī)構(gòu)包括三個(gè)連接件，三個(gè)所述連接件皆活動(dòng)連接于支撐機(jī)構(gòu)。
14、通過采用上述技術(shù)方案，能夠進(jìn)一步提高便攜式多足機(jī)器人的靈活性與適用范圍。
15、可選的，所述連接件包括基座、負(fù)壓球、中間吸盤及外層吸盤，所述基座與第二支撐部鉸接，所述負(fù)壓球螺紋連接于基座，所述中間吸盤連接基座，所述外層連接中間吸盤，所述中間吸盤及外層吸盤皆連通負(fù)壓球。
16、通過采用上述技術(shù)方案，當(dāng)操作人員確定好便攜式多足機(jī)器人于人體上的安裝位置時(shí)，操作人員可以在外層吸盤抵接人體表面之間直接握住負(fù)壓球，并對(duì)其施力排出負(fù)壓球內(nèi)的空氣后將外層吸盤貼緊人體的表面，松開負(fù)壓球使其將外層吸盤內(nèi)的空氣吸走，從而完成便攜式多足機(jī)器人的安裝工作。
17、可選的，所述外層吸盤遠(yuǎn)離中間吸盤的表面開設(shè)有若干吸盤槽。
18、通過采用上述技術(shù)方案，通過大量的吸盤槽增大外層吸盤與人體表面之間的接觸面積，進(jìn)而能夠加強(qiáng)連接件的吸力，從而減小手術(shù)過程中便攜式多足機(jī)器人發(fā)生移動(dòng)的可能性。
19、可選的，所述末端連接座上設(shè)置有末端平臺(tái)，所述末端平臺(tái)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接于末端連接座，所述末端平臺(tái)上設(shè)置有固定耳，所述固定耳連接有用于安裝末端裝置的安裝筒。
20、通過采用上述技術(shù)方案，操作人員還能夠通過末端平臺(tái)與末端連接座之間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系調(diào)整末端裝置的手術(shù)角度。
21、可選的，所述安裝筒轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定耳。
22、通過采用上述技術(shù)方案，操作人員能夠通過安裝筒與固定耳之間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系，對(duì)末端裝置的手術(shù)角度進(jìn)行調(diào)節(jié)。
23、可選的，所述固定耳上設(shè)置有剎車件，所述剎車件用于剎停安裝筒與固定耳之間的轉(zhuǎn)動(dòng)。
24、通過采用上述技術(shù)方案，通過剎車件能夠避免手術(shù)過程中末端裝置與初始設(shè)定的手術(shù)位置發(fā)生偏移，能夠提高便攜式多足機(jī)器人的安全性與可靠性。
25、綜上所述，本申請(qǐng)包括以下至少一種有益技術(shù)效果：
26、1.通過固定機(jī)構(gòu)能夠直接將便攜式多足機(jī)器人連接于人體表面，從而便于現(xiàn)有的導(dǎo)航裝置準(zhǔn)確的監(jiān)測(cè)到手術(shù)用的末端裝置與人體位置的變化，能夠提高手術(shù)的可靠性與成功率；
27、2.從三個(gè)點(diǎn)對(duì)便攜式多足機(jī)器人進(jìn)行支撐，能夠保障良好的穩(wěn)定性，進(jìn)而提高手了術(shù)過程中的安全性，通過第一支撐部與第二支撐部之間的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系能夠?qū)Ρ銛y式多足機(jī)器人的位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，能夠提高便攜式多足機(jī)器人的靈活性與適用范圍，使得便攜式多足機(jī)器人能夠適用于更多的使用場(chǎng)景；
28、3.通過大量的吸盤槽增大外層吸盤與人體表面之間的接觸面積，進(jìn)而能夠加強(qiáng)固定機(jī)構(gòu)的連接穩(wěn)定性，從而減小手術(shù)過程中便攜式多足機(jī)器人發(fā)生移動(dòng)的可能性；
1.一種便攜式多足機(jī)器人，包括機(jī)械臂安裝座(1)，所述機(jī)械臂安裝座(1)上設(shè)置有末端連接座(2)，所述末端連接座(2)用于連接手術(shù)用的末端執(zhí)行裝置，其特征在于：所述機(jī)械臂安裝座(1)上還設(shè)置有固定機(jī)構(gòu)(3)及支撐機(jī)構(gòu)(4)，所述固定機(jī)構(gòu)(3)用于連接手術(shù)床或人體，所述支撐機(jī)構(gòu)(4)用于連接末端連接座(2)與固定機(jī)構(gòu)(3)，所述固定機(jī)構(gòu)(3)至少包括一個(gè)連接件，所述支撐機(jī)構(gòu)(4)包括至少一個(gè)支撐足，所述支撐足用于調(diào)節(jié)固定機(jī)構(gòu)(3)與機(jī)械臂安裝座(1)之間的位置關(guān)系。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述支撐機(jī)構(gòu)(4)包括三個(gè)支撐足，所述支撐足包括第一支撐部(41)及第二支撐部(42)，第一支撐部(41)與第二支撐部(42)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一支撐部(41)遠(yuǎn)離第一支撐部(41)的一端鉸接于機(jī)械臂安裝座(1)，所述第二支撐部(42)遠(yuǎn)離第一支撐部(41)的一端鉸接于固定機(jī)構(gòu)(3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述第二支撐部(42)包括兩個(gè)相互平行的支撐桿二。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述第一支撐部(41)包括支撐桿一，所述支撐桿一的直徑大于支撐桿二的直徑。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述支撐足上設(shè)置有保護(hù)件(43)，所述保護(hù)件(43)用于剎停第一支撐部(41)與第二支撐部(42)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述固定機(jī)構(gòu)(3)用于連接人體，所述固定機(jī)構(gòu)(3)包括三個(gè)連接件，三個(gè)所述連接件皆活動(dòng)連接于支撐機(jī)構(gòu)(4)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述連接件包括基座(31)、負(fù)壓球(32)、中間吸盤(33)及外層吸盤(34)，所述基座(31)與第二支撐部(42)鉸接，所述負(fù)壓球(32)螺紋連接于基座(31)，所述中間吸盤(33)連接基座(31)，所述外層連接中間吸盤(33)，所述中間吸盤(33)及外層吸盤(34)皆連通負(fù)壓球(32)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述外層吸盤(34)遠(yuǎn)離中間吸盤(33)的表面開設(shè)有若干吸盤槽(341)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述末端連接座(2)上設(shè)置有末端平臺(tái)(5)，所述末端平臺(tái)(5)上轉(zhuǎn)動(dòng)連接于末端連接座(2)，所述末端平臺(tái)(5)上設(shè)置有固定耳(51)，所述固定耳(51)連接有用于安裝末端裝置的安裝筒(52)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述安裝筒(52)轉(zhuǎn)動(dòng)連接于固定耳(51)。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的一種便攜式多足機(jī)器人，其特征在于：所述固定耳(51)上設(shè)置有剎車件(53)，所述剎車件(53)用于剎停安裝筒(52)與固定耳(51)之間的轉(zhuǎn)動(dòng)。