本發(fā)明涉及機(jī)器人，具體涉及一種吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人及其使用方法。
背景技術(shù)：
1、目前洗車行業(yè)里，常用的對(duì)汽車表面進(jìn)行清潔的自動(dòng)洗車機(jī)體積非常龐大，相應(yīng)的，自動(dòng)洗車機(jī)占地面積大、費(fèi)水費(fèi)電且能耗高。
2、隨著科技的飛速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)已成為當(dāng)今世界的研究熱點(diǎn)。在眾多類型的機(jī)器人中，吸附機(jī)器人以其獨(dú)特的原理和結(jié)構(gòu)優(yōu)勢(shì)，逐漸嶄露頭角，成為未來(lái)工業(yè)革命的關(guān)鍵角色。吸附機(jī)器人，這一能夠在一定角度壁面上穩(wěn)定吸附、行走并執(zhí)行工作的機(jī)器人，近年來(lái)在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用日益廣泛。其吸附方式多種多樣，包括真空負(fù)壓吸附、磁吸附、抓扣式吸附以及仿生吸附等。
3、目前已經(jīng)有能夠在汽車表面進(jìn)行清潔工作的吸附機(jī)器人，然而，現(xiàn)有的吸附爬行機(jī)器人，無(wú)法在復(fù)雜的汽車表面上移動(dòng)作業(yè)，例如無(wú)法在多曲面的復(fù)雜面上吸附、移動(dòng)及作業(yè)，也無(wú)法在多角度坡度的復(fù)雜面上吸附、移動(dòng)及作業(yè)，導(dǎo)致吸附機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用時(shí)清潔效果并不好。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人及其使用方法，以此解決應(yīng)用于汽車表面清潔的吸附機(jī)器人無(wú)法在復(fù)雜的汽車表面上移動(dòng)作業(yè)的問(wèn)題。
2、根據(jù)第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，包括：
3、兩個(gè)清潔機(jī)器人，包括分別設(shè)置在兩側(cè)的第一吸附機(jī)器人和第二吸附機(jī)器人，第一吸附機(jī)器人上設(shè)有用于清潔汽車表面的第一清潔盤，第二吸附機(jī)器人上設(shè)有用于清潔汽車表面的第一清潔盤；
4、第一吸附機(jī)器人和第二吸附機(jī)器人通過(guò)延伸機(jī)構(gòu)進(jìn)行連接，第一吸附機(jī)器人上設(shè)有第一延伸電機(jī)，第二吸附機(jī)器人上設(shè)有第二延伸電機(jī)，延伸機(jī)構(gòu)包括與第一延伸電機(jī)的輸出端連接的第一延伸臂、與第二延伸電機(jī)的輸出端連接的第二延伸臂以及與第一延伸臂、第二延伸臂連接的第三延伸電機(jī)，第一延伸臂的一端與第一延伸電機(jī)的輸出端連接，第一延伸臂的另一端與第三延伸電機(jī)的輸出端連接，第二延伸臂的一端與第二延伸電機(jī)的輸出端連接，第二延伸臂的另一端與第三延伸電機(jī)的輸出端連接，且第一延伸臂遠(yuǎn)離第一延伸電機(jī)的一端、第二延伸臂遠(yuǎn)離第二延伸電機(jī)的一端同軸連接在第三延伸電機(jī)的輸出端；
5、清潔機(jī)器人上設(shè)有驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的清潔盤旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)組件、驅(qū)動(dòng)延伸機(jī)構(gòu)和另一側(cè)的清潔機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)組件、吸附組件、視覺(jué)識(shí)別組件以及執(zhí)行系統(tǒng)，第一旋轉(zhuǎn)組件、延伸機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)組件、吸附組件、視覺(jué)識(shí)別組件均與執(zhí)行系統(tǒng)電性連接；
6、第一清潔盤包括盤體以及清潔毛刷，盤體安裝在第一旋轉(zhuǎn)組件的輸出軸上，清潔毛刷安裝在盤體一側(cè)的表面。
7、結(jié)合第一方面第一實(shí)施方式，在第一方面第一實(shí)施方式中，清潔毛刷包括分布在盤體上的第一毛刷和第二毛刷。
8、結(jié)合第一方面，在第一方面第二實(shí)施方式中，第一吸附機(jī)器人包括支架，第一旋轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支架上的第一齒盤、固定連接在第一齒盤上的連接架以及固定在支架上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端設(shè)有第一齒輪，第一齒輪與第一齒盤傳動(dòng)配合。
9、結(jié)合第一方面第二實(shí)施方式，在第一方面第三實(shí)施方式中，第二旋轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支架上的第二齒盤、固定連接在第二齒盤上的第一連接臂以及固定在支架上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一連接臂上安裝有第一延伸電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端設(shè)有第二齒輪，第二齒輪與第二齒盤傳動(dòng)配合。
10、結(jié)合第一方面第二實(shí)施方式，在第一方面第四實(shí)施方式中，吸附組件包括垂直固定在支架上的滑動(dòng)架、滑動(dòng)連接在滑動(dòng)架上的滑動(dòng)塊、固定在滑動(dòng)塊上的齒條、固定在滑動(dòng)塊上的吸盤、固定在支架上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與吸盤氣動(dòng)連接的第一驅(qū)動(dòng)泵，第一驅(qū)動(dòng)泵固定在支架上，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有第三齒輪，第三齒輪與齒條傳動(dòng)配合。
11、結(jié)合第一方面第二實(shí)施方式，在第一方面第四實(shí)施方式中，第一連接臂上固定有外罩體，外罩體上安裝有視覺(jué)識(shí)別組件。
12、結(jié)合第一方面第二實(shí)施方式，在第一方面第六實(shí)施方式中，支架上垂直安裝有第二驅(qū)動(dòng)泵，第二驅(qū)動(dòng)泵的輸出軸連接有若干滾輪。
13、結(jié)合第一方面第二實(shí)施方式，在第一方面第七實(shí)施方式中，連接架通過(guò)若干彈簧與盤體連接。
14、結(jié)合第一方面第七實(shí)施方式，在第一方面第八實(shí)施方式中，盤體設(shè)置為圓環(huán)狀，并且盤體包括若干的子盤體以及負(fù)責(zé)承載子盤體的盤架，子盤體與盤架滑動(dòng)連接，子盤體設(shè)置為扇形，盤架設(shè)置為圓環(huán)狀，每一個(gè)子盤體的一端表面可以通過(guò)至少一個(gè)彈簧與連接架連接，子盤體的另一端表面則設(shè)置了清潔毛刷。
15、根據(jù)第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人的工作方式，所述方法包括：
16、利用清潔機(jī)器人上安裝的視覺(jué)識(shí)別組件進(jìn)行待作業(yè)位置的識(shí)別，執(zhí)行系統(tǒng)根據(jù)識(shí)別得到的識(shí)別結(jié)果規(guī)劃出移動(dòng)路徑；
17、根據(jù)移動(dòng)路徑，執(zhí)行系統(tǒng)生成執(zhí)行指令并傳輸給第一旋轉(zhuǎn)組件、延伸機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)組件以及吸附組件；
18、當(dāng)根據(jù)移動(dòng)路徑確定需要進(jìn)行移動(dòng)時(shí)，第一吸附機(jī)器人通過(guò)其上設(shè)置的吸附組件吸附固定好位置后，通過(guò)第一吸附機(jī)器人上的第一延伸電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一延伸臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及延伸組件上的第三延伸電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二延伸臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使第二吸附機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)?shù)诙綑C(jī)器人按照移動(dòng)路徑移動(dòng)至下一個(gè)位置后，第二吸附機(jī)器人通過(guò)其上設(shè)置的吸附組件吸附固定好位置以及第一吸附機(jī)器人進(jìn)行脫附，通過(guò)第二吸附機(jī)器人上的第二延伸電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二延伸臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)以及延伸組件上的第三延伸電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一延伸臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，驅(qū)使第一吸附機(jī)器人進(jìn)行移動(dòng)，如此往復(fù)直至第一吸附機(jī)器人和第二吸附機(jī)器人均按照移動(dòng)路徑移動(dòng)到指定位置；
19、當(dāng)移動(dòng)過(guò)程遇到障礙物時(shí)，第一吸附機(jī)器人通過(guò)其上設(shè)置的吸附組件固定好位置后，通過(guò)延伸組件上的第三延伸電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二延伸臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而抬升舉高第二吸附機(jī)器人，使得第二吸附機(jī)器人跨過(guò)障礙物，待第二吸附機(jī)器人跨過(guò)障礙物后，第二吸附機(jī)器人通過(guò)其上設(shè)置的吸附組件吸附固定好位置后，通過(guò)延伸組件上的第三延伸電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一延伸臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而抬升舉高第一吸附機(jī)器人，使得第一吸附機(jī)器人跨過(guò)障礙物；
20、當(dāng)需要進(jìn)行清潔作業(yè)時(shí)，清潔機(jī)器人通過(guò)通過(guò)其上設(shè)置的吸附組件固定好位置后，通過(guò)第一旋轉(zhuǎn)組件驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的清潔盤旋轉(zhuǎn)，對(duì)工作面進(jìn)行清潔。
21、本發(fā)明的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人及其使用方法，通過(guò)兩個(gè)清潔機(jī)器人上分別設(shè)置的延伸臂、延伸電機(jī)、延伸機(jī)構(gòu)以及吸附組件的協(xié)同配合，可以完成類似尺蠖運(yùn)動(dòng)的方式的移動(dòng)并在移動(dòng)過(guò)程中跨越可能存在的障礙物，這樣遍能夠在汽車表面、金屬非金屬、平面、曲面、凹凸面、各種復(fù)雜面上移動(dòng)作業(yè)，具有較高的靈活性以及穩(wěn)定性，很好的實(shí)現(xiàn)了小體積、多功能、環(huán)保、節(jié)能的吸附機(jī)器人，在需要清潔時(shí)，通過(guò)吸附組件、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的協(xié)同配合，完成復(fù)雜表面的清潔，同時(shí)，在完成工作后通過(guò)上述機(jī)構(gòu)進(jìn)行折疊收納，使得該吸附機(jī)器人能夠便攜式收納，實(shí)現(xiàn)車輛任何時(shí)間的清潔，保持汽車表面的干凈無(wú)污染，減少污垢對(duì)車漆的侵蝕損壞，延長(zhǎng)了汽車表面的壽命，及替代人工清潔汽車等。
1.一種吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，清潔毛刷包括分布在盤體上的第一毛刷和第二毛刷。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，第一吸附機(jī)器人包括支架，第一旋轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支架上的第一齒盤、固定連接在第一齒盤上的連接架以及固定在支架上的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端設(shè)有第一齒輪，第一齒輪與第一齒盤傳動(dòng)配合。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，第二旋轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)連接在支架上的第二齒盤、固定連接在第二齒盤上的第一連接臂以及固定在支架上的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，第一連接臂上安裝有第一延伸電機(jī)，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端設(shè)有第二齒輪，第二齒輪與第二齒盤傳動(dòng)配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，吸附組件包括垂直固定在支架上的滑動(dòng)架、滑動(dòng)連接在滑動(dòng)架上的滑動(dòng)塊、固定在滑動(dòng)塊上的齒條、固定在滑動(dòng)塊上的吸盤、固定在支架上的第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)以及與吸盤氣動(dòng)連接的第一驅(qū)動(dòng)泵，第一驅(qū)動(dòng)泵固定在支架上，第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出端連接有第三齒輪，第三齒輪與齒條傳動(dòng)配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，第一連接臂上固定有外罩體，外罩體上安裝有視覺(jué)識(shí)別組件。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，支架上垂直安裝有第二驅(qū)動(dòng)泵，第二驅(qū)動(dòng)泵的輸出軸連接有若干滾輪。
8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，連接架通過(guò)若干彈簧與盤體連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人，其特征在于，盤體設(shè)置為圓環(huán)狀，并且盤體包括若干的子盤體以及負(fù)責(zé)承載子盤體的盤架，子盤體與盤架滑動(dòng)連接，子盤體設(shè)置為扇形，盤架設(shè)置為圓環(huán)狀，每一個(gè)子盤體的一端表面可以通過(guò)至少一個(gè)彈簧與連接架連接，子盤體的另一端表面則設(shè)置了清潔毛刷。
10.一種基于權(quán)利要求1所述吸附在汽車表面的清潔機(jī)器人的使用方法，其特征在于，所述方法包括：